一授嘀、YASKAWA機(jī)器控制器簡介

　　安川MP2300多軸運(yùn)動控制器块生，將電源蹦虏、CPU 马怎、I/O以及通訊功能集為一體既屋，并同時具有機(jī)器運(yùn)動控制和邏輯順序控制功能，可以高速處理大容量程序惰渐、同步控制多伺服軸闰幽，是機(jī)器實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制的最佳系統(tǒng)。

　　該運(yùn)動控制器所具有的MECHATROLINK-II (10Mbps)總線校社，是一種高速實(shí)時的運(yùn)動控制總線屯贺，通過該總線可進(jìn)行位置、速度裤谆、轉(zhuǎn)矩控制惨译，并實(shí)現(xiàn)高精度的同步控制，最終可實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的機(jī)器動作兢假。同時該總線具有良好的網(wǎng)絡(luò)組態(tài)功能一黄，可以自動判別連接在MECHATROLINK 上的裝置，利用該自動組態(tài)功能援雇，可以大幅地縮短機(jī)器的調(diào)試時間矛渴，使自動化工程師可以節(jié)省更多的時間來專注于所要解決的機(jī)器工藝問題。

　　該運(yùn)動控制器除MECHATROLINK-II總線外惫搏，還可以選配其它很多種工業(yè)現(xiàn)場流行的總線具温，如Ethernet、DeviceNet筐赔、PROFIBUS等铣猩，綜合了這些得到廣泛應(yīng)用的總線技術(shù)，使得MP2300不僅具有良好的專業(yè)運(yùn)動控制能力茴丰，而且具有了更加良好的開放性达皿，使它的應(yīng)用范圍擴(kuò)展到了更加寬廣的領(lǐng)域。

二贿肩、換位導(dǎo)線生產(chǎn)線系統(tǒng)組成及原理

　　1)峦椰、引言

　　在電氣化的今天，變壓器可以說是無處不在，其在幾乎所有的工業(yè)和生活領(lǐng)域都有著廣泛的使用汤功，制造變壓器的原材料主要是硅鋼片和銅導(dǎo)線物邑，隨著大功率、高效能變壓器逐漸推廣普及吟芜，由銅導(dǎo)線加工而成的換位導(dǎo)線成了變壓器制造行業(yè)的首選材料耻覆。正是在這樣的背景下，換位導(dǎo)線生產(chǎn)線應(yīng)運(yùn)而生并逐步得到了更加廣泛而深入的使用苛豺。

　　2)乾乘、生產(chǎn)線組成

　　整條換位導(dǎo)線生產(chǎn)線由下述幾部分機(jī)器組成：首先是絞龍，該機(jī)器負(fù)責(zé)把所需要加工的銅導(dǎo)線盤按照生產(chǎn)工藝要求安放到相應(yīng)的搖籃位置上翅昏；然后是換位頭，該機(jī)器是整條生產(chǎn)線的核心機(jī)器惊钮，就是由這里所有的銅導(dǎo)線被加工成換位導(dǎo)線并送到生產(chǎn)線的下游访芙；這之后是幾組繞包，這些繞包負(fù)責(zé)在換位導(dǎo)線的外面纏繞絕緣紙计员；經(jīng)過繞包后是牽引薯替，牽引負(fù)責(zé)把正在加工的換位導(dǎo)線不斷的拉出并送至龍門收線，最后由龍門收線將換位導(dǎo)線收成一卷假仙，至此就是換位導(dǎo)線的整個生產(chǎn)流程救辖。

　　3)、電氣控制原理

　　經(jīng)過對多種技術(shù)方案的討論氮唯，此生產(chǎn)線決定采用MP2000系列中的MP2300作為控制器鉴吹，由MP2300來實(shí)現(xiàn)整條生產(chǎn)線的運(yùn)動控制和邏輯控制。本系統(tǒng)在MP2300插槽中安裝有218IF-01惩琉，LIO-01,LIO-04模塊豆励，其中218IF-01用來和觸摸屏做人機(jī)數(shù)據(jù)交換，LIO-01用來接絞龍后面的主軸編碼器瞒渠，LIO-04接所有的現(xiàn)場開關(guān)量良蒸。通過MP2300自身所帶的SVB接口，即MECHATROLINK總線接口伍玖，把生產(chǎn)線的所有安川伺服都接入到了MP2300的運(yùn)動總線中嫩痰。在本系統(tǒng)的控制下，在生產(chǎn)線開車之前窍箍，操作工人會在觸摸屏上通過很直觀的畫面來設(shè)置生產(chǎn)工藝數(shù)據(jù)串纺，生產(chǎn)工藝數(shù)據(jù)確定后，MP2300會相應(yīng)設(shè)置不同伺服軸的電子齒輪參數(shù)仔燕，當(dāng)生產(chǎn)線開車生產(chǎn)時造垛，絞龍的主軸編碼器跟隨絞龍旋轉(zhuǎn)，同時就把絞龍的位置信息經(jīng)LIO-01傳送到MP2300中，MP2300經(jīng)過MECHATROLINK就可以控制所有伺服軸的運(yùn)動杰泡，以執(zhí)行生產(chǎn)蓄稠。

　　整條生產(chǎn)線的電氣設(shè)計可參見下圖。

換位導(dǎo)線生產(chǎn)線

控制柜內(nèi)

　　4)朋丢、控制系統(tǒng)特點(diǎn)

　　本電氣控制系統(tǒng)從系統(tǒng)控制到傳動驅(qū)動均采用YASKAWA產(chǎn)品译拿，不僅使得電氣系統(tǒng)更加的簡潔統(tǒng)一、功能完整请癣，而且對于客戶來說機(jī)器也具有了更好的維護(hù)性薛对。在本系統(tǒng)中最重要的運(yùn)動技術(shù)就是采用了MECHATROLINK總線。該總線傳送速度可達(dá)10Mbps砍倾，它不僅具備機(jī)器控制所必需的轉(zhuǎn)矩深冶、速度、位置控制模式乎叫，并且實(shí)現(xiàn)了高精度的相位控制欧陋。本系統(tǒng)所采用的就是相位控制技術(shù)，即電子軸技術(shù)语但。傳統(tǒng)的換位導(dǎo)線生產(chǎn)線采用的是機(jī)械主軸邪蛔，這種老式的生產(chǎn)方式不僅機(jī)械安裝復(fù)雜，維護(hù)麻煩扎狱，運(yùn)行時噪音大侧到，而且操作起來很不方便，在生產(chǎn)過程中如果更換不同的導(dǎo)線棵數(shù)淤击，操作工在調(diào)試生產(chǎn)工藝時既費(fèi)時又費(fèi)力匠抗。而通過電子軸技術(shù)，整條生產(chǎn)線的機(jī)械主軸就省掉了遭贸，不僅如此戈咳，操作工的使用也得到大大簡化，只要在觸摸屏上設(shè)置好生產(chǎn)工藝數(shù)據(jù)壕吹，不用去調(diào)整任何機(jī)械著蛙，就可以開始生產(chǎn)了。

　　傳統(tǒng)的機(jī)械主軸生產(chǎn)模式如下圖

　　最新的電子軸生產(chǎn)模式如下圖

　　通過上面兩張不同的系統(tǒng)構(gòu)成圖可以看出耳贬，電子軸技術(shù)使得生產(chǎn)線不同位置的機(jī)械可以受到單獨(dú)電機(jī)的控制踏堡，這樣這些機(jī)械之間的各種復(fù)雜運(yùn)動關(guān)系也就在控制系統(tǒng)中得以更好的實(shí)現(xiàn)。

　　5)咒劲、系統(tǒng)組態(tài)說明

　　從上面的介紹可以看出今伏，MP2300控制器加上MECHATROLINK II運(yùn)動總線是實(shí)現(xiàn)多軸同步運(yùn)動的關(guān)鍵所在。所有這些豐富的功能都是通過專用軟件MPE720來對MP2300進(jìn)行組態(tài)和編程的轴布。在該軟件中不僅可以設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)癌越，而且可以設(shè)置每個伺服軸的參數(shù)浦砚。本系統(tǒng)的硬件組態(tài)如圖所示：

　　自此圖中可以清晰的反映出當(dāng)前系統(tǒng)所使用的各類硬件以及硬件安插順序。

　　在SVB處點(diǎn)擊MECHATROLINK總線即可進(jìn)入到總線配置中洲芥，參見下圖

　　通過上圖的組態(tài)亚滑，就把整條生產(chǎn)線的伺服軸都接入到了MECHATROLINK總線中。

　　配置完伺服軸昌嘶，雙擊SVB即可進(jìn)入到每個伺服軸的組態(tài)中还做，參加下面兩圖：

　　在這里可以設(shè)置每個軸的具體參數(shù)，其中Fixed Parameter是固定參數(shù)诱榴，在系統(tǒng)運(yùn)行過程中是不必再修改的裕甸；Setup Parameter參數(shù)是伺服軸的設(shè)置參數(shù)，在系統(tǒng)運(yùn)行過程中可以實(shí)時去修改备则，在Setup Parameter參數(shù)頁中可以看出每個伺服軸的具體某個控制功能在編寫運(yùn)動程序和邏輯程序的時候就是一個具體的地址單元碳扯，工程人員只要在程序中去控制這些地址，就可以簡單方便的去控制每個伺服軸的運(yùn)行狀況隐锭。至此肯适，主要介紹了和多軸控制有關(guān)的組態(tài)方法，其它模塊的組態(tài)可參考相關(guān)幫助文檔成榜。

三、結(jié)束語

　　在換位導(dǎo)線生產(chǎn)線的自動化設(shè)計方案中蹦玫，由于采用了安川公司MP2300多軸運(yùn)動控制器赎婚，不僅使得整條生產(chǎn)線的自動化控制水平產(chǎn)生了質(zhì)的飛躍，而且給客戶的實(shí)際生產(chǎn)活動帶來了諸多的好處樱溉，正是這些優(yōu)點(diǎn)使得這種控制方式在該行業(yè)正在得到越來越多的關(guān)注和應(yīng)用挣输，由此可見優(yōu)秀的機(jī)器一定要采用優(yōu)秀的自動化系統(tǒng)，這也是本設(shè)計方案的成功所在福贞。