關(guān)鍵詞：濾池; PID算法; 恒水位; 計(jì)算機(jī)控制

Abstract：Aiming at the filter’s automatic transforming items being carried out in ZhengZhou Shiyuan Waterworks, the article adopts the modular design plan having the instantly controlling function, develops the functions of Configuration Software to the full and makes good use of PID algorithm based on PLC to fulfill the control for constant water level in the filter. The transformed filter can realy bring about automatic constant water level move and realize self-service. The design eases the worker‘s labor strength consumedly. It works well, and is applicable.

Key words: filter; PID algorithm; constant water level; computer contro

1 引言

　　濾池作為保障水質(zhì)的重要環(huán)節(jié)昂利，其作用越來越受到重視。濾池恒水位控制技術(shù)也隨之不斷發(fā)展万窄。從模擬PID榕哩、數(shù)字PID到最優(yōu)控制、自適應(yīng)控制，再發(fā)展到智能控制督近，每一步都使控制的性能得到了改善江构。本文以鄭州市柿園水廠為例，將改進(jìn)的PID算法應(yīng)用到濾池自控流程中笋途，使其能夠根據(jù)水位的變化實(shí)時(shí)控制清水閥開度在缆，從而使水位始終保持平衡。

2 PID算法在恒水位控制上的實(shí)現(xiàn)

　　2.1 PID控制算法

　　PID（Proportional Integral　Differential）控制算法就是經(jīng)典的閉環(huán)控制隅凡，它是連續(xù)系統(tǒng)中技術(shù)最成熟纱轨、應(yīng)用最廣泛的調(diào)節(jié)方式。PID調(diào)節(jié)的實(shí)質(zhì)就是根據(jù)輸入的偏差值倡超，按比例倔剩、積分和微分的函數(shù)關(guān)系進(jìn)行運(yùn)算，其運(yùn)算結(jié)果用以輸出控制[1>扎怨。在系統(tǒng)輸出誤差絕對(duì)值較大時(shí)系統(tǒng)采取飽和輸出工作方式盖呼，這樣可以減小液位系統(tǒng)的時(shí)滯性。同時(shí)為了防止系統(tǒng)過大的超調(diào)量化撕，在系統(tǒng)誤差的絕對(duì)值比較小時(shí)采用增大積分系數(shù)的辦法几晤，從而可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度[2>。微分控制算法簡(jiǎn)單植阴，參數(shù)調(diào)整方便蟹瘾，并且有一定的控制精度，能感覺出誤差的變化趨勢(shì)掠手。增大微分控制作用可加快系統(tǒng)響應(yīng)憾朴，使超調(diào)減小，可以獲得比較滿意的控制效果喷鸽。因此它成為當(dāng)前最為普遍采用的控制算法众雷。

　　PID控制器，其控制規(guī)律為：

　　………………（2-1）

　　由于式（2-1）為模擬量表達(dá)式做祝，而PLC程序只能處理離散數(shù)字量砾省，為此，必須將連續(xù)形式的微分方程化成離散形式的差分方程混槐。令

　　…………… （2-2）

　　則可得可得到位置式數(shù)字PID算法

　　……………（2-3）

　　使用位置式PID數(shù)字控制器會(huì)造成PID運(yùn)算的積分積累编兄，引起系統(tǒng)超調(diào)，這在生產(chǎn)過程中是不允許的韵楼。由此淀祟，經(jīng)過轉(zhuǎn)換得到增量式算法

　　……………（2-4）

　　增量式PID控制算法是對(duì)偏差增量進(jìn)行處理，然后輸出控制量的增量丹碑，即執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置的增量格你。增量式PID數(shù)字控制器不會(huì)出現(xiàn)飽和劫欣，而且當(dāng)計(jì)算機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)能保持前一個(gè)采樣時(shí)刻的輸出值，保持系統(tǒng)穩(wěn)定述逾，因此在此系統(tǒng)中增量式算法被采用作為編程算法來使用盹清。

　　2.2 恒水位控制

　　為保證生產(chǎn)安全，濾池分站的待濾水流量和濾后水流量應(yīng)基本保持平衡殴客，所以每個(gè)濾格在過濾時(shí)應(yīng)保持水位恒定曾辙。正常濾水工作期間，每組濾池在就地PLC控制臺(tái)的控制下傀铃，依據(jù)來水量的大小糕米，及時(shí)調(diào)整濾水閥的開度，保證濾池恒水位運(yùn)行;當(dāng)達(dá)到反沖洗條件或人為強(qiáng)制反沖時(shí)茫经，每組濾池就地控制柜向主站發(fā)出反沖洗請(qǐng)求巷波，主PLC對(duì)需要反沖洗的濾組進(jìn)行排序，采用先進(jìn)先出的堆棧式管理卸伞，在滿足反沖洗條件后抹镊，調(diào)整首先要反沖的濾組的閥門狀態(tài)，待水位降到一定高度后荤傲，啟動(dòng)鼓風(fēng)機(jī)垮耳，進(jìn)行氣洗，按約定時(shí)間氣洗結(jié)束后遂黍，開啟反沖泵進(jìn)行氣水聯(lián)洗终佛，聯(lián)洗結(jié)束后，關(guān)閉鼓風(fēng)機(jī)雾家，再開啟一臺(tái)反沖水泵進(jìn)行水洗铃彰，水洗結(jié)束后，恢復(fù)本組濾池的正常濾水狀態(tài)榜贴，進(jìn)行下一組反沖洗豌研。所有反沖結(jié)束后，進(jìn)入正常的恒水位濾水工作周期沈猜。

　　由于恒水位的根本目的是保證待濾水流量與濾后水流量基本恒定，因此轉(zhuǎn)化為控制各個(gè)濾格的水位保持基本恒定[3>拳镊。用PID閉環(huán)控制可以根據(jù)水位的變化實(shí)時(shí)控制清水閥開度奈炕，把以上所有影響水量變化的條件轉(zhuǎn)化為濾格水位的控制。

　　2.3 PID對(duì)清水閥的邏輯控制指令及參數(shù)的設(shè)定

　　當(dāng)進(jìn)水量增大或因池內(nèi)水頭損失增大導(dǎo)致出水量減少寓吼，使水位上升高于設(shè)定水位時(shí)水位偏差e為正书尚，e越大則u也越大，從而使出水閥開度增大治牲，相應(yīng)地出水量也增大沐刷，使水位下降趨于設(shè)定水位;當(dāng)進(jìn)水量減少或因其它因素使水位下降低于設(shè)定水位時(shí)，水位偏差e為負(fù)，e的絕對(duì)值越大則u越小验柴，從而使出水閥減小開度揽膏，相應(yīng)地出水量也減小，使水位上升趨于設(shè)定水位姊宗，從而把水位控制在以設(shè)定水位為中心的一定波動(dòng)范圍之內(nèi)歹朵。從式（2-1）中的積分控制項(xiàng)可知，控制器輸出u與積分時(shí)間T成反比撼泛。當(dāng)T挠说。較小時(shí)，相同的水位偏差將造成較大的積分控制作用愿题。若積分控制作用過強(qiáng)损俭，將造成過調(diào)現(xiàn)象：當(dāng)水位偏離設(shè)定水位時(shí)，過強(qiáng)的積分控制作用使出水閥開度改變過大潘酗，使水位矯正過大撩炊，造成大的振蕩起伏。積分時(shí)間T愈小崎脉，過調(diào)現(xiàn)象愈嚴(yán)重拧咳，被控量（水位）的振蕩幅度愈大，最終超出允許范圍囚灼。因此骆膝，正確設(shè)定控制參數(shù)是保證控制系統(tǒng)能達(dá)到設(shè)計(jì)要求的重要前提[4>。對(duì)于實(shí)際生產(chǎn)過程灶体，要精確確定其數(shù)學(xué)模型比較困難阅签，本系統(tǒng)是通過試驗(yàn)方法來確定控制參數(shù)

　　2.3.1參數(shù)設(shè)計(jì)中的特殊處理

　　設(shè)定完參數(shù)后，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況在外部程序還可進(jìn)行一些程序處理捧懈，該項(xiàng)目中作了以下處理:

　×行颉①把PID的計(jì)算結(jié)果放到一個(gè)中間變量中，當(dāng)水位處于設(shè)定水位的上下5cm以內(nèi)失叁，3分鐘輸出一次PID的計(jì)算結(jié)果到輸出模板;反之10秒鐘輸出一次PID的計(jì)算結(jié)果睹肝，這是為了水位在可接受的范圍之內(nèi)盡量少動(dòng)作清水閥，但超過范圍以外則以保證生產(chǎn)安全和水質(zhì)為第一隐辟，同時(shí)很大程度上消除了輸入模擬量在受到外界干擾時(shí)而出現(xiàn)的計(jì)算誤差画柜。

　　②即使在上述條件滿足的條件下栈碰，程序會(huì)比較當(dāng)前的PID計(jì)算結(jié)果與上一次輸出值的差值围杉，如開度在兩個(gè)開度范圍以內(nèi)則不輸出當(dāng)前PID計(jì)算結(jié)果，反之則輸出計(jì)算結(jié)果牛斥。因清水閥開度在兩個(gè)開度范圍以內(nèi)對(duì)水位調(diào)節(jié)作用不大乖粘，而小開度調(diào)節(jié)清水閥會(huì)出現(xiàn)閥門開度不到位而造成電磁閥頻繁動(dòng)作的現(xiàn)象搓睦。

　　③當(dāng)清水閥開度小于10個(gè)開度時(shí)砌熬，過水量基本與全關(guān)時(shí)一樣傍念，因此我們把PID計(jì)算結(jié)果為7個(gè)開度以下就直接輸出全關(guān)信號(hào)。

　　2.4 PID控制梯形圖子程序

　　每個(gè)濾池的自控部分的實(shí)現(xiàn)需要數(shù)字量輸入點(diǎn) 28 個(gè)葱椭，數(shù)字量輸出點(diǎn) 18 個(gè)捂寿，模擬量輸入輸出點(diǎn) 13 個(gè)，整個(gè) PLC 自控系統(tǒng)具有自保護(hù)和掉電數(shù)據(jù)保護(hù)功能孵运，在發(fā)生供電及其他嚴(yán)重故障時(shí)秦陋，可立即進(jìn)入緊急處理狀態(tài)，工藝條件和程序時(shí)間都得以記憶治笨，待故障消除后驳概，系統(tǒng)能夠立即恢復(fù)到故障前的狀態(tài)，大大提高了整機(jī)可靠性[5>旷赖。 表 1 為 PLC 系統(tǒng)的 I/O 地址表. 這里僅僅列出了主要的 I/O 地址顺又。

　　表 1PLC 控制 I/O 地址分配表（部分）

　　通過以上參數(shù)就可以完成相應(yīng)的控制過程在水廠濾池自動(dòng)化的安裝調(diào)試階段，數(shù)據(jù)采樣頻率恒定等孵，系統(tǒng)調(diào)試人員通過調(diào)整相應(yīng)的參數(shù)稚照，使濾后水閥開啟度隨濾池水位的高低而變化，進(jìn)而使濾池水位基本保持（2.00± 0.20）m 范圍內(nèi)俯萌。下圖為濾池在反沖洗過程中部分梯形圖程序：

3 運(yùn)行效果前后對(duì)比

　　調(diào)試后我們經(jīng)過統(tǒng)計(jì)果录，基本上一天的清水閥動(dòng)作次數(shù)小于200次，比其它水廠一天平均4000次要少得多轩苔，基本上與手動(dòng)憑經(jīng)驗(yàn)調(diào)節(jié)清水閥的效果相同咖雀，但大大的減少了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。但各個(gè)水廠的實(shí)際情況有所不同旅榨，所以在系統(tǒng)調(diào)試過程中所處理的手段也會(huì)有所不同亮购，參數(shù)設(shè)置也會(huì)有所不同。

　　經(jīng)過對(duì)濾池改進(jìn)前后數(shù)據(jù)分析秃值，繪制出下面的波動(dòng)曲線對(duì)比圖岔爹。從圖3可以看出，經(jīng)PID調(diào)解后的濾池水位變化很小乐标，濾池液位能夠保持恒水位運(yùn)行捶臂。

4 小結(jié)

　　本項(xiàng)目應(yīng)用于鄭州市柿園水廠的濾池自動(dòng)化改造系統(tǒng)中，系統(tǒng)以工控機(jī)為核心姚损，采用了模糊化積分分離數(shù)字PID控制方案、梯形圖語言以及組態(tài)王軟件避掩。該系統(tǒng)經(jīng)過三個(gè)月來運(yùn)行紊徊，完全符合生產(chǎn)要求肴熏，系統(tǒng)的可靠性、易操作性和信息容量都有了很大提高顷窒，真正實(shí)現(xiàn)了現(xiàn)場(chǎng)的濾池自動(dòng)化管理蛙吏，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)過濾和定時(shí)自動(dòng)排隊(duì)及反沖，新系統(tǒng)使濾池的凈水效果得到很大改善鞋吉。采用標(biāo)準(zhǔn)PID控制軟件包實(shí)現(xiàn)了對(duì)濾池水位的閉環(huán)自動(dòng)控制鸦做，使多組濾池同時(shí)自動(dòng)運(yùn)行，運(yùn)行水位保持在工作水位的4%范圍內(nèi)谓着。恒水位的控制使得濾池反沖洗次數(shù)減少泼诱，水量和電量損耗減少1/3，產(chǎn)生經(jīng)濟(jì)效益300萬元赊锚。大大降低了生產(chǎn)成本治筒，同時(shí)還改善了水質(zhì)，具有重要應(yīng)用價(jià)值舷蒲。

　　本文作者創(chuàng)新點(diǎn)是將改進(jìn)了的增量式PID算法與恒水位控制相結(jié)合耸袜，優(yōu)化恒水位控制方法，降低水耗及電耗牲平，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度妨宪，提高了濾池水處理的自動(dòng)化水平和效率。