為了確保在這些極端條件下性谬，荷載定位不會(huì)持續(xù)太長(zhǎng)時(shí)間而且不會(huì)太困難瘫啦，需要采用新型智能解決方案光蜀。當(dāng)荷載懸掛在起重機(jī)上時(shí)算郭，不可避免會(huì)有一定量的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，例如估态，在碼頭裝貨時(shí)循谨，一陣強(qiáng)風(fēng)吹襲集裝箱。另一方面嗡身，這也適用于確切需要高精度的場(chǎng)合倔撞，因?yàn)榉駝t會(huì)造成裝貨延誤，或者甚至?xí)斐蓳p壞慕趴。在港市鹿特丹痪蝇，日前，開始啟動(dòng)一個(gè)最佳定位系統(tǒng)冕房。在五個(gè)新集裝箱機(jī)架上躏啰，擺動(dòng)調(diào)節(jié)器負(fù)責(zé)對(duì)集裝箱進(jìn)行高精度定位。

二毒费、解決方案

該系統(tǒng)由西門子開發(fā)丙唧，它由一帶有集成紅外聚光燈以及三件式反射器的SIMATIC VS 710攝像機(jī)組成愈魏。為了檢測(cè)荷載擺動(dòng)角度觅玻，攝像機(jī)及紅外聚光燈都直接安裝在小車下面。紅外聚光燈把燈光向下投向荷載培漏，因此在擺動(dòng)區(qū)內(nèi)是最亮的溪厘。

安裝在荷載接收機(jī)構(gòu)上的三件式反射器，始終將燈光直接反射到帶有集成攝像機(jī)的紅外聚光燈牌柄。三件式反射器的這種特性也意味著畸悬，任何干擾外部燈光（例如港口照明）被直接反射到光源，這樣它就不會(huì)到達(dá)攝像機(jī)粥蜘。使用內(nèi)置圖像處理算法蒂拯，攝像機(jī)確定荷載的角擺動(dòng)，并將該擺動(dòng)通過(guò)PROFIBUS-DP現(xiàn)場(chǎng)總線傳遞給擺動(dòng)調(diào)節(jié)器渔缅。

SIMATIC VS 710和LED紅外聚光燈在其保護(hù)外殼內(nèi)

圖像處理系統(tǒng)內(nèi)置于攝像機(jī)中任肯，并使用內(nèi)插算法额晶。當(dāng)攝像機(jī)到反射器之間的距離在3m～50m范圍內(nèi)時(shí)，該系統(tǒng)確保最高分辨率和最高準(zhǔn)確度绿窿，而且曝光時(shí)間短豌挫，測(cè)量速率高。攝像機(jī)內(nèi)的圖像處理系統(tǒng)纹轩，在圖像區(qū)內(nèi)查找發(fā)射器的精確幾何形狀泄艘。這為防止錯(cuò)誤識(shí)別無(wú)關(guān)對(duì)象提供了極高程度的保證，例如反射式集裝箱部件缅科，以及反射器宗商。

攝像機(jī)的專用保護(hù)外殼可容許其在港口環(huán)境條件（相對(duì)濕度高，含鹽分的空氣）下操作耗跛。在這些條件下柠横，環(huán)境溫度允許高達(dá)45℃。當(dāng)在涼爽或者有冰凍危險(xiǎn)的區(qū)域使用時(shí)课兄，可提供一臺(tái)附加加熱器牍氛，以防止白霜、雪花和凝結(jié)水積聚在反射器上烟阐。

集裝箱起重機(jī)架駕駛艙

由于來(lái)自LED聚光燈的紅外射束具有有效的透霧性搬俊，而且三件式反射器反射燈光的強(qiáng)度高，因而當(dāng)可見度不良（可見度降至約80m）時(shí)蜒茄，也可進(jìn)行操作唉擂。在這些條件下，擺動(dòng)調(diào)節(jié)器不斷進(jìn)行監(jiān)測(cè)檀葛，以查明攝像機(jī)是否識(shí)別反射器玩祟。甚至在懸掛過(guò)程中，因一側(cè)強(qiáng)風(fēng)發(fā)生扭絞屿聋，或者因起重機(jī)上的電纜長(zhǎng)度不等而發(fā)生扭絞空扎，均可通過(guò)合適措施對(duì)這種扭絞進(jìn)行識(shí)別，并加以考慮润讥。如果攝像機(jī)沒(méi)有在一可調(diào)時(shí)間內(nèi)識(shí)別反射器碎师，則這可能表明反射器上有污物。在這種情況下跛脾，將向維護(hù)人員發(fā)出一條要求清洗的報(bào)警批贴。如果天氣非常惡劣，例如在有霧時(shí)癣跟，該系統(tǒng)也將告知它將不久無(wú)法繼續(xù)對(duì)各種運(yùn)動(dòng)進(jìn)行擺動(dòng)調(diào)節(jié)用噪。

三、成效

使用SIMATIC VS 710進(jìn)行擺動(dòng)調(diào)節(jié)，可在極端環(huán)境條件下對(duì)甚至最重的荷載也能實(shí)現(xiàn)精確定位誓籽，從而將裝貨時(shí)間縮至最短卤诗。對(duì)于在鹿特丹使用的新型集裝箱起重機(jī)架來(lái)說(shuō)，該技術(shù)在能夠顯著縮短集裝箱船在碼頭所花的時(shí)間凸脚，并從而顯著降低港口稅方面事晶，正發(fā)揮著積極作用。

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