沖壓是汽車整車生產(chǎn)的四大工藝之一，在沖壓工藝中最主要的設(shè)備是壓力機(jī)锥萧，另外還有開(kāi)卷線翻轉(zhuǎn)機(jī)等其它輔助設(shè)備百擒。壓力機(jī)有人工上下料和自動(dòng)化上下料兩種方式，自動(dòng)化上下料設(shè)備專業(yè)性較強(qiáng)，造價(jià)較高仍桌。

隨著現(xiàn)代工廠對(duì)生產(chǎn)效率的要求不斷提高以及電氣控制技術(shù)的不斷提高为猩，沖壓自動(dòng)化技術(shù)在近十幾年也得到了飛速發(fā)展，從早期的依靠壓力機(jī)與機(jī)械手之間依靠順序控制實(shí)現(xiàn)上下料忱叭，發(fā)展到現(xiàn)在的同步壓機(jī)與快速送料機(jī)構(gòu)之間的主從控制隔崎，因而生產(chǎn)效率也得到大幅度地提高。

同步運(yùn)動(dòng)控制是由伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)延伸發(fā)展而來(lái)的韵丑。伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)并采集反饋信號(hào)到驅(qū)動(dòng)器的核心控制單元實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)響應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制爵卒。在數(shù)控加工中心和機(jī)器人的多個(gè)伺服軸依靠控制單元的插補(bǔ)運(yùn)算實(shí)現(xiàn)兩個(gè)軸以上的插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)軌跡曲線，而在一些對(duì)運(yùn)動(dòng)控制要求更高的設(shè)備上埂息，要求各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸之間實(shí)現(xiàn)主從的同步關(guān)系技潘，從而進(jìn)一步發(fā)展出了同步運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)。同步運(yùn)動(dòng)控制可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)機(jī)器人之間的協(xié)同運(yùn)動(dòng)千康。在沖壓自動(dòng)化設(shè)備中享幽，同步控制可以實(shí)現(xiàn)壓機(jī)之間的同步，壓機(jī)與快速送料機(jī)構(gòu)之間的同步拾弃，使整個(gè)沖壓生產(chǎn)線達(dá)到最大生產(chǎn)效率值桩。

目前很多工業(yè)控制集成商都開(kāi)發(fā)出了同步運(yùn)動(dòng)控制功能，應(yīng)用較多的是西門(mén)子的SIMOTION運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)豪椿，力士樂(lè)的INDRAWORKS運(yùn)動(dòng)控制奔坟。前者在食品加工、印刷祸弥、汽車制造等領(lǐng)域有廣泛應(yīng)用偎旱，后者在汽車制造，輪胎方面有較多應(yīng)用迁拂。在沖壓自動(dòng)化行業(yè)地捂，能夠提供同步控制解決方案的有德國(guó)西門(mén)子、力士樂(lè)掸校、日本的瑞恩滤重。

目前，在國(guó)際上涮巩，能夠使用同步控制集成技術(shù)在高檔沖壓生產(chǎn)線上的廠家有德國(guó)的舒勒萬(wàn)家頓鲫庆、日本的小松、瑞士的古德等矩沥。在國(guó)際上掏榜，這些設(shè)備制造商制造的已經(jīng)投產(chǎn)的同步快速?zèng)_壓線有很多，主要集中在日本和歐美咪干。在中國(guó)也有一些已經(jīng)投產(chǎn)或正在安裝調(diào)試开贼，其中比較具有代表性的是用于一汽轎車的舒勒沖壓線舰褪，上海通用的萬(wàn)家頓沖壓線，北京現(xiàn)代的GUDEL沖壓線疏橄，起亞汽車的GUDEL沖壓線等占拍，他們都是使用了同步技術(shù)并于近幾年投產(chǎn)的沖壓線。

從電氣控制上講捎迫，舒勒萬(wàn)家頓和古德都是使用帶有同步控制功能的工控機(jī)作為控制核心晃酒，使用力士樂(lè)的伺服驅(qū)動(dòng)器作為驅(qū)動(dòng)元件，使用力士樂(lè)的伺服電機(jī)作為執(zhí)行元件實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制的窄绒。而壓機(jī)是如何作為主軸的呢贝次？這信號(hào)來(lái)源于安裝在壓機(jī)凸輪上的編碼器，在整個(gè)同步控制中這個(gè)編碼器就作為主軸彰导，其它從軸隨這個(gè)主軸按照編輯的同步曲線運(yùn)動(dòng)蛔翅。

RM代表壓機(jī)主軸，是一個(gè)實(shí)軸位谋。VM是虛擬主軸山析，當(dāng)與壓機(jī)同步運(yùn)行時(shí)，RM與VM耦合掏父；當(dāng)送料機(jī)構(gòu)單獨(dú)運(yùn)行時(shí)羽嘉，RM與VM解耦合。VX,VY,VZ等代表送料伺服機(jī)構(gòu)的送進(jìn)鹏亥，提升等運(yùn)動(dòng)方向的虛擬軸反腺，當(dāng)自動(dòng)或單次循環(huán)運(yùn)行時(shí)，VX與VM按照事先編制的凸輪曲線同步運(yùn)行脾飘，實(shí)現(xiàn)送料機(jī)構(gòu)的連續(xù)運(yùn)動(dòng)聊浊；當(dāng)手動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的各個(gè)軸時(shí)，VX等與VM解耦合短连。X1杭嚷，X2等與VX始終保持線性同步，保證多個(gè)電機(jī)在同一個(gè)運(yùn)動(dòng)方向上的同步性狭龄。

通過(guò)軟件制作的運(yùn)動(dòng)曲線，曲線中的橫坐標(biāo)為主軸角度溜信，縱坐標(biāo)為從軸位置蜘傻，通過(guò)不同的同步曲線實(shí)現(xiàn)了送料機(jī)構(gòu)各個(gè)運(yùn)動(dòng)方向與壓力機(jī)的可編程運(yùn)動(dòng)控制。一條從軸不跟隨主軸運(yùn)動(dòng)的同步曲線幸双，一條從軸跟隨主軸做先加速后勻速再減速的五次方運(yùn)動(dòng)曲線琅翻，圖1與圖2的可編程組合實(shí)現(xiàn)了完整的同步運(yùn)動(dòng)。這條曲線就是VX柑贞，VY等與VM之間同步運(yùn)動(dòng)所需要的曲線方椎，為VX聂抢，VY，VZ,VA,VB分別編制的同步曲線如下圖所示棠众。

同步運(yùn)動(dòng)技術(shù)在沖壓線上的應(yīng)用大大提高了生產(chǎn)效率琳疏，引發(fā)了沖壓行業(yè)的一場(chǎng)革命，大型沖壓線的整線速度由原來(lái)的每分鐘6到8件提升到了10到15件闸拿，自動(dòng)化生產(chǎn)線的高效率得到了最大的體現(xiàn)空盼。這種快速送料線的成本比原來(lái)機(jī)械手機(jī)器人式的自動(dòng)線整線成本高出30%—40%，而生產(chǎn)效率提高了近一倍新荤。對(duì)于沖壓設(shè)備廠商來(lái)說(shuō)揽趾，這也是個(gè)壞消息，因?yàn)檫@意味著用戶不再需要那么多壓力機(jī)了苛骨，但提高生產(chǎn)率是現(xiàn)代工業(yè)的必然發(fā)展趨勢(shì)篱瞎，其他沖壓設(shè)備生產(chǎn)廠商也都在研制自己的同步快速?zèng)_壓線，相信隨著控制技術(shù)的不斷發(fā)展痒芝，同步運(yùn)動(dòng)控制必將得到更加廣泛的應(yīng)用遥局。

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