摘要：

　　本文首先基于CANopen高層協(xié)議，分析CANopen設(shè)備模型和CANopen應(yīng)用系統(tǒng)蟀伸，并描述基于HMI的CANopen系統(tǒng)，最后衰猛，通過組態(tài)軟件CAN驅(qū)動(dòng)略匕，實(shí)現(xiàn)CANopen設(shè)備的人機(jī)界面接入熟督。文章以人機(jī)界面為核心雨株，描述HMI系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)總線設(shè)備數(shù)據(jù)采集模型宇赁，分析HMI系統(tǒng)關(guān)注的CANopen協(xié)議的內(nèi)容凳嘁，闡述了符合CANopen通信協(xié)議的設(shè)備在現(xiàn)場(chǎng)總線上的應(yīng)用只磷，并給出了具體的應(yīng)用模型。

1. 系統(tǒng)概述

　　組態(tài)軟件建立工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的各種標(biāo)準(zhǔn)之上的元媚，詳細(xì)架構(gòu)請(qǐng)見圖1.1。

　　HMI（Human Machine Interface）系統(tǒng)已經(jīng)成為工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的一類應(yīng)用核心甥角。軟硬一體嗤无，符合工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)咸婿。

　　通過組態(tài)軟件驅(qū)動(dòng)接口，組態(tài)軟件采集現(xiàn)場(chǎng)總線設(shè)備的數(shù)據(jù)蛇狐，將現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)給組態(tài)軟件實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)腿宛，并通過標(biāo)準(zhǔn)控件顯示數(shù)據(jù)信息溺察，通過標(biāo)準(zhǔn)存盤接口完成歷史存儲(chǔ)矫评，以及其他功能烙常，比如報(bào)警蚕脏、邏輯、用戶管理等挣棕，最后穴张，通過實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)和組態(tài)驅(qū)動(dòng)接口，還可以實(shí)現(xiàn)總線系統(tǒng)中PLC瞳胸、智能儀表和其他總線設(shè)備的控制。

　　在系統(tǒng)中啦掸，現(xiàn)場(chǎng)總線設(shè)備是信息的源頭匀象，連接采集傳感器信號(hào)乏茶，并參與控制執(zhí)行單元涕瘸，比如通過輸入部分剩蟀，采集溫濕度喻旷、高度信號(hào)等模擬量采集（AI）和開關(guān)量輸入（DI）信號(hào)；通過計(jì)算和控制部分锋谐，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換涮拗、報(bào)警判斷等計(jì)算和邏輯控制；最后迂苛，經(jīng)由輸出部分甘虑，通過電壓和電流的模擬量輸出（AO）和開關(guān)量輸出（DO）執(zhí)行控制結(jié)果匪笨。

　　圖1.2形象的描述了現(xiàn)場(chǎng)總線設(shè)備內(nèi)部構(gòu)造颊嘱。工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域設(shè)備內(nèi)部結(jié)構(gòu)有規(guī)律可循腊拍，并可以標(biāo)準(zhǔn)化，為現(xiàn)場(chǎng)總線高層協(xié)議設(shè)備模型的標(biāo)準(zhǔn)化提供了事實(shí)依據(jù)和保障呆淑。

2. CANopen設(shè)備

2.1. CANopen協(xié)議

　　CANopen協(xié)議是CiA(CAN-in-Automation)組織定義的標(biāo)準(zhǔn)之一。CANopen協(xié)議已得到廣泛的認(rèn)可逆害，并成為CAN總線在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的主導(dǎo)標(biāo)準(zhǔn)魄幕。

　　基于OSI通訊模型颖杏，CAN總線協(xié)議僅僅定義了物理層和數(shù)據(jù)鏈路層標(biāo)準(zhǔn)翼抠，而CANopen協(xié)議是在CAN2.0A協(xié)議基礎(chǔ)上的應(yīng)用層協(xié)議获讳。

　　通過圖2.1孽衩，我們可以清楚地看到CANopen協(xié)議和CAN協(xié)議的關(guān)系陌沟。也可以說截巢，CAN協(xié)議是固化在CAN控制器芯片中的，比如我們選用飛利浦SJA1000CAN控制器灌饵，則CAN標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議已經(jīng)在控制器中實(shí)例化或固化窟蝌；CANopen協(xié)議是應(yīng)用層協(xié)議，也就是需要我們?cè)谲浖幊虒?shí)現(xiàn)材圈。

　　所以三稿，CANopen協(xié)議也體現(xiàn)了總線設(shè)備在應(yīng)用軟件中的映射關(guān)系或設(shè)備輪廓描述（Device Profile）篇裁。

2.2. CANopen設(shè)備模型

　　現(xiàn)場(chǎng)總線的作用就是將接近執(zhí)行層面總線設(shè)備的信息發(fā)送給總線系統(tǒng)的管理層面主站系統(tǒng)。CAN協(xié)議決定了CAN總線支持多主的通訊方式赡若，使上層系統(tǒng)可以更多種的方式獲取總線設(shè)備的信息达布∈蚰簦基于CAN2.0A協(xié)議躺苦，CANopen協(xié)議定義了工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的總線設(shè)備模型，明確了總線網(wǎng)絡(luò)的管理产还，定義了總線設(shè)備內(nèi)的各種信息對(duì)象，而且規(guī)定了設(shè)備設(shè)置的具體方法脐区。

　　根據(jù)自動(dòng)化現(xiàn)場(chǎng)的要求愈诚，CANopen設(shè)備下面接入信號(hào)I/O，采集現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)牛隅，上部連接CAN總線炕柔，向高層傳送設(shè)備信息。CANopen協(xié)議為總線設(shè)備定義了應(yīng)用程序軟件媒佣、對(duì)象字典和CAN-bus通訊触法，如圖2.2說明了三者間的關(guān)系。

Communication Interface（通信接口）：
　　提供CAN總線上收發(fā)數(shù)據(jù)報(bào)文的服務(wù)替独。規(guī)定了四類CANopen數(shù)據(jù)報(bào)文：管理報(bào)文（Administrative message：包括LMT、NMT和DBT服務(wù)報(bào)文）鞠撑、SDO（Service Data Object：設(shè)備配置相關(guān)衬蚤，優(yōu)先級(jí)較低的報(bào)文）、PDO（Process Data Object：8字節(jié)數(shù)據(jù)快速傳送報(bào)文）和特殊報(bào)文（Predefined messages or Special Function Objects：包括SYNC还幅、Time Stamp等報(bào)文）砌纸。設(shè)備間的通信都是通過交換通信對(duì)象完成的。

CANopen Object Directory（對(duì)象字典）：
　　對(duì)象字典描述設(shè)備的各項(xiàng)參數(shù)和其網(wǎng)絡(luò)性能挠氛，以特定的方式描述總線設(shè)備包含的報(bào)文對(duì)象（過程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO或配置服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO）民议，從而實(shí)現(xiàn)了設(shè)備的功能性描述。這些對(duì)象通過一個(gè)16位的索引和一個(gè)附加的8位子索引來訪問淡榕。對(duì)象字典位于CAN總線設(shè)備通信部分和應(yīng)用部分之間迂腔，向應(yīng)用程序提供接口，應(yīng)用程序?qū)?duì)象字典進(jìn)行操作就可以實(shí)現(xiàn)CANopen通信允悦。

Application（應(yīng)用程序）：
　　應(yīng)用程序部分由用戶編寫或者配置膝擂，包括功能部分和通信部分。通信部分通過對(duì)對(duì)象字典進(jìn)行操作實(shí)現(xiàn)CANopen通信隙弛，而功能部分由用戶根據(jù)應(yīng)用要求實(shí)現(xiàn)架馋。比如CAN控制器，應(yīng)用程序部分則為過程控制或數(shù)據(jù)處理邏輯，需要用戶編寫叉寂。

　　各個(gè)廠家提供的CANopen設(shè)備都必須遵循協(xié)議的標(biāo)準(zhǔn)萍启，我們查找設(shè)備廠家提供的資料或技術(shù)手冊(cè)的時(shí)候，都可以找到類似Beckhoff公司的總線設(shè)備描述（參見圖2.3）屏鳍。

2.3. CANopen系統(tǒng)應(yīng)用

CANopen協(xié)議應(yīng)用可以分為下面2個(gè)層面：

操作應(yīng)用層面：現(xiàn)場(chǎng)操作人員勘纯、現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備檢查人員等關(guān)注，關(guān)注可控性孕蝉、易操作性和操作效率屡律。

目標(biāo)：監(jiān)測(cè)控制，生產(chǎn)操作降淮。 特點(diǎn)：關(guān)注CANopen協(xié)議的相關(guān)內(nèi)容超埋。

系統(tǒng)設(shè)置層面：系統(tǒng)集成技術(shù)人員、設(shè)備維護(hù)和改造人員等關(guān)注铝三，通過最佳的方案淑免，實(shí)現(xiàn)應(yīng)用系統(tǒng)。

目標(biāo)：工程實(shí)施羹浪、系統(tǒng)集成暑礼。 特點(diǎn)：關(guān)注CANopen協(xié)議整體。

　　從操作應(yīng)用層面看雀司，技術(shù)操作人員主要是通過已經(jīng)形成的生產(chǎn)線硅拆，依靠CANopen系統(tǒng)完成既定的生產(chǎn)工作，也就是通過采集的信號(hào)的內(nèi)容展示和分析結(jié)果奉念，關(guān)注的是通過設(shè)備完成的生產(chǎn)操作栗衍。也就是，操作人員關(guān)注通過正確的操作方法鹿竭，順利完成生產(chǎn)任務(wù)丽阎。這個(gè)層面的用戶是人機(jī)界面系統(tǒng)的最終使用者。工業(yè)人機(jī)界面系統(tǒng)的設(shè)計(jì)必須考慮這個(gè)層面應(yīng)用的需求胜溢。

　　如圖2.4所示谴垫，現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)中，人機(jī)界面部分往往是體現(xiàn)操作應(yīng)用層面母蛛。

　　從系統(tǒng)設(shè)置層面看翩剪，技術(shù)人員要對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備進(jìn)行裝配、設(shè)置彩郊，甚至編程肢专。技術(shù)人員可以根據(jù)設(shè)備的說明文檔，依據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工程的需求焦辅，進(jìn)行裝配和設(shè)置。一般來說，每種設(shè)備都有測(cè)試或者配置軟件筷登，尤其邏輯控制設(shè)備剃根，都配置編程軟件，比如PLC前方，CANopen設(shè)備也是如此狈醉！首先，這些軟件都已經(jīng)非常成熟惠险，然后苗傅，編程通訊往往有很多不開放的技術(shù)，所以燎拟，我們必須借助于設(shè)備廠商提供的軟件靶疟。這個(gè)層面的技術(shù)人員工作，往往是針對(duì)確定的I/O部分享秒，依照明確的工藝需求脂桂，進(jìn)行設(shè)備組態(tài)、系統(tǒng)集成等工作蛆古，關(guān)注系統(tǒng)集成部分港驶，也就是根據(jù)操作應(yīng)用層面的具體需求進(jìn)行系統(tǒng)集成。

　　如圖2.4所示舔伴，現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)中滨靴，編碼調(diào)試設(shè)備和軟件往往體現(xiàn)系統(tǒng)設(shè)置層面。

　　對(duì)于人機(jī)界面的組態(tài)溃柑，我們主要是考慮操作應(yīng)用層面的需求巴疾，也就是關(guān)注I/O狀態(tài)、控制有關(guān)的參數(shù)設(shè)置摆抑、運(yùn)行結(jié)果的記錄等转砖。這些為基于HMI的現(xiàn)場(chǎng)總線控制平臺(tái)的協(xié)議通訊模式的實(shí)現(xiàn)提供了依據(jù)。

HMI組態(tài)關(guān)注的數(shù)據(jù)對(duì)象主要是過程數(shù)據(jù)對(duì)象（PDO）用于在CANopen節(jié)點(diǎn)間傳送過程數(shù)據(jù),如I/O模塊的I/O狀態(tài)的讀取和設(shè)定鲸伴、模擬量采集和模擬量輸出等等府蔗。

Node節(jié)點(diǎn)-->HMI平臺(tái)（TxPDO：發(fā)送過程數(shù)據(jù)對(duì)象）

Node節(jié)點(diǎn)<--HMI平臺(tái)（RxPDO：接收過程數(shù)據(jù)對(duì)象）

　　系統(tǒng)配置關(guān)注的數(shù)據(jù)對(duì)象主要是服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（SDO：Server Data Object）服務(wù)用于讀寫節(jié)點(diǎn)的對(duì)象字典（Object Dictionary）用來在設(shè)備之間傳輸大的低優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)信息的下載/上傳汞窗、請(qǐng)求/應(yīng)答姓赤、分段/加速傳送等操作，用來配置CANopen網(wǎng)絡(luò)上的設(shè)備仲吏。

　　其他的數(shù)據(jù)對(duì)象不铆，比如管理報(bào)文、預(yù)定義報(bào)文裹唆、特殊報(bào)文誓斥，系統(tǒng)配置時(shí)，一般會(huì)使用。而根據(jù)控制工藝劳坑，在操作應(yīng)用層面毕谴，較少使用這些數(shù)據(jù)對(duì)象。

2.4. CANopen標(biāo)識(shí)符和數(shù)據(jù)對(duì)象

　　為了減少簡(jiǎn)單網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)工作量距芬，CANopen定義了強(qiáng)制性的缺省標(biāo)識(shí)符（CAN-ID）分配表霉尊。這些標(biāo)志符在預(yù)操作狀態(tài)下可用，通過動(dòng)態(tài)分配還可修改他們珍催。CANopen設(shè)備必須向它所支持的通訊對(duì)象的提供相應(yīng)的標(biāo)識(shí)符督赡。

　　缺省ID分配表是基于11位CAN－ID，包含一個(gè)4位的功能碼部分和一個(gè)7位的節(jié)點(diǎn)ID(Node-ID)部分禾底。如圖4所示磷可。

　　Node-ID：對(duì)應(yīng)CANopen設(shè)備，由系統(tǒng)集成商定義伍奏，例如通過設(shè)備上的撥碼開關(guān)設(shè)置屠蚌。Node-ID范圍是1~127（0不允許被使用）。

　　Function Code：確定CAN幀的類型肿蚂，比如：PDO 和SDO：對(duì)應(yīng)CANopen設(shè)備的寄存器啊衣。在CANopen設(shè)備中，常用的PDO為0x180+Node-ID措找。其中0x180就是指Functon Code糖追。SDO 是用來在設(shè)備之間傳輸大的低優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)的服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象，典型的功能是配置CANopen網(wǎng)絡(luò)上的設(shè)備蝗羊。

　　比如藏澳，PDO 用來傳輸8字節(jié)或更少數(shù)據(jù)，沒有其它協(xié)議預(yù)設(shè)定（意味著數(shù)據(jù)內(nèi)容已預(yù)先定義）耀找。 比如：某傾角傳感器上傳的為7個(gè)字符翔悠，因此它有8個(gè)PDO數(shù)據(jù)需要傳到現(xiàn)場(chǎng)總線上。標(biāo)識(shí)符的格式為TPDO=0X180+NODE_ID野芒，因此發(fā)送的PDO可以表示為表3.1的描述蓄愁。

3. 組態(tài)軟件通訊

3.1. PC-based的CAN總線接入

　　組態(tài)軟件與硬件設(shè)備組成的CAN總線系統(tǒng)，詳細(xì)組成請(qǐng)見圖3.1狞悲。

3.2. 基于HMI的CANopen系統(tǒng)描述

1）撮抓、簡(jiǎn)單系統(tǒng)：HMI + CANopen模塊。

　　人機(jī)界面產(chǎn)品可以直接連接CAN從站模塊摇锋，如圖3.2所示丹拯。CAN從站模塊主要是I/O模塊，可以采集模擬量I/O數(shù)據(jù)或者控制數(shù)字量I/O荸恕，并通過總線方式擴(kuò)展乖酬。比如死相，帶CAN接口的HMI設(shè)備HMITECH TPC-CAN，直接連接芬蘭Axiomatic單軸和雙軸傾角傳感器僚魁。

　　人機(jī)界面產(chǎn)品也可以直接連接CAN主站模塊七迂，如圖3.3所示。CAN主站模塊可以是現(xiàn)場(chǎng)總線通訊的可編程控制器视樱，可以擴(kuò)展直接I/O模塊，也可以連接控制總線擴(kuò)展模塊舅狭。比如哼曙，HMITECH TPC-CAN連接EPEC 2020控制模塊。

2）秸严、復(fù)雜系統(tǒng)：HMI系統(tǒng)+CANopen站模塊+診斷和配置節(jié)點(diǎn)液互。

　　HMI主要完成CANopen系統(tǒng)監(jiān)視和存儲(chǔ)、分析功能恍肢。人機(jī)界面的優(yōu)勢(shì)是友好的人機(jī)交互匈歼。所以，同人機(jī)交互相關(guān)的CAN系統(tǒng)信息界面顯示摧辣、總線數(shù)據(jù)存儲(chǔ)飞校、數(shù)據(jù)的初步分析等是CAN系統(tǒng)中人機(jī)界面所關(guān)注的重點(diǎn)。

　　CAN主站控制器注重實(shí)時(shí)性旨袒，HMI系統(tǒng)注重友好顯示和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)汁针。雖然，CAN主站控制器的邏輯也可以部分轉(zhuǎn)移到HMI系統(tǒng)砚尽，但是施无，我們還是建議客戶根據(jù)控制工藝的要求，慎重考慮必孤，合理的配置系統(tǒng)猾骡。

4. 組態(tài)軟件CAN驅(qū)動(dòng)

4.1. 組態(tài)軟件CAN驅(qū)動(dòng)特定

　　組態(tài)軟件的CAN驅(qū)動(dòng)程序，如圖4.1所示敷搪，是人機(jī)界面和組態(tài)軟件的接口兴想，其功能和特點(diǎn)是：

　　CAN總線數(shù)據(jù)傳遞給組態(tài)軟件的接口：
驅(qū)動(dòng)要借助系統(tǒng)的設(shè)備驅(qū)動(dòng)接口，讀取CAN總線數(shù)據(jù)购啄，并通過組態(tài)軟件的標(biāo)準(zhǔn)形式襟企，傳遞給組態(tài)軟件的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)。

　　可以通過多種形式保證數(shù)據(jù)發(fā)送和接收成功：
1）狮含、驅(qū)動(dòng)內(nèi)部顽悼，判斷CAN控制器發(fā)送錯(cuò)誤信息；
2）甸持、通過寫入設(shè)備寄存器孝仅，然后群肌，讀取判斷寄存器寫是否成功。

　　關(guān)注CANopen協(xié)議操作應(yīng)用層面：
驅(qū)動(dòng)程序中逊参，并不需要整合CANopen整個(gè)協(xié)議棧歧晕，支持CAN2.0協(xié)議就足夠。然后洪铣，CANopen協(xié)議部分通過組態(tài)邏輯解決捕导。

　　可以通過多種形式保障數(shù)據(jù)的完整性和實(shí)時(shí)性：
實(shí)時(shí)性就是最新發(fā)送總線數(shù)據(jù)，能夠在規(guī)定的延時(shí)內(nèi)学和，進(jìn)入組態(tài)軟件的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)孔选。完整性就是能夠?qū)⑺械臄?shù)據(jù)報(bào)文抓取到組態(tài)軟件，并進(jìn)行完整的數(shù)據(jù)處理和存儲(chǔ)袋滔。根據(jù)控制工藝的要求厨鸣，我們可以設(shè)置總線數(shù)據(jù)上發(fā)的頻率，通過HMI嵌入的CAN控制器設(shè)置屏蔽減少非目標(biāo)數(shù)據(jù)缩旬，也可以通過組態(tài)軟件對(duì)CAN控制器和驅(qū)動(dòng)緩沖區(qū)的處理數(shù)據(jù)收發(fā)性能续誉。

4.2. HMIBuilder軟件CAN驅(qū)動(dòng)映射關(guān)系

4.2.1. HMIBuilder組態(tài)軟件

　　HMIBuilder組態(tài)軟件是北京昆侖縱橫科技發(fā)展有限公司（(暫不可見)）推出的分布式組態(tài)軟件。現(xiàn)場(chǎng)總線是HMIBuilder軟件關(guān)注的重點(diǎn)之一初肉。

4.2.2. HMIBuilder設(shè)備站參數(shù)對(duì)應(yīng)PCI1680U的一個(gè)Port口

　　針對(duì)研華PCI-1680U板卡酷鸦，在設(shè)備站參數(shù)設(shè)置中，其端口朴译、設(shè)備號(hào)可以選擇（見圖4.2）井佑，波特率可以設(shè)定，比如Port1眠寿，設(shè)備號(hào)為0躬翁，波特率：250K。這些對(duì)應(yīng)Advantech Device Magnager中的HardwareSetting（見圖4.3）盯拱。其協(xié)議類型和遠(yuǎn)程幀方式對(duì)應(yīng)CanMEx.exe測(cè)試程序中對(duì)CAN卡的進(jìn)一步設(shè)置(詳見圖4.4)盒发，其中CanMEx.exe在安裝研華Demo后目錄中，如C:\Program Files\Advantech\CAN\CAN Examples\Examples\VC\CanMEx）狡逢。

4.2.3. HMIBuilder模擬量CANopen幀的數(shù)據(jù)域

　　在圖4.5中宁舰，其中Message內(nèi)容為數(shù)據(jù)域的ASCII碼形式解碼。在HMIBuilder中奢浑，PCI1680U對(duì)應(yīng)的點(diǎn)參數(shù)的設(shè)置方法如圖4.5捅我。其中，ID可以CANopen設(shè)備的PDO鹤叹。如果要讀PDO數(shù)據(jù)域的第一個(gè)Byte數(shù)據(jù)灿打。那么設(shè)置如下：416:0:U8:R。也就是416表示設(shè)備ID父历，0表示偏移量杏兰，U8-表示8位無符號(hào)整形瑞喧。也就是說，起始偏移為數(shù)據(jù)域按照字節(jié)的偏移秀毡，取值為0到7藤汇。如果按照F32數(shù)據(jù)類型，起始偏移取值為0和1智精。

　　注意：本驅(qū)動(dòng)的解碼方法包括8位無符號(hào)數(shù)據(jù)蜻肄、8位帶符號(hào)整數(shù)、16位無符號(hào)整數(shù)签孤、帶符號(hào)整數(shù)订骂、16位BCD整數(shù)、32位無符號(hào)整數(shù)份殿、32位帶符號(hào)整數(shù)、32位BCD整數(shù)嗽交、32位浮點(diǎn)數(shù)卿嘲。

5.應(yīng)用實(shí)例

　　下面，我們針對(duì)芬蘭Axiomatic公司MVINC-CO-x-range型號(hào)傾角傳感器夫壁，實(shí)現(xiàn)CANopen模塊的人機(jī)界面接入拾枣。

1、物理連接

　　準(zhǔn)備首先正確接線盒让，連接研華的PCI-1680U板卡梅肤；然后用研華的隨機(jī)測(cè)試軟件進(jìn)行測(cè)試。如果測(cè)試通訊完成后邑茄，再進(jìn)行下一步姨蝴，連接帶CAN通訊的下一級(jí)設(shè)備，在這里我們測(cè)試Axiomatic公司MVINC-CO-x-range型號(hào)傾角傳感器肺缕。

2左医、傾角傳感器分析

　　通過閱讀傳感器的技術(shù)說明文檔，我們的目標(biāo)是通過組態(tài)軟件可以控制傾角傳感器的啟動(dòng)和停止同木，同時(shí)采集傳感器的傾角信息男鳞。模塊的啟動(dòng)和停止可以通過NMT指令實(shí)現(xiàn)。模塊的傾角信息通過TPDO1數(shù)據(jù)對(duì)象周期上傳膏逮。我們也知道通過SDO拣壮，可以配置對(duì)象字典，通過層設(shè)置服務(wù)（LSS：Layer setting service）可以設(shè)置模塊的Node-ID和波特率等琢刮，但是呈缴，這些不是本文的目標(biāo)，也就是举影，這些不是操作應(yīng)用層面關(guān)注的僵棍，而是系統(tǒng)設(shè)置層面關(guān)注的摘形。

3、HMIBuilder站參數(shù)組態(tài)

設(shè)置一個(gè)站癞屹，選擇驅(qū)動(dòng)程序垒土。如下：

配置協(xié)議,參數(shù)設(shè)置如下：

　　用PCI-1680U板卡的第一個(gè)端口接收數(shù)據(jù)，所以在設(shè)備中選擇Port1,設(shè)備號(hào)選擇第一個(gè)設(shè)備嫁料，波特率選擇250k（和傳感器波特率相同）妥迷，屏蔽碼為255。

4锰瘸、傾角傳感器的NMT對(duì)象組態(tài)

CAN-ID如果為0X00刽严，表示總線上所有節(jié)點(diǎn)都執(zhí)行相關(guān)命令操作。

命令分類為：

　　在HMIBuilder數(shù)據(jù)組態(tài)中避凝，我們?cè)O(shè)置啟動(dòng)CAN模塊2個(gè)模擬量參數(shù)如圖舞萄，要求ID都為0，偏移地址連續(xù)管削，而其分別為0和1倒脓。

注意：

地址為0，偏移量為0

地址為0含思，偏移量為1.

5崎弃、傾角傳感器TPDO1對(duì)象組態(tài)

　　通過傾角傳感器相關(guān)技術(shù)文檔，我們可以察看設(shè)備定義的數(shù)據(jù)對(duì)象字典含潘，確定數(shù)據(jù)報(bào)文的數(shù)據(jù)域的內(nèi)容饲做。比如TPDO1，對(duì)于MVINC-CO-2-180模塊遏弱，CAN數(shù)據(jù)報(bào)文發(fā)送7個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)盆均，數(shù)據(jù)的定義為：

Sub1為緯度角（Latitude angle），16Bits尺动；

Sub2為經(jīng)度角（Longitude angle）拼仆，16Bits；

Sub3為溫度（temperature）拨喝，8Bits撑停；

Sub4為輔助輸入（Auxiliary Input），16Bits故厕；

傾角傳感器上傳數(shù)據(jù)的格式：

如果我們讀取CAN模塊7個(gè)模擬量參數(shù)适唆，需要在組態(tài)軟件中做如下設(shè)置：

地址設(shè)置如下：

圖5.7 地址設(shè)置 偏移0.對(duì)應(yīng)D0：416:0:U8:R

注意：

讀上的數(shù)據(jù)為7位，ID不變萧揩。設(shè)置偏移為0…6

6榛娶、HMIBuilder組態(tài)完成

配置啟動(dòng)畫面

運(yùn)行情況：

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