PLC在懸臂式三維機器手上的應用

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一潘羡、概述

　　隨著工業(yè)自動化的發(fā)展栖忠，機械手的出現(xiàn)大大減輕了工人的勞動強度蝌戒，提高了勞動生產率召烂。PLC控制機械手的運動使其更加準確碱工、可靠。本文主要介紹PLC控制三維機械手在點膠行業(yè)上的應用奏夫。

二痛垛、整體結構和配置

控制器：FPGC32T2+FPG-PP12+FPG-COM3
觸摸屏：PWS6600S-S
驅動器：松下伺服驅動器
減速器：MOTEC減速器
機器人：ROBOWORKER

三、機械設計

　機器人選用德國ROBOWORKER公司的直角坐標機器人梁促。他有運動速度快晚簇、定位精度高、使用壽命長猛屋、承載大等特點食召。非常適用于搬運、碼垛颗手、涂膠付杰、檢測等設備。

　為了保證懸臂軸的精度和剛性叨连，X軸選用雙軌結構蚓橡，兩根軌通過滑塊進行剛性連接，具體結構如下：

四矛唤、系統(tǒng)功能

　本系統(tǒng)主要完成涂膠任務抠佩，有兩種涂膠模式

1.根據客戶生產產品的不同，可以預先在控制器中存儲若干圖形供客戶選擇怜腊，客戶可以通過人機界面選擇圖形進行涂膠工作肺然，例如：

2.如果客戶涂膠的產品沒有預先設置，進行加工的產品是非標產品腿准，可以采用示教功能际起，在觸摸屏上切換到示教模式，通過手動功能對圖形上的點進行檢測吐葱，之后存儲街望，這樣可以通過采集多個點對圖形進行最終確認，圖形的精度取決于采集點的數(shù)量，最大一個圖形可以采集5000個數(shù)據點灾前≌谷冢基本上滿足一般非線性軌跡的要求。

五豫柬、總結

　可編程控制器PLC以其豐富的運動控制功能告希、高可靠性、在機械手控制的設計中起到了十分重要的作用烧给，在實際使用中取得了良好的效果燕偶。

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機械驅動器運動

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