松下PLC通過MODBUS總線控制LEXIUM 05伺服

國際金屬加工網(wǎng)

引言
    　現(xiàn)代工業(yè)自動控制系統(tǒng)朝智能化巾陕、網(wǎng)絡(luò)化和開放式結(jié)構(gòu)的方向發(fā)展琳钉。利用現(xiàn)場總線技術(shù)，將符合同一標(biāo)準(zhǔn)的各種智能設(shè)備統(tǒng)一起來戳表，徹底實現(xiàn)整個監(jiān)測系統(tǒng)的分散控制桶至，將提高系統(tǒng)集成度和數(shù)據(jù)傳輸效率、延長有效控制距離匾旭，并有利于提高系統(tǒng)抗干擾性能和擴(kuò)展系統(tǒng)功能镣屹。在運(yùn)動控制中圃郊，伺服電機(jī)以其響應(yīng)速度快，控制精準(zhǔn)等優(yōu)點(diǎn)以被更多的客戶所選用女蜈。如果把總線通信與伺服控制技術(shù)統(tǒng)一起來持舆，將推動運(yùn)動控制技術(shù)以及設(shè)備遠(yuǎn)程監(jiān)控技術(shù)的發(fā)展。MODBUS作為一種通用的現(xiàn)場總線伪窖，已經(jīng)得到很廣泛的應(yīng)用逸寓，很多廠商PLC、智能I/O與A/D模塊具備MODBUS通訊接口覆山。本文在闡述MODBUS通信協(xié)議的基礎(chǔ)上竹伸，構(gòu)建了基于MODBUS的伺服電機(jī)運(yùn)動控制。

1 MODBUS總線控系統(tǒng)的技術(shù)特征
   　 MODBUS通訊協(xié)議是一種工業(yè)現(xiàn)場總線通訊協(xié)議福互，它定義的是一種設(shè)備控制器可以識別和使用的信息幀結(jié)構(gòu)刹由，獨(dú)立于物理層介質(zhì)，可以承載于多種網(wǎng)絡(luò)類型中鹉鉴。MODBUS協(xié)議把通信參與者規(guī)定為“主站”（Master）和“從站”（Slave）妨菩，數(shù)據(jù)和信息的通信遵從主/從模式，當(dāng)它應(yīng)用于標(biāo)準(zhǔn)MODBUS網(wǎng)絡(luò)時彪选，信息被直接傳送厚饱。MODBUS總線網(wǎng)絡(luò)中的各個智能設(shè)備通過異步串行總線連接起來，只允許一個控制器作為主站剂现，其余智能設(shè)備作為從站惊眠。采用命令/應(yīng)答的通信方式，主站發(fā)出請求妄温，從站應(yīng)答請求并送回數(shù)據(jù)或狀態(tài)信息，從站不能夠自己發(fā)送信息拧亡。MODBUS協(xié)議定義的各種信息幀格式瓷莽，描述了主站控制器訪問從站設(shè)備的過程，規(guī)定從站怎樣做出應(yīng)答響應(yīng)谤碳，以及檢查和報告?zhèn)鬏斿e誤等溃卡。網(wǎng)絡(luò)中的每個從設(shè)備都必須分配給一個唯一的地址，只有符合地址要求的從設(shè)備才會響應(yīng)主設(shè)備發(fā)出的命令蜒简。
    　由于MODBUS總線系統(tǒng)開發(fā)成本低瘸羡，簡單易用，并且現(xiàn)在已有很多工控器搓茬、PLC犹赖、顯示屏等都具有MODBUS通信接口，所以它已經(jīng)成為一種公認(rèn)的通信標(biāo)準(zhǔn)卷仑。通過MODBUS總線峻村，可以很方便地將不同廠商生產(chǎn)的控制設(shè)備連成工業(yè)網(wǎng)絡(luò)麸折，進(jìn)行集中監(jiān)控。
   　 MODBUS最初為PLC通信而設(shè)計粘昨，它通過24種總線命令實現(xiàn)PLC與外界的信息交換垢啼。這些總線命令對應(yīng)的通信功能主要包括AI/AO、DI/DO的數(shù)據(jù)傳送张肾。但不是很多MODBUS設(shè)備的控制只使用其中的幾條命令芭析，對其余命令不做反應(yīng)。

1.1 MODBUS通信格式
   　 MODBUS協(xié)議定義了兩種傳輸模式悟唆，即RTU(Remote Terminal Unit)和ASCII傀掘。在RTU模式中，1字節(jié)的信息作為一個8位字符被發(fā)送涝沈，而在ASCII模式中則作為兩個ASCII字符被發(fā)送珍媚，如發(fā)送字符“20”時，采用RTU模式時為“00100000”侍醇，然而采用ASCII模式則成為“00110010”＋“00110000”（ASCII字符的“2”和“0”）尼布。可見子历，發(fā)送同樣的數(shù)據(jù)時朦舟，RTU模式的效率大約為ASCII模式的兩倍。一般來說稻便，數(shù)據(jù)量少而且主要是文本時采用ASCII投湿；通信數(shù)據(jù)量大而且是二進(jìn)制數(shù)值時，多采用RTU模式趁宠。

數(shù)據(jù)格式：	地址碼	功能碼	數(shù)據(jù)區(qū)	錯誤校檢
數(shù)據(jù)長度：	1字節(jié)	1字節(jié)	N字節(jié)	16位CRC碼（冗余循環(huán)碼）

　主站一次可向一個或所有從站發(fā)送通信請求（或指令）不从，主設(shè)備通過消息幀的地址域來選通從設(shè)備。主站發(fā)送的消息幀的內(nèi)容和順序為：從站地址犁跪、功能碼椿息、數(shù)據(jù)域（數(shù)據(jù)起始地址、數(shù)據(jù)量坷衍、數(shù)據(jù)內(nèi)容）寝优、CRC校驗碼；從站應(yīng)答的信息內(nèi)容和順序與主站信息幀基本相同枫耳。MODBUS除了定義通信功能碼之外乏矾，同時還定義了出錯碼，標(biāo)志出錯信息迁杨。主站接收到錯誤碼后钻心，根據(jù)錯誤的原因采取相應(yīng)的措施。從站應(yīng)答的數(shù)據(jù)內(nèi)容依據(jù)功能碼進(jìn)行響應(yīng)铅协，例如功能代碼03要求讀取從站設(shè)備中保持寄存器的內(nèi)容扔役。

MODBUS部分功能碼

功能碼	定義	操作（二進(jìn)制）
02	讀開關(guān)量輸入	讀取一路或多路開關(guān)量狀態(tài)輸入數(shù)據(jù)
01	讀開關(guān)量輸出	讀取一路或多路開關(guān)量輸出狀態(tài)數(shù)據(jù)
03	讀寄存器數(shù)據(jù)	讀取一個或多個寄存器的數(shù)據(jù)
05	寫開關(guān)量輸出	控制一路繼電器“合/分”輸出
06	寫單路寄存器	把一組二進(jìn)制數(shù)據(jù)寫入單個寄存器
10	寫多路寄存器	把多組二進(jìn)制數(shù)據(jù)寫入多個寄存器

1.2 CRC校驗的實現(xiàn)
    　MODBUS通信的RTU模式中帆喇，規(guī)定信息幀的最后兩個字節(jié)用于傳遞CRC（Cyclic Redundancy Check，循環(huán)冗余校驗）碼亿胸。發(fā)送方將信息幀中地址域馁雏、功能碼、數(shù)據(jù)域的所有字節(jié)按規(guī)定的方式進(jìn)行位移并進(jìn)行XOR（異或）計算国产，即可得到2字節(jié)的CRC碼托俯，并把包含CRC校驗碼的信息幀作為一連續(xù)的流進(jìn)行傳輸。接收方在收到該信息幀時按同樣的方式進(jìn)行計算拼固，并將結(jié)果同收到的CRC碼的雙字節(jié)比較雹纤，如果一致就認(rèn)為通信正確，否則認(rèn)為通信有誤今攀，從站將發(fā)送CRC錯誤應(yīng)答墓趋。
    　RTU模式一般采用CRC-16冗余校驗方法，CRC-16的校驗碼為16位（2字節(jié)）敲抄，其中低字節(jié)在前奈兢，高字節(jié)在后。實現(xiàn)CRC校驗有兩種方法：根據(jù)CRC校驗的定義公式進(jìn)行計算碴验，或者在程序中建立CRC校驗值表啼插。在程序中使用前者更容易實現(xiàn)，這里需要使用CRC生成多項式X16＋X15＋X2＋1缕陕。該多項式對應(yīng)的碼組系數(shù)為18005H（16進(jìn)制）粱锐，去除最高位，對應(yīng)的16位余數(shù)為8005H扛邑，即為CRC-16常數(shù)怜浅。CRC-16校驗過程如下：將CRC寄存器的每一位預(yù)置為1；把該寄存器值與8bit的信息幀數(shù)據(jù)進(jìn)行異或蔬崩，結(jié)果存于該寄存器海雪；對CRC寄存器從高到低進(jìn)行移位，在最高位（MSB）的位置補(bǔ)零舱殿，而最低位（LSB，移位后已經(jīng)被移出CRC寄存器）如果為1险掀，則把寄存器與CRC-16常數(shù)進(jìn)行異或沪袭，否則如果LSB為零，則無需進(jìn)行異或樟氢。重復(fù)上述的由高至低的移位8次冈绊，第一個8bit數(shù)據(jù)處理完畢，用此時寄存器的值與下一個8bit數(shù)據(jù)異或并進(jìn)行如前一樣的8次移位埠啃。所有的字符處理完成后CRC寄存器內(nèi)的值即為最終的CRC值死宣。CRC添加到消息中時枕捺，先加入低字節(jié)，然后高字節(jié)跷碰。

1.3 鏈路特征
    　MODBUS標(biāo)準(zhǔn)的物理層可以采用RS-232串行通信方式壁歧，但在長距離通信中常采用RS-422或RS-485代替。在多點(diǎn)通信情況下只采用RS-485方式谎后，所以RTU模式下的MODBUS系統(tǒng)采用屏蔽雙絞線段扛，通信距離可達(dá)1000m。一條總線上最多可配置31個從站設(shè)備古种。傳輸線上的信息交換是半雙工的袁虽，即同時只能有一臺設(shè)備允許發(fā)送信息，主站在發(fā)送下一條指令之前等待從站回應(yīng)绷荔，從而避免了線路的沖突坠髓。
    　RTU模式的傳輸格式是1個數(shù)據(jù)位，2個停止位茄码，沒有奇偶校驗位都敛。通信數(shù)據(jù)安全由控制參數(shù)CRC-16碼保證。RTU接收設(shè)備依靠接收字符間經(jīng)過的時間判斷一幀的開始抵蚊，如果經(jīng)過3個半的字符時間后仍然沒有新的字符或者沒有完成幀施绎，接收設(shè)備就會放棄該幀，并設(shè)下一個字符為新一幀的開始贞绳。

2 松下PLC MODBUS控制的實現(xiàn)
    　松下PLC支持modbus協(xié)議谷醉，只需要在選項、PLC系統(tǒng)寄存器設(shè)置冈闭、COM1口設(shè)置中站號設(shè)成1俱尼，通訊模式設(shè)為MODBUS RTU，通訊速率和通訊格式與05驅(qū)動器的設(shè)置保持一致萎攒。設(shè)置完成后可通過F145 SEND指令實現(xiàn)與05的通訊遇八。
例：
F0    MV ， H2      耍休，DT10    （發(fā)送2個字節(jié)）
F0    MV 刃永， H1002   ，DT11    （通過1號COM口向2號站發(fā)數(shù)據(jù)）
F145  SEND羊精， DT10    斯够，DT4     ，DT0    太汹，K1282
（把DT4榕华，DT5的兩個字節(jié)通過COM1發(fā)送到2號站的K1282地址）

3 施耐德05A伺服驅(qū)動器的配置
    首先過驅(qū)動器的HMI面板把控制方式設(shè)為modbus模式，把波特率、通訊格式設(shè)置成與PLC一致粮忍。

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