建筑板材自動(dòng)包裝線PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
一有勾、引言
礦棉吸聲板是本企業(yè)去年投產(chǎn)的一種新型建筑裝飾材料骡眼。引進(jìn)90年代最先進(jìn)的日本全套板材自動(dòng)生產(chǎn)線掺挺，可以同時(shí)生產(chǎn)不同厚度，不同規(guī)格峡黍，不同花色的礦棉吸聲板慎接，但由于日本原裝包裝線設(shè)備費(fèi)用昂貴，且國內(nèi)并無此種板材堆垛全自動(dòng)包裝線居串，所以由我中心開發(fā)本自動(dòng)包裝線并已投入使用药妄。
本自動(dòng)包裝線是板材自動(dòng)生產(chǎn)線的后繼設(shè)備，由于礦棉板的成品板（規(guī)格：300mm×600mm）是分兩路并排由干燥窯輸送出來的撰拯，所以本自動(dòng)包裝線也具有兩路獨(dú)立的分流刀昼，翻板，堆垛系統(tǒng)讼撒，最后經(jīng)包裝段統(tǒng)一到一起浑厚，再進(jìn)入塑封段完成包裝任務(wù)。按工藝要求本包裝線應(yīng)該能夠?qū)崿F(xiàn)：（1）自動(dòng)翻板根盒，即把第一塊板經(jīng)翻轉(zhuǎn)后扣放在第二塊板上钳幅，使兩塊板保持面與面的接觸。（2）自動(dòng)堆垛炎滞，即把經(jīng)翻板后的不同規(guī)格的對板按不同數(shù)量堆成一垛敢艰。（3）自動(dòng)裝箱，即用機(jī)械手把堆成一垛的板放在紙箱板上册赛，經(jīng)本工段后把一垛板自動(dòng)包裝钠导，粘合好成一箱。（4）塑封森瘪，即把裝成的箱進(jìn)行塑料封裝牡属。
二、控制系統(tǒng)主要設(shè)備及控制方案
本自動(dòng)包裝線是典型的邏輯順序控制生產(chǎn)線柜砾，有繁多的檢測元件湃望，邏輯關(guān)系復(fù)雜换衬，實(shí)現(xiàn)動(dòng)作難度大芬莫，I/O點(diǎn)數(shù)近400多個(gè)。其受控設(shè)備除變頻器歪眨，執(zhí)行氣缸還包括一套單軸交流伺服系統(tǒng)和一套噴膠系統(tǒng)众被。由于生產(chǎn)線較長，執(zhí)行設(shè)備相對獨(dú)立集中蛉增，因此按照設(shè)備可就近控制的原則唤抚，在中央控制柜下分段設(shè)立三個(gè)子控柜。采用OMRON-C200HG構(gòu)成的遠(yuǎn)程I/O系統(tǒng)來完成控制方案践寄，其控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示：
上圖使用Omron-RM201主站單元由RS485通訊口與三個(gè)Omron-RT201從站單元連接说庶。伺服系統(tǒng)由OHM ODC-1001控制器和Panasonic DV80X驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)組成。伺服可以用輸入器（ODC-1001）或由中央控制柜面板直接控制，它由PLC的兩個(gè)獨(dú)立的I/O單元對控制器進(jìn)行控制秆牍。噴膠系統(tǒng)具有獨(dú)立的溶膠溫控線路业抵，由PLC提供噴膠電磁閥的控制信號。本自動(dòng)包裝線有如下功能：（1）全線自動(dòng)運(yùn)行支读；（2）各工段獨(dú)立自動(dòng)運(yùn)行厦碎；（3）現(xiàn)場設(shè)備就地控制手動(dòng)運(yùn)行；（4）各控制柜設(shè)有急停按鈕扇雕，機(jī)械手拓售，伺服機(jī)均設(shè)有特殊急停按鈕。
三镶奉、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
本自動(dòng)包裝線的控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)础淤，使用OMRON SSS軟件用梯形圖直接編程，井進(jìn)行現(xiàn)場調(diào)試和程序監(jiān)控哨苛。經(jīng)過現(xiàn)場調(diào)試使本系統(tǒng)能夠符合現(xiàn)場的各種工作條件而且操作極為簡單值骇，能夠?qū)收虾腿藶榈母蓴_進(jìn)行判斷，分析移国，實(shí)現(xiàn)簡單智能化功能吱瘩。本程序采用模塊化設(shè)計(jì)思想，分工段可獨(dú)立操作完成本工段的工作迹缀，模塊之間井用連鎖和互鎖條件建立關(guān)系使碾，全線自動(dòng)或分段自動(dòng)時(shí)信號可互相調(diào)用。下圖為包裝線包裝段的控制邏輯圖：
伺服機(jī)的前進(jìn)是由三個(gè)工位工作的完成情況來控制的祝懂。在本系統(tǒng)上電初始時(shí)票摇，伺服機(jī)先回原點(diǎn)，由于此時(shí)三個(gè)工位上都沒有工件窜旺，因此必須由紙箱站開始共悼，伺服機(jī)一個(gè)工位一個(gè)工位的前進(jìn)。當(dāng)紙箱站吸紙板完成后伺服機(jī)就執(zhí)行程序杏紫，當(dāng)伺服機(jī)停止時(shí)钙瘫，紙箱站再吸一個(gè)紙板完成本工位工作，但此時(shí)伺服機(jī)并不能再向前進(jìn)申蔗，只有裝箱工位在機(jī)械手放完一垛板后伺服機(jī)才能前進(jìn)到下一個(gè)工位侯砸。此時(shí)紙箱站處再吸一個(gè)紙板，裝箱工位再放一垛板些玖，此時(shí)就必須再等粘箱工位把紙箱全部粘合完成俗衍，伺服機(jī)才能再向前走以后三個(gè)工位便同時(shí)動(dòng)作，伺服機(jī)便不斷工作下去步垢。這段程序的邏輯動(dòng)作比較復(fù)雜簸隅，關(guān)鍵是抓住伺服機(jī)前進(jìn)這一目的犀挠。在完成本段初始化設(shè)計(jì)中使用了SEUREST指令，用起來方便有效撰钥。在這一段的程序設(shè)計(jì)中關(guān)鍵考慮這樣幾個(gè)問題：
》尴睢①PLC的電源只有當(dāng)工廠大修，或長時(shí)間不生產(chǎn)時(shí)才斷開城舞，而在每班次結(jié)束或休息時(shí)只須在面板上實(shí)現(xiàn)軟關(guān)機(jī)轩触，此時(shí)PLC仍為RUN狀態(tài)。伺服機(jī)也同樣只須軟關(guān)機(jī)家夺。因此伺服機(jī)必須能夠區(qū)別是PLC斷電再開還是軟關(guān)機(jī)后再開脱柱。
②由于伺服機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡與機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)平面是相互垂直的拉馋，而且它們又是由兩個(gè)獨(dú)立的子控系統(tǒng)控制的榨为，因次在機(jī)械手伸出的條件中必有兩個(gè)信號：上升旋轉(zhuǎn)氣缸的得電信號A和伺服程序段結(jié)束信號B。當(dāng)A信號接通時(shí)說明此工位有板煌茴，伺服機(jī)處于等待另兩個(gè)工位的完成信號随闺，伺服機(jī)即將運(yùn)行。此時(shí)即使B信號接迪機(jī)械手是伸不出的蔓腐。當(dāng)B信號接通時(shí)說明伺服機(jī)己完成程序矩乐，可以進(jìn)行本工位操作。當(dāng)A斷開時(shí)回论，由于此時(shí)伺服機(jī)正處于運(yùn)行狀態(tài)恋猜，因此只有當(dāng)兩信號同時(shí)滿足時(shí)才能向裝板工位裝板。
∏缦③由伺服機(jī)連接起來的三個(gè)工位贰嚷，每個(gè)工位執(zhí)行元件大都是由電磁向控制的氣缸完成的，所以在氣缸氣壓不足战决，機(jī)械限位松動(dòng)以及其含意外故障都會影響本工位工作完成情況泵位，拖延動(dòng)作時(shí)間，它將導(dǎo)致堆垛窘燎，翻板辙肿，和輸送段的堵板。因此在設(shè)計(jì)中可以節(jié)拍為依據(jù)主瘸，對每一個(gè)必須到位的氣缸均設(shè)時(shí)間監(jiān)測及故障報(bào)警伺服系統(tǒng)由OHM ODC-1001和Panasonic DV80X組成褥疆，采用示教方式編程控制。
OHM I/O信號接口共有48個(gè)端子糊怖。我們采用集電極開路控制方式，把脈沖輸出端等用雙絞屏蔽線引至DV80X的CN I/F端子用來控制脈沖和脈沖符號輸入生碗。同時(shí)把程序選擇端子CHA CHB及啟動(dòng)信號引到端子接進(jìn)PLC的輸出模塊捻艳，作為伺服的程序選擇通道信號。選擇STANDBAY作為伺服程序結(jié)束信號接進(jìn)PLC的輸入模塊，當(dāng)PLC接受到此信號時(shí)就可以進(jìn)行生產(chǎn)線上的其他動(dòng)作认轨。另外我們由PLC輸出端引出一個(gè)回原點(diǎn)信號绅络，使伺服機(jī)在進(jìn)行規(guī)定的程序后，因負(fù)公差重新向前找回原點(diǎn)嘁字。原點(diǎn)信號選用反射式光電開關(guān)恩急，使總累計(jì)誤差在-0.lmm以內(nèi)，能夠滿足精度要求纪蜒。在開關(guān)電源的選擇上衷恭，伺服24V電源容量不能太小且需單獨(dú)使用與PLC用24V之間應(yīng)嚴(yán)格區(qū)分避免干擾，因此PLC在模塊選擇上也同樣要注意這個(gè)問題纯续，盡量避免伺服信號與其他信號混放在一個(gè)模塊中随珠，同時(shí)可以優(yōu)先考慮使用獨(dú)立COM端的PLC模塊。伺服控制程序（INC方式編程）如下：
STEP1 DIM=（0000.0000
STEP2 POS=+787.9800
OUT=OOOO
SPEED=100
SLOPE=30
STEP3 POS=+42.00001
OUT=0000
SPEED=50
SLOPE=30
STEP4 POS=+12
STEP7
STEP6 END
STEP7 RTN
STEP8 END
塑封段主體設(shè)備為一臺連續(xù)式電阻爐猬错，它的溫度控制主要由兩部分組成：SR-73PID溫控表和固態(tài)調(diào)壓器（或采用PAC03A三相調(diào)壓控制器）窗看。溫控表通過K型熱電偶輸入模擬量，輸出4-20VDC電壓來控制三塊固態(tài)繼電器SSR（或直接控制PAC03A三相調(diào)壓控制器）倦炒，每個(gè)固態(tài)繼電器（或控制器）又分別帶若于加熱管浴祥。固態(tài)調(diào)壓器則由電位器來控制輸出，每個(gè)固態(tài)調(diào)壓器也分別帶若干加熱管毁兼。溫控表和固態(tài)調(diào)壓器的總控則由PLC來完成肘鹅。這樣塑封爐膛內(nèi)溫度就可以分段全控，分段調(diào)壓姿抒，分段直接啟動(dòng)奇门，能夠把溫度控制在180℃左右，對己包裝的箱體進(jìn)行塑封茂蓬。本段的其他動(dòng)作如推箱栖啰，封切，放膜等均由PLC進(jìn)行控制吴钧。
四劫漠、結(jié)論
建筑板材是現(xiàn)在較為流行的新型建筑裝飾材料，但是由于裝飾板材的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：面積大宙娃，體積小拄弯，邊角易損，表面脆弱等幻林，所以對于其產(chǎn)成品的包裝贞盯，就成了急需解決的問題。現(xiàn)在我國的建材企業(yè)沪饺，大多都是采用手工包裝躏敢，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大闷愤，產(chǎn)成品質(zhì)量沒有保障。自本自動(dòng)包裝線在本企業(yè)投入使用后件余，基本解決了以上問題讥脐，極大提高了產(chǎn)成品合格率，減少生產(chǎn)線工人近3/4啼器，深受用戶好評旬渠。
礦棉吸聲板是本企業(yè)去年投產(chǎn)的一種新型建筑裝飾材料骡眼。引進(jìn)90年代最先進(jìn)的日本全套板材自動(dòng)生產(chǎn)線掺挺，可以同時(shí)生產(chǎn)不同厚度，不同規(guī)格峡黍，不同花色的礦棉吸聲板慎接，但由于日本原裝包裝線設(shè)備費(fèi)用昂貴，且國內(nèi)并無此種板材堆垛全自動(dòng)包裝線居串，所以由我中心開發(fā)本自動(dòng)包裝線并已投入使用药妄。
本自動(dòng)包裝線是板材自動(dòng)生產(chǎn)線的后繼設(shè)備，由于礦棉板的成品板（規(guī)格：300mm×600mm）是分兩路并排由干燥窯輸送出來的撰拯，所以本自動(dòng)包裝線也具有兩路獨(dú)立的分流刀昼，翻板，堆垛系統(tǒng)讼撒，最后經(jīng)包裝段統(tǒng)一到一起浑厚，再進(jìn)入塑封段完成包裝任務(wù)。按工藝要求本包裝線應(yīng)該能夠?qū)崿F(xiàn)：（1）自動(dòng)翻板根盒，即把第一塊板經(jīng)翻轉(zhuǎn)后扣放在第二塊板上钳幅，使兩塊板保持面與面的接觸。（2）自動(dòng)堆垛炎滞，即把經(jīng)翻板后的不同規(guī)格的對板按不同數(shù)量堆成一垛敢艰。（3）自動(dòng)裝箱，即用機(jī)械手把堆成一垛的板放在紙箱板上册赛，經(jīng)本工段后把一垛板自動(dòng)包裝钠导，粘合好成一箱。（4）塑封森瘪，即把裝成的箱進(jìn)行塑料封裝牡属。
二、控制系統(tǒng)主要設(shè)備及控制方案
本自動(dòng)包裝線是典型的邏輯順序控制生產(chǎn)線柜砾，有繁多的檢測元件湃望，邏輯關(guān)系復(fù)雜换衬，實(shí)現(xiàn)動(dòng)作難度大芬莫，I/O點(diǎn)數(shù)近400多個(gè)。其受控設(shè)備除變頻器歪眨，執(zhí)行氣缸還包括一套單軸交流伺服系統(tǒng)和一套噴膠系統(tǒng)众被。由于生產(chǎn)線較長，執(zhí)行設(shè)備相對獨(dú)立集中蛉增，因此按照設(shè)備可就近控制的原則唤抚，在中央控制柜下分段設(shè)立三個(gè)子控柜。采用OMRON-C200HG構(gòu)成的遠(yuǎn)程I/O系統(tǒng)來完成控制方案践寄，其控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示：
上圖使用Omron-RM201主站單元由RS485通訊口與三個(gè)Omron-RT201從站單元連接说庶。伺服系統(tǒng)由OHM ODC-1001控制器和Panasonic DV80X驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)組成。伺服可以用輸入器（ODC-1001）或由中央控制柜面板直接控制，它由PLC的兩個(gè)獨(dú)立的I/O單元對控制器進(jìn)行控制秆牍。噴膠系統(tǒng)具有獨(dú)立的溶膠溫控線路业抵，由PLC提供噴膠電磁閥的控制信號。本自動(dòng)包裝線有如下功能：（1）全線自動(dòng)運(yùn)行支读；（2）各工段獨(dú)立自動(dòng)運(yùn)行厦碎；（3）現(xiàn)場設(shè)備就地控制手動(dòng)運(yùn)行；（4）各控制柜設(shè)有急停按鈕扇雕，機(jī)械手拓售，伺服機(jī)均設(shè)有特殊急停按鈕。
三镶奉、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
本自動(dòng)包裝線的控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)础淤，使用OMRON SSS軟件用梯形圖直接編程，井進(jìn)行現(xiàn)場調(diào)試和程序監(jiān)控哨苛。經(jīng)過現(xiàn)場調(diào)試使本系統(tǒng)能夠符合現(xiàn)場的各種工作條件而且操作極為簡單值骇，能夠?qū)收虾腿藶榈母蓴_進(jìn)行判斷，分析移国，實(shí)現(xiàn)簡單智能化功能吱瘩。本程序采用模塊化設(shè)計(jì)思想，分工段可獨(dú)立操作完成本工段的工作迹缀，模塊之間井用連鎖和互鎖條件建立關(guān)系使碾，全線自動(dòng)或分段自動(dòng)時(shí)信號可互相調(diào)用。下圖為包裝線包裝段的控制邏輯圖：
伺服機(jī)的前進(jìn)是由三個(gè)工位工作的完成情況來控制的祝懂。在本系統(tǒng)上電初始時(shí)票摇，伺服機(jī)先回原點(diǎn)，由于此時(shí)三個(gè)工位上都沒有工件窜旺，因此必須由紙箱站開始共悼，伺服機(jī)一個(gè)工位一個(gè)工位的前進(jìn)。當(dāng)紙箱站吸紙板完成后伺服機(jī)就執(zhí)行程序杏紫，當(dāng)伺服機(jī)停止時(shí)钙瘫，紙箱站再吸一個(gè)紙板完成本工位工作，但此時(shí)伺服機(jī)并不能再向前進(jìn)申蔗，只有裝箱工位在機(jī)械手放完一垛板后伺服機(jī)才能前進(jìn)到下一個(gè)工位侯砸。此時(shí)紙箱站處再吸一個(gè)紙板，裝箱工位再放一垛板些玖，此時(shí)就必須再等粘箱工位把紙箱全部粘合完成俗衍，伺服機(jī)才能再向前走以后三個(gè)工位便同時(shí)動(dòng)作，伺服機(jī)便不斷工作下去步垢。這段程序的邏輯動(dòng)作比較復(fù)雜簸隅，關(guān)鍵是抓住伺服機(jī)前進(jìn)這一目的犀挠。在完成本段初始化設(shè)計(jì)中使用了SEUREST指令，用起來方便有效撰钥。在這一段的程序設(shè)計(jì)中關(guān)鍵考慮這樣幾個(gè)問題：
》尴睢①PLC的電源只有當(dāng)工廠大修，或長時(shí)間不生產(chǎn)時(shí)才斷開城舞，而在每班次結(jié)束或休息時(shí)只須在面板上實(shí)現(xiàn)軟關(guān)機(jī)轩触，此時(shí)PLC仍為RUN狀態(tài)。伺服機(jī)也同樣只須軟關(guān)機(jī)家夺。因此伺服機(jī)必須能夠區(qū)別是PLC斷電再開還是軟關(guān)機(jī)后再開脱柱。
②由于伺服機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡與機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)平面是相互垂直的拉馋，而且它們又是由兩個(gè)獨(dú)立的子控系統(tǒng)控制的榨为，因次在機(jī)械手伸出的條件中必有兩個(gè)信號：上升旋轉(zhuǎn)氣缸的得電信號A和伺服程序段結(jié)束信號B。當(dāng)A信號接通時(shí)說明此工位有板煌茴，伺服機(jī)處于等待另兩個(gè)工位的完成信號随闺，伺服機(jī)即將運(yùn)行。此時(shí)即使B信號接迪機(jī)械手是伸不出的蔓腐。當(dāng)B信號接通時(shí)說明伺服機(jī)己完成程序矩乐，可以進(jìn)行本工位操作。當(dāng)A斷開時(shí)回论，由于此時(shí)伺服機(jī)正處于運(yùn)行狀態(tài)恋猜，因此只有當(dāng)兩信號同時(shí)滿足時(shí)才能向裝板工位裝板。
∏缦③由伺服機(jī)連接起來的三個(gè)工位贰嚷，每個(gè)工位執(zhí)行元件大都是由電磁向控制的氣缸完成的，所以在氣缸氣壓不足战决，機(jī)械限位松動(dòng)以及其含意外故障都會影響本工位工作完成情況泵位，拖延動(dòng)作時(shí)間，它將導(dǎo)致堆垛窘燎，翻板辙肿，和輸送段的堵板。因此在設(shè)計(jì)中可以節(jié)拍為依據(jù)主瘸，對每一個(gè)必須到位的氣缸均設(shè)時(shí)間監(jiān)測及故障報(bào)警伺服系統(tǒng)由OHM ODC-1001和Panasonic DV80X組成褥疆，采用示教方式編程控制。
OHM I/O信號接口共有48個(gè)端子糊怖。我們采用集電極開路控制方式，把脈沖輸出端等用雙絞屏蔽線引至DV80X的CN I/F端子用來控制脈沖和脈沖符號輸入生碗。同時(shí)把程序選擇端子CHA CHB及啟動(dòng)信號引到端子接進(jìn)PLC的輸出模塊捻艳，作為伺服的程序選擇通道信號。選擇STANDBAY作為伺服程序結(jié)束信號接進(jìn)PLC的輸入模塊，當(dāng)PLC接受到此信號時(shí)就可以進(jìn)行生產(chǎn)線上的其他動(dòng)作认轨。另外我們由PLC輸出端引出一個(gè)回原點(diǎn)信號绅络，使伺服機(jī)在進(jìn)行規(guī)定的程序后，因負(fù)公差重新向前找回原點(diǎn)嘁字。原點(diǎn)信號選用反射式光電開關(guān)恩急，使總累計(jì)誤差在-0.lmm以內(nèi)，能夠滿足精度要求纪蜒。在開關(guān)電源的選擇上衷恭，伺服24V電源容量不能太小且需單獨(dú)使用與PLC用24V之間應(yīng)嚴(yán)格區(qū)分避免干擾，因此PLC在模塊選擇上也同樣要注意這個(gè)問題纯续，盡量避免伺服信號與其他信號混放在一個(gè)模塊中随珠，同時(shí)可以優(yōu)先考慮使用獨(dú)立COM端的PLC模塊。伺服控制程序（INC方式編程）如下：
STEP1 DIM=（0000.0000
STEP2 POS=+787.9800
OUT=OOOO
SPEED=100
SLOPE=30
STEP3 POS=+42.00001
OUT=0000
SPEED=50
SLOPE=30
STEP4 POS=+12
STEP7
STEP6 END
STEP7 RTN
STEP8 END
塑封段主體設(shè)備為一臺連續(xù)式電阻爐猬错，它的溫度控制主要由兩部分組成：SR-73PID溫控表和固態(tài)調(diào)壓器（或采用PAC03A三相調(diào)壓控制器）窗看。溫控表通過K型熱電偶輸入模擬量，輸出4-20VDC電壓來控制三塊固態(tài)繼電器SSR（或直接控制PAC03A三相調(diào)壓控制器）倦炒，每個(gè)固態(tài)繼電器（或控制器）又分別帶若于加熱管浴祥。固態(tài)調(diào)壓器則由電位器來控制輸出，每個(gè)固態(tài)調(diào)壓器也分別帶若干加熱管毁兼。溫控表和固態(tài)調(diào)壓器的總控則由PLC來完成肘鹅。這樣塑封爐膛內(nèi)溫度就可以分段全控，分段調(diào)壓姿抒，分段直接啟動(dòng)奇门，能夠把溫度控制在180℃左右，對己包裝的箱體進(jìn)行塑封茂蓬。本段的其他動(dòng)作如推箱栖啰，封切，放膜等均由PLC進(jìn)行控制吴钧。
四劫漠、結(jié)論
建筑板材是現(xiàn)在較為流行的新型建筑裝飾材料，但是由于裝飾板材的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：面積大宙娃，體積小拄弯，邊角易損，表面脆弱等幻林，所以對于其產(chǎn)成品的包裝贞盯，就成了急需解決的問題。現(xiàn)在我國的建材企業(yè)沪饺，大多都是采用手工包裝躏敢，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大闷愤，產(chǎn)成品質(zhì)量沒有保障。自本自動(dòng)包裝線在本企業(yè)投入使用后件余，基本解決了以上問題讥脐，極大提高了產(chǎn)成品合格率，減少生產(chǎn)線工人近3/4啼器，深受用戶好評旬渠。
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