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用于衛(wèi)星遙測的Michelson干涉儀測試臺演示器的數(shù)字控制

The Challenge:

  為歐氏空間遙測的同相位系統(tǒng)實驗室演示器建立數(shù)字控制系統(tǒng),用于將遙測臂之間的光學(xué)路徑差維持在10nm之內(nèi),這是確保有效衛(wèi)星操作的必要條件。這個任務(wù)需要按照西歐軍備組織(WEAO)研究小組頒布的Euclid CEPA 9 RTP 9.9 合同來實行革砸。

The Solution:

  使用控制算法交互、利用C++語言編寫并且嵌入到動態(tài)鏈接庫中糯累,使用NI LabVIEW中的調(diào)用庫函數(shù)節(jié)點交互來自NI DAQ板卡的數(shù)據(jù)(來自ADC 的測量值和發(fā)送到DAC 的指令)算利。

  "通過調(diào)用庫函數(shù)節(jié)點使用NI LabVIEW與NI DAQ板卡進(jìn)行數(shù)據(jù)交換,可以非常方便地與實驗室NI DAQ硬件進(jìn)行連接泳姐,而無需使用實際使用的硬件效拭,這樣就節(jié)省大量的時間和金錢。"

概述

  歐氏空間望遠(yuǎn)鏡是為高分辨率光學(xué)檢測而優(yōu)化的干涉儀儀器门烧,利用對成孔徑技術(shù)對地理靜態(tài)軌道進(jìn)行檢測甜湾。

  為了獲得需要的同相位、所需的分辨率鹅棺,就要使用復(fù)雜的計量和控制系統(tǒng)曙早,以便確保光學(xué)配置具有必要的穩(wěn)定性。集成了一個演示器(稱為MIT纪闽,Michelson 干涉儀測試臺)用于對歐氏空間望遠(yuǎn)鏡的兩個關(guān)鍵系統(tǒng)進(jìn)行驗證,以便達(dá)到同相位條件决癞,以及在Michelson干涉儀儀器中達(dá)到的穩(wěn)定邊緣圖案樣式委勤。

  本文包含了對歐氏空間望遠(yuǎn)鏡的概述、MIT性能的簡單描述以及完成的目標(biāo)榴廷。

歐氏空間望遠(yuǎn)鏡

  例如歐氏空間望遠(yuǎn)鏡等多孔徑望遠(yuǎn)鏡配置為達(dá)到大型孔徑光學(xué)系統(tǒng)提出了一種獨(dú)特的可行方法宴甩。開發(fā)多個獨(dú)立望遠(yuǎn)鏡孔徑的動機(jī)是為了提供從空間進(jìn)行高分辨率的觀測证账,避免在大型孔徑(大重量)情況下以及使用自適應(yīng)波前控制導(dǎo)致的局限性。多個望遠(yuǎn)鏡光學(xué)鏡片可以比單筒大型鏡片直徑縮小許多沾尔,這是在重量以及外形上的重要改進(jìn)除踱。

  帶有Fizeau 類型組合光學(xué)配置的Michelson 干涉儀被選用實現(xiàn)合成孔徑技術(shù)。望遠(yuǎn)鏡配置包含了八個子望遠(yuǎn)鏡陣列和光束組合望遠(yuǎn)鏡位于陣列的中央吩抓,用來采集來自子望遠(yuǎn)鏡的光線涉茧,并且可以在聚焦平面上產(chǎn)生干涉圖像。光學(xué)延遲線可以均衡來自每個子望遠(yuǎn)鏡不同波前進(jìn)入路徑的差別疹娶,最后到達(dá)覆蓋在上面的聚焦平面伴栓。干涉邊緣圖案樣式在聚焦平面上形成,并且具有良好的可見度雨饺,在干涉儀臂之間的光學(xué)路徑差(OPD)被保持在比相干長度小的范圍之內(nèi)钳垮。隨著OPD 的增加,邊緣圖案變得越來越黯淡额港,即其可見度越來越低饺窿。這是因為干涉儀并非工作在單一的波長上,而是工作在有限的頻帶上移斩。

圖1.Michelson 干涉儀的計量線

  為了讓邊緣圖案具有更好的可見度肚医,光束經(jīng)過Michelson干涉儀八個臂的光學(xué)路徑長度(OPL)必須進(jìn)行均衡,其誤差需要在工作頻帶相干長度的范圍之內(nèi)叹哭。對于一定的Michelson 干涉儀任務(wù)而言忍宋,經(jīng)過八個臂的光束的OPL必須將誤差均衡在100 nm之內(nèi)。如果達(dá)到了這個條件恒欣,就可以稱為干涉儀達(dá)到了“同相位”移良。在達(dá)到同相位條件之后,就可以使用望遠(yuǎn)鏡進(jìn)行觀測髓界。在聚焦平面的圖像集成時間之內(nèi)辰稽,干涉儀的八個臂之間的OPD 必須控制在觀測波長范圍之內(nèi)(即OPDij < 10 nm),以便避免邊界“跳躍”或是邊界模式相位出現(xiàn)較大變化咪犹,造成得到的圖形出現(xiàn)對比度損失爷瓜。如果這種情況在觀測過程中出現(xiàn),得到的干涉儀圖像就會完全模糊遭屑,為了重建目標(biāo)原始圖像所需的必要信息也將丟失享偎。

  干涉儀帶有激光計量系統(tǒng),以便測量干涉儀臂之間的光學(xué)路徑差(絕對差和相對差)贴袖,從而使用電動延遲線控制光學(xué)路徑差漏匹。控制系統(tǒng)可以對激光干涉儀進(jìn)行測量,將指令發(fā)送到延遲線上硫朦。

  激光干涉法是至今為止用于測量長距離變化的最佳方法贷腕。可以使用多種干涉方法咬展,但是所有方法都是基于干涉原理的:由同一個光源發(fā)出的兩束或多束光線通過不同長度的路徑最終交匯(匯聚)在用于測量光強(qiáng)的探測器上泽裳。探測器上的光強(qiáng)是干涉光線(波)的相對相位的函數(shù),他們可以相互增強(qiáng)破婆,也可以相互減弱涮总。在對干涉信號的分析中,可以得出關(guān)于不同光束路徑差的信息荠割。為了測量光學(xué)干涉儀兩個臂之間的長度差妹卿,最終的方法就是使用Michelson類型的激光干涉儀。激光干涉儀包括兩種類型的激光計量:

  ● 絕對計量系統(tǒng)(由位于葡萄牙里斯本的INETI機(jī)構(gòu)開發(fā))蔑鹦,提供了兩個干涉儀臂之間光學(xué)路徑差的實際數(shù)值夺克,分辨率較低。

  ● 相對計量系統(tǒng)(由位于意大利都靈的Alcatel Alenia Space Italia開發(fā))嚎朽,提供了干涉儀臂之間光學(xué)路徑差的變化(相對于給定初始值的變化)铺纽,分辨率較高。

  兩種計量系統(tǒng)都利用光學(xué)干涉儀原型進(jìn)行光學(xué)干涉哟忍,利用控制系統(tǒng)對延遲線發(fā)出指令進(jìn)行電子學(xué)層面的交互诫瑞。

  絕對計量用來支持達(dá)到Michelson干涉儀的同相位條件,它是由干涉儀多個臂之間的光學(xué)路徑達(dá)到相干距離范圍之內(nèi)而構(gòu)成的融确,因此較高可見度的邊緣模式在儀器的聚焦平面上形成喘玄。

  相對計量提供了對OPL變化的測量,從一個給定的初始值開始(這個數(shù)值是在達(dá)到同相位操作之后的數(shù)值)醒横,這個數(shù)值被控制系統(tǒng)利通過電動延遲線的精調(diào)級用于固定邊界圖案(OPD 10 nm)蝗悼。相對計量是基于Michelson 干涉儀計量的,具有納米級別的分辨率禁舌。OPD 干擾需要在對象觀測過程中進(jìn)行補(bǔ)償出募,它來自于熱學(xué)負(fù)載或是發(fā)生在衛(wèi)星內(nèi)部的振動(例如方向控制系統(tǒng))等造成的衛(wèi)星結(jié)構(gòu)變化,通過儀器結(jié)構(gòu)权煎,傳遞至干涉儀鏡面蒂扇。

  同相位系統(tǒng)實驗室演示器

  同相位系統(tǒng)是望遠(yuǎn)鏡設(shè)計最為關(guān)鍵的部分。為了測試并且演示同相位系統(tǒng)的概念狱揩,即將干涉儀臂之間的OPL 通過一個自由度的延遲線進(jìn)行均衡喝暂,實現(xiàn)了一個實驗室演示器。MIT演示器由一個簡化的實驗室尺寸的光學(xué)干涉儀原型組成彻犁,實現(xiàn)了與高分辨率衛(wèi)星望遠(yuǎn)鏡相同的光學(xué)配置拓?fù)洹?/font>

  由于同相位系統(tǒng)概念是要控制望遠(yuǎn)鏡臂之間的OPD變化蹈垢,同相位系統(tǒng)的實驗室演示器帶有一條控制延遲線(CDL)能夠在(主要)臂上工作慷吊,它跟蹤另一條(從屬)臂的OPL 變化,還帶有一條擾動延遲線(DDL)作用在(從屬)臂上曹抬,和預(yù)測的體現(xiàn)在衛(wèi)星望遠(yuǎn)鏡上的擾動PSD 相似,引入具有相同功率譜密度(PSD)的OPL擾動急鳄。實驗室演示器需要達(dá)到的性能必須與衛(wèi)星望遠(yuǎn)鏡要求的性能一致谤民。

  控制延遲線由兩個執(zhí)行器組成:一個粗調(diào)臺式電動平移器和一個精調(diào)臺式壓電變換器。擾動線僅由壓電變換器組成疾宏。粗調(diào)器用來從比較大的OPD(例如1 mm)開始達(dá)到同相位條件张足。精調(diào)器用來在達(dá)到同相位狀態(tài)之后,控制并保持兩個干涉儀臂之間的OPD坎藐。

  同相位控制系統(tǒng)僅僅使用了相對計量測量为牍,在閉環(huán)狀態(tài)下驅(qū)動精調(diào)器的控制延遲線。粗調(diào)器的延遲線直接由操作員在開環(huán)下進(jìn)行驅(qū)動岩馍,操作員觀察在絕對計量監(jiān)視器上碉咆,達(dá)到同相位條件所需要的位移。粗調(diào)器的執(zhí)行器使用RS232 與便攜式計算機(jī)進(jìn)行連接浇沧。軟件接口在NI LabVIEW 中實現(xiàn)盆篡,用于設(shè)置所有必要的參數(shù),對執(zhí)行器進(jìn)行編程坏扣,并設(shè)置位移指令春异。執(zhí)行器的絕對位置一直標(biāo)識在圖表中≡蛲剑控制粗調(diào)器執(zhí)行器直至達(dá)到同相位狀態(tài)氛坪。在下圖中,顯示了達(dá)到同相位狀態(tài)的實驗干涉圖冠幕。

  同相位控制系統(tǒng)硬件式基于便攜式計算機(jī)的(帶有2 GB RAM的Pentium 4 2.66 GHz)骡侮,它通過IEEE 1394接口連接到便攜式NI DAQPad-6052E端口上。即便這個類型的數(shù)據(jù)采集板卡并非實時設(shè)備庶化,還是可以通過數(shù)字控制閉環(huán)即钞,以1 ms 的控制步長進(jìn)行控制(可見這并非硬實時性能)。干擾延遲線執(zhí)行器使用相同的DAQPad-6052E 進(jìn)行驅(qū)動迹姆。干擾發(fā)生算法與控制算法一起部爱,并行運(yùn)行在相同的便攜式計算機(jī)上。

圖2.達(dá)到同相位狀態(tài)的實驗干涉圖

  使用了兩個ADC 通道和兩個DAC 通道岭埠。這兩個ADC 通道采集來自相對計量電子的兩個信號盏混,它們用于重建OPD 變化。一個DAC用于驅(qū)動精調(diào)器控制延遲線的壓電驅(qū)動器惜论,另一個DAC 驅(qū)動擾動延遲線的壓電驅(qū)動器许赃。

  控制算法設(shè)計根據(jù)相同的模型觀測器進(jìn)行執(zhí)行止喷,它基于離散時間狀態(tài)方程,直接用C 語言算法實現(xiàn)混聊〉控制算法程序被編譯為動態(tài)連接庫(DLL),通過調(diào)用庫函數(shù)節(jié)點使用NI LabVIEW 與NI DAQ 板卡進(jìn)行數(shù)據(jù)交換(來自ADC 的測量和發(fā)送至DAC 的指令)句喜。這種解決方案可以測試控制算法(使用C 語言編寫预愤,十分接近最終實際使用的版本),從而可以非常方便地與實驗室NI DAQ 硬件進(jìn)行連接咳胃,而無需使用實際使用的硬件植康,這樣就節(jié)省大量的時間和金錢。同樣展懈,擾動發(fā)生算法實現(xiàn)為離散狀態(tài)空間方程销睁,并且使用C++ 進(jìn)行編寫,編譯為DLL 文件停柬。圖5 顯示了控制系統(tǒng)的方塊圖累筋。

圖3.粗調(diào)器延遲線軟件界面

圖4.NI DAQPad-6052E 數(shù)據(jù)采集設(shè)備

  由于我們的系統(tǒng)并非實時系統(tǒng),我們設(shè)計了一個十分簡單的軟件界面褐琼,其中不含有圖形和圖形圖標(biāo)订淑,避免載入控制算法的執(zhí)行。軟件界面包含了一系列按鈕涤瘸,可以用來啟動或停止相對計量搁排、擾動發(fā)生算法、控制系統(tǒng)算法延砾,一組發(fā)光二極管用來指示控制系統(tǒng)的狀態(tài)占窥。所有重要的控制變量(測量、指令段辈、狀態(tài)變量等等)都存儲在計算機(jī)的內(nèi)存中唆海,并在控制對話結(jié)束的時候以二進(jìn)制格式存儲在硬盤上。


  
圖5.控制系統(tǒng)方塊圖

  測試結(jié)果十分理想憾宅,殘余OPD 為σ =9.5 nm赞季,滿足了要求。圖6給出了沒有控制系統(tǒng)下的OPD 擾動(左圖)以及控制系統(tǒng)作用下的OPD 殘余量(右圖)奢驯。

圖6.控制系統(tǒng)測試結(jié)果


  
圖7.Michelson 干涉儀測試臺

  為了提高同相位控制系統(tǒng)的性能申钩,未來需要對控制系統(tǒng)硬件進(jìn)行升級。在下一個開發(fā)中瘪阁,希望使用NI 實時硬件和LabVIEW 實時模塊軟件將控制步長減少為0.1 ms撒遣,并對控制軟件和控制算法進(jìn)行一定的調(diào)整。

 

 


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