1 引言
　　信息時代的高新技術(shù)流向傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)械筛，引起后者的深刻變革捎泻。作為傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)之一的機械工業(yè)，在這場新技術(shù)革命沖擊下埋哟，產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和生產(chǎn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)都發(fā)生了質(zhì)的躍變笆豁，微電子技術(shù)、微計算機技術(shù)的高速發(fā)展使信息赤赊、智能與機械裝置和動力設(shè)備相結(jié)合闯狱，促使機械工業(yè)開始了一場大規(guī)模的機電一體化技術(shù)革命。
　　隨著計算機技術(shù)抛计、電子電力技術(shù)和傳感器技術(shù)的發(fā)展哄孤，各先進(jìn)國家的機電一體化產(chǎn)品層出不窮。機床嫡澄、汽車旅霍、儀表、家用電器改擂、輕工機械铣翁、紡織機械、包裝機械胶棕、印刷機械供馍、冶金機械、化工機械以及工業(yè)機器人水亮、智能機器人等許多門類產(chǎn)品每年都有新的進(jìn)展刽软。機電一體化技術(shù)已越來越受到各方面的關(guān)注，它在改善人民生活枢菇、提高工作效率奏散、節(jié)約能源庶咨、降低材料消耗、增強企業(yè)競爭力等方面起著極大的作用君铁。
　　在機電一體化技術(shù)迅速發(fā)展的同時，運動控制技術(shù)作為其關(guān)鍵組成部分据块，也得到前所未有的大發(fā)展码邻，國內(nèi)外各個廠家相繼推出運動控制的新技術(shù)、新產(chǎn)品另假。本文主要介紹了全閉環(huán)交流伺服驅(qū)動技術(shù)（Full Closed AC Servo）像屋、直線電機驅(qū)動技術(shù)（Linear Motor Driving）、可編程序計算機控制器（Programmable Computer Controller边篮，PCC）和運動控制卡（Motion Controlling Board）等幾項具有代表性的新技術(shù)己莺。
2 全閉環(huán)交流伺服驅(qū)動技術(shù)
　　在一些定位精度或動態(tài)響應(yīng)要求比較高的機電一體化產(chǎn)品中，交流伺服系統(tǒng)的應(yīng)用越來越廣泛戈轿，其中數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)更符合數(shù)字化控制模式的潮流凌受，而且調(diào)試、使用十分簡單思杯，因而被受青睞胜蛉。這種伺服系統(tǒng)的驅(qū)動器采用了先進(jìn)的數(shù)字信號處理器（Digital Signal Processor, DSP），可以對電機軸后端部的光電編碼器進(jìn)行位置采樣色乾，在驅(qū)動器和電機之間構(gòu)成位置和速度的閉環(huán)控制系統(tǒng)誊册，并充分發(fā)揮DSP的高速運算能力，自動完成整個伺服系統(tǒng)的增益調(diào)節(jié)圾框，甚至可以跟蹤負(fù)載變化窘吟，實時調(diào)節(jié)系統(tǒng)增益；有的驅(qū)動器還具有快速傅立葉變換（FFT）的功能残团，測算出設(shè)備的機械共振點蠕蹋，并通過陷波濾波方式消除機械共振。
　　一般情況下豁箱，這種數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)大多工作在半閉環(huán)的控制方式耻炕，即伺服電機上的編碼器反饋既作速度環(huán)，也作位置環(huán)归闺。這種控制方式對于傳動鏈上的間隙及誤差不能克服或補償定邪。為了獲得更高的控制精度，應(yīng)在最終的運動部分安裝高精度的檢測元件（如：光柵尺临辨、光電編碼器等）买臣，即實現(xiàn)全閉環(huán)控制。比較傳統(tǒng)的全閉環(huán)控制方法是：伺服系統(tǒng)只接受速度指令筏拢，完成速度環(huán)的控制术陶，位置環(huán)的控制由上位控制器來完成（大多數(shù)全閉環(huán)的機床數(shù)控系統(tǒng)就是這樣）凑懂。這樣大大增加了上位控制器的難度，也限制了伺服系統(tǒng)的推廣梧宫。目前接谨，國外已出現(xiàn)了一種更完善、可以實現(xiàn)更高精度的全閉環(huán)數(shù)字式伺服系統(tǒng) 塘匣， 使得高精度自動化設(shè)備的實現(xiàn)更為容易脓豪。其控制原理如圖1所示。
　　該系統(tǒng)克服了上述半閉環(huán)控制系統(tǒng)的缺陷忌卤，伺服驅(qū)動器可以直接采樣裝在最后一級機械運動部件上的位置反饋元件(如光柵尺扫夜、磁柵尺、旋轉(zhuǎn)編碼器等)驰徊，作為位置環(huán)笤闯，而電機上的編碼器反饋此時僅作為速度環(huán)。這樣伺服系統(tǒng)就可以消除機械傳動上存在的間隙（如齒輪間隙棍厂、絲杠間隙等）颗味，補償機械傳動件的制造誤差（如絲杠螺距誤差等），實現(xiàn)真正的全閉環(huán)位置控制功能牺弹，獲得較高的定位精度猛疗。而且這種全閉環(huán)控制均由伺服驅(qū)動器來完成，無需增加上位控制器的負(fù)擔(dān)牛跷，因而越來越多的行業(yè)在其自動化設(shè)備的改造和研制中定合，開始采用這種伺服系統(tǒng)。
3 直線電機驅(qū)動技術(shù)
　　直線電機在機床進(jìn)給伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用叛榆，近幾年來已在世界機床行業(yè)得到重視喂惜，并在西歐工業(yè)發(fā)達(dá)地區(qū)掀起"直線電機熱"。
　　在機床進(jìn)給系統(tǒng)中码遥，采用直線電動機直接驅(qū)動與原旋轉(zhuǎn)電機傳動的最大區(qū)別是取消了從電機到工作臺（拖板）之間的機械傳動環(huán)節(jié)服半，把機床進(jìn)給傳動鏈的長度縮短為零，因而這種傳動方式又被稱為"零傳動"班粥。正是由于這種"零傳動"方式滤灸，帶來了原旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動方式無法達(dá)到的性能指標(biāo)和優(yōu)點。
　　1）. 高速響應(yīng) 由于系統(tǒng)中直接取消了一些響應(yīng)時間常數(shù)較大的機械傳動件（如絲杠等）溜勃，使整個閉環(huán)控制系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)性能大大提高翁旁，反應(yīng)異常靈敏快捷。
　　2）. 精度 直線驅(qū)動系統(tǒng)取消了由于絲杠等機械機構(gòu)產(chǎn)生的傳動間隙和誤差廉丽，減少了插補運動時因傳動系統(tǒng)滯后帶來的跟蹤誤差倦微。通過直線位置檢測反饋控制，即可大大提高機床的定位精度。
　　3）. 動剛度高 由于"直接驅(qū)動"欣福，避免了啟動责球、變速和換向時因中間傳動環(huán)節(jié)的彈性變形、摩擦磨損和反向間隙造成的運動滯后現(xiàn)象拓劝，同時也提高了其傳動剛度雏逾。
　　4）. 速度快、加減速過程短 由于直線電動機最早主要用于磁懸浮列車（時速可達(dá)500Km/h）郑临，所以用在機床進(jìn)給驅(qū)動中校套，要滿足其超高速切削的最大進(jìn)個速度（要求達(dá)60～100M/min或更高）當(dāng)然是沒有問題的。也由于上述"零傳動"的高速響應(yīng)性牧抵，使其加減速過程大大縮短。以實現(xiàn)起動時瞬間達(dá)到高速侨把，高速運行時又能瞬間準(zhǔn)停犀变。可獲得較高的加速度秋柄，一般可達(dá)2～10g（g=9.8m/s2）考叽，而滾珠絲杠傳動的最大加速度一般只有0.1～0.5g。
　　5）. 行程長度不受限制 在導(dǎo)軌上通過串聯(lián)直線電機主渤，就可以無限延長其行程長度连碎。
　　6）. 運動動安靜、噪音低 由于取消了傳動絲杠等部件的機械摩擦瘪叉，且導(dǎo)軌又可采用滾動導(dǎo)軌或磁墊懸浮導(dǎo)軌（無機械接觸）弧哥，其運動時噪音將大大降低。
　　7）. 效率高 由于無中間傳動環(huán)節(jié)药扒，消除了機械摩擦?xí)r的能量損耗榆眷，傳動效率大大提高。
　　直線傳動電機的發(fā)展也越來越快隙殴，在運動控制行業(yè)中倍受重視屡旺。在國外工業(yè)運動控制相對發(fā)達(dá)的國家已開始推廣使用相應(yīng)的產(chǎn)品，其中美國科爾摩根公司（Kollmorgen）的 PLATINNM DDL系列直線電機和SERVOSTAR CD系列數(shù)字伺服放大器構(gòu)成一種典型的直線永磁伺服系統(tǒng)掷栋，它能提供很高的動態(tài)響應(yīng)速度和加速度端制、極高的剛度、較高的定位精度和平滑的無差運動邦鲫；德國西門子公司灸叼、日本三井精機公司、臺灣上銀科技公司等也開始在其產(chǎn)品中應(yīng)用直線電機庆捺。
4 可編程計算機控制器技術(shù)
　　自20世紀(jì)60年代末美國第一臺可編程序控制器（Programming Logical Controller怜姿，PLC）問世以來，PLC控制技術(shù)已走過了30年的發(fā)展歷程，尤其是隨著近代計算機技術(shù)和微電子技術(shù)的發(fā)展沧卢，它已在軟硬件技術(shù)方面遠(yuǎn)遠(yuǎn)走出了當(dāng)初的"順序控制"的雛形階段蚁堤。可編程計算機控制器（PCC）就是代表這一發(fā)展趨勢的新一代可編程控制器但狭。
　　與傳統(tǒng)的PLC相比較披诗，PCC最大的特點在于它類似于大型計算機的分時多任務(wù)操作系統(tǒng)和多樣化的應(yīng)用軟件的設(shè)計。傳統(tǒng)的PLC大多采用單任務(wù)的時鐘掃描或監(jiān)控程序來處理程序本身的邏輯運算指令和外部的I/O通道的狀態(tài)采集與刷新立磁。這樣處理方式直接導(dǎo)致了PLC的"控制速度"依賴于應(yīng)用程序的大小呈队，這一結(jié)果無疑是同I/O通道中高實時性的控制要求相違背的。PCC的系統(tǒng)軟件完美地解決了這一問題唱歧，它采用分時多任務(wù)機制構(gòu)筑其應(yīng)用軟件的運行平臺宪摧，這樣應(yīng)用程序的運行周期則與程序長短無關(guān)，而是由操作系統(tǒng)的循環(huán)周期決定烙凝。由此连欲，它將應(yīng)用程序的掃描周期同外部的控制周期區(qū)別開來，滿足了實時控制的要求宠录。當(dāng)然椅损，這種控制周期可以在CPU運算能力允許的前提下，按照用戶的實際要求祸麸，任意修改吉挎。
　　基于這樣的操作系統(tǒng)，PCC的應(yīng)用程序由多任務(wù)模塊構(gòu)成椭斜，給工程項目應(yīng)用軟件的開發(fā)帶來很大的便利氨固。因為這樣可以方便地按照控制項目中各部分不同的功能要求，如運動控制揣煤、數(shù)據(jù)采集猪出、報警、PID調(diào)節(jié)運算酱赘、通信控制等鬓催，分別編制出控制程序模塊（任務(wù)），這些模塊既獨立運行恨锚，數(shù)據(jù)間又保持一定的相互關(guān)聯(lián)宇驾，這些模塊經(jīng)過分步驟的獨立編制和調(diào)試之后，可一同下載至PCC的CPU中猴伶，在多任務(wù)操作系統(tǒng)的調(diào)度管理下并行運行课舍，共同實現(xiàn)項目的控制要求。
　　PCC在工業(yè)控制中強大的功能優(yōu)勢他挎，體現(xiàn)了可編程控制器與工業(yè)控制計算機及DCS（分布式工業(yè)控制系統(tǒng)）技術(shù)互相融合的發(fā)展潮流筝尾，雖然這還是一項較為年輕的技術(shù)捡需，但在其越來越多的應(yīng)用領(lǐng)域中，它正日益顯示出不可低估的發(fā)展?jié)摿Α?br>5 運動控制卡
　　運動控制卡是一種基于工業(yè)PC機 筹淫、 用于各種運動控制場合（包括位移站辉、速度、加速度等）的上位控制單元损姜。它的出現(xiàn)主要是因為：（1）為了滿足新型數(shù)控系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)化饰剥、柔性、開放性等要求摧阅；（2）在各種工業(yè)設(shè)備（如包裝機械寺癌、印刷機械等）、國防裝備（如跟蹤定位系統(tǒng)等）铣啰、智能醫(yī)療裝置等設(shè)備的自動化控制系統(tǒng)研制和改造中绅荒，急需一個運動控制模塊的硬件平臺；（3）PC機在各種工業(yè)現(xiàn)場的廣泛應(yīng)用肌搔，也促使配備相應(yīng)的控制卡以充分發(fā)揮PC機的強大功能肝羊。
　　運動控制卡通常采用專業(yè)運動控制芯片或高速DSP作為運動控制核心，大多用于控制步進(jìn)電機或伺服電機翎味。一般地 ， 運動控制卡與PC機構(gòu)成主從式控制結(jié)構(gòu)：PC機負(fù)責(zé)人機交互界面的管理和控制系統(tǒng)的實時監(jiān)控等方面的工作 （ 例如鍵盤和鼠標(biāo)的管理斟漏、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示民逾、運動軌跡規(guī)劃、控制指令的發(fā)送存研、外部信號的監(jiān)控等等）垫凝；控制卡完成運動控制的所有細(xì)節(jié)（包括脈沖和方向信號的輸出、自動升降速的處理苦厅、原點和限位等信號的檢測等等）仔戈。運動控制卡都配有開放的函數(shù)庫供用戶在DOS或Windows系統(tǒng)平臺下自行開發(fā)、構(gòu)造所需的控制系統(tǒng)拧廊。因而這種結(jié)構(gòu)開放的運動控制卡能夠廣泛地應(yīng)用于制造業(yè)中設(shè)備自動化的各個領(lǐng)域监徘。
　　這種運動控制模式在國外自動化設(shè)備的控制系統(tǒng)中比較流行，運動控制卡也形成了一個獨立的專門行業(yè)吧碾，具有代表性的產(chǎn)品有美國的PMAC凰盔、PARKER等運動控制卡。在國內(nèi)相應(yīng)的產(chǎn)品也已出現(xiàn)倦春，如成都步進(jìn)機電有限公司的DMC300系列卡已成功地應(yīng)用于數(shù)控打孔機户敬、汽車部件性能試驗臺等多種自動化設(shè)備上。
6 結(jié)束語
　　計算機技術(shù)和微電子技術(shù)的快速發(fā)展睁本，推動著工業(yè)運動控制技術(shù)不斷進(jìn)步尿庐，出現(xiàn)了諸如全閉環(huán)交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)、直線電機驅(qū)動技術(shù)、可編程計算機控制器抄瑟、運動控制卡等許多先進(jìn)的實用技術(shù)凡泣，為開發(fā)和制造工業(yè)自動化設(shè)備提供了高效率的手段。這也必將促使我國的機電一體化技術(shù)水平不斷提高蛹暗。

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