運(yùn)動控制器技術(shù)采用針式連接器更加適合工業(yè)應(yīng)用
　　運(yùn)動控制器技術(shù)链愉，是綜合應(yīng)用自動控制俐东、計算機(jī)控制等相關(guān)技術(shù)间景，對機(jī)械傳動裝置中電機(jī)的位置、速度進(jìn)行實時的控制管理偷霉，使運(yùn)動部件按照預(yù)期的軌跡和規(guī)定的運(yùn)動參數(shù)完成相應(yīng)的動作迄委。嵌入式結(jié)構(gòu)的運(yùn)動控制器把計算機(jī)嵌入到運(yùn)動控制器中，能夠獨立運(yùn)行类少，它與計算機(jī)之間的通信采用了可靠的總線連接方式（采用針式連接器）叙身，更加適合工業(yè)應(yīng)用。
　　嵌入式運(yùn)動控制器主要包括兩個部分：嵌入式CPU主板和運(yùn)動控制模塊硫狞。運(yùn)動控制模塊可采用固高科技有限公司的高性能運(yùn)動控制板卡信轿，在高性能運(yùn)動模塊的基礎(chǔ)上，對嵌入式處理器部分有嚴(yán)格的要求残吩，例如：對實時多任務(wù)有很強(qiáng)的支持能力虏两，能完成多任務(wù)并且有較短的中斷響應(yīng)時間；具有功能較強(qiáng)的存儲區(qū)保護(hù)功能世剖；可擴(kuò)展生長的處理器結(jié)構(gòu)，能迅速地開發(fā)出滿足各種應(yīng)用性能的嵌入式微處理器锥桐；功耗很低等等菲贝。
　　可選的方案包括：1）基于單片機(jī)，適合于數(shù)據(jù)量小鳄砸、速度較低威跟、功能簡單的現(xiàn)場控制戴砍，無法勝任要求高速、高精度的運(yùn)動控制器往茄。2）基于ARM架構(gòu)或其他微控制器枯邓，優(yōu)勢在于簡單的設(shè)計和高效的指令集，但是目前對現(xiàn)有通用軟件的兼容性不理想乘占，必須培訓(xùn)專門的軟件人員掰媚。3）PC104的X86架構(gòu)，即X86體系結(jié)構(gòu)的CPU笔畜，主要是Intel公司的CPU习棋，也包括AMD、威盛呐粘、ICOP（昭營科技）等公司與其兼容的CPU满俗。通過PC104總線，連接X86架構(gòu)的PC機(jī)主板與運(yùn)動控制板卡作岖，組成嵌入式運(yùn)動控制器唆垃。在非常成熟的運(yùn)動控制板卡技術(shù)的基礎(chǔ)上，這種形式的嵌入式運(yùn)動控制器實現(xiàn)簡單痘儡，開發(fā)時間較短辕万。
　　因此選用了ICOP-6070嵌入式主板作為系統(tǒng)核心，除了核心控制模塊外谤辜，就是運(yùn)動控制模塊蓄坏，它是具體動作的執(zhí)行者。嵌入式PC104主機(jī)板通過插件直接插裝在運(yùn)動控制卡上丑念，運(yùn)控卡上有兩個DB62插座涡戳，連接到端子板上，再由端子板給出控制電機(jī)信號脯倚。由于運(yùn)動控制器和計算機(jī)模塊之間分別采用插針式的連接渔彰，相互獨立，運(yùn)動控制器和PC板都可以作為一個獨立的模塊鸯流，生產(chǎn)升級容易胯挚，維修方便，可靠性也相對較高址靶。
　　系統(tǒng)的完整構(gòu)建過程如下：
　∽赏啊（1）將ICOP-6070嵌入式主板與固高運(yùn)動控制卡通過PC104接口裝在一起。
　∏琼铩（2）然后將外部輸入設(shè)備和輸出設(shè)備接到嵌入式主板上椎敞。
　　（3）其次通過兩個根62PIN的數(shù)據(jù)線將固高IO端子板和固高控制卡接在一起叨剧。
　　最后將24V的輸入信號配籽，輸入給固高IO端子板和嵌入式主板擂门。

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