焊接機器人最適合于多品種強勞度高質(zhì)量生產(chǎn)方式特占。在叉車制造業(yè)上糙置，目前機器人焊接的普及率還是處于較低水平，但也開始慢慢向機器人自動化生產(chǎn)發(fā)展是目。比如叉車的后橋谤饭、左右油箱、門架滑塊耗亮、門架等主要部件诚悍，均可以使用到機器人來完成焊接工作。焊接主要以搭接筐知、角接接頭為主毛师，焊接質(zhì)量要求相當高，其質(zhì)量的好壞直接影響到叉車的安全性能符固。應用了機器人焊接后族江，大大提高了焊接件的外觀和內(nèi)在質(zhì)量，并保證了質(zhì)量的穩(wěn)定性和降低了對操作工的技能要求拓肉、勞動強度站号，改善了勞動環(huán)境。

　　從總體方案的制定伊始瘩朋，我們就綜合考慮到機器人焊接系統(tǒng)一定要柔性化尔减，人性化，高效率券亚，高質(zhì)量缓艳。

　　機器人柔性化焊接系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上主要由兩部分組成：機械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。機械系統(tǒng)包括機器人工作房泄鹏、機器人本體郎任、機器人外軸回轉(zhuǎn)臺及機器人周邊設備等；控制系統(tǒng)可分為機器人控制系統(tǒng)备籽、人機界面等輔助單元舶治。

　　1.機器人工作房

　　機器人工作房的布置及主要部件如圖1所示，工作房外形為長方形车猬，房間由鋁合金型材加防弧光PET板搭建而成霉猛，其中遮光板上中下三層為不同顏色，起到美觀及防弧光作用。工作房為全封閉房間惜浅，工作房外側(cè)安裝有弧焊專用的除塵器瘫辩。工作房的門簾為電動快速門簾，可以快速開啟或關閉坛悉，焊接時防護光門簾自動關閉伐厌，焊接完成后自動打開。

　　焊接房外側(cè)有一個觸摸屏操作箱琴市，可以對系統(tǒng)進行設置和操作邑丰。另外，還有一雙手啟動盒殊馋，用以操作焊接夾具盒啟動機器人進行焊接工作伺免。

　　2．機器人本體

　　我們采用的FANUC Arc Mate 100iB 和Arc Mate 100iC/6L系列焊接機器人是標準的六軸機器人，具有六個自由度嗤舀，理論上可以達到運動范圍內(nèi)的任意一點徐敢，其臂展范圍分別為1373mm和1632mm，配以賓采的焊槍工杀，足以滿足本系統(tǒng)的需要彰茉。另外，叉車油箱等工件的焊接對機器人軌跡的重復定位精度有一定要求鸳辈，一般應小于0.5mm究勺，而該機器人可達到0.08mm，可以滿足生產(chǎn)需要崩旱。此外，對設備的自動化程度和零件生產(chǎn)節(jié)拍有近乎苛刻的要求澄港，F(xiàn)ANUC機器人2000mm/s的直線速度可以大大減少機器人軌跡中空行程所浪費的時間椒涯。機器人本體外形如圖3所示。

Arc Mate 100iB

Arc Mate 100iC/6L

　　其中回梧，F(xiàn)ANUC最新款的中空手臂機器人Arc Mate 100iC/6L 废岂，它的性能相比老型號機器人有了很大提高，更適合高強度焊接作業(yè)狱意。它和林肯電源PW i400的完美結(jié)合湖苞，大大縮短了安裝調(diào)試時間，方便維護详囤。

　　FANUC 弧焊機器人和林肯焊接電源PW i400之間通訊采用ArcLink XT通訊财骨，為全數(shù)字通訊。相比其他焊機藏姐，同樣焊接速度的情況下隆箩，一道焊縫的焊接時間可以節(jié)約大約0.4秒時間，正因為其采用了ArcLink通訊協(xié)議。

　　3．機器人外軸回轉(zhuǎn)臺

　　外軸回轉(zhuǎn)臺采用FANUC標準的2軸變位機捌臊，其負載能力為500kg杨蛋，足以滿足叉車后橋、油箱的焊接需求肘认。變位機的回轉(zhuǎn)翻轉(zhuǎn)完全由機器人來控制蛹段，在焊接時可以和機器人來協(xié)調(diào)焊接，保證焊接質(zhì)量舞铝。

　　4．焊接夾具

　　在叉車焊接的系統(tǒng)中捞书，最主要的是焊接夾具部分。因為考慮到叉車型號的多樣性辞垦，其零部件必然也是多樣性的并臊。為了廠商成本考慮及生產(chǎn)效率考慮，我公司設計的夾具可以適用多種不通型號工件怎棋。這樣帆疚，一來減少了廠商對焊接夾具的投資；二來減少更換夾具的時間象人，提高生產(chǎn)效率养烙。

　　其中，一副油箱焊接用夾具可以適用3種不同型號油箱的左右油箱蜀谤，共6種工件货僚。一副后橋焊接用夾具，可以適用3種不同型號后橋亚侠。一套門架滑塊焊接夾具可以適用22多種工件曹体。

　　夾具的防錯由硬件和軟件來確保萬無一失。硬件有不同的夾具頭來對應不同的工件硝烂。軟件方面有機器人通過接觸傳感功能來區(qū)分工件確認啟動的程序是否是對應焊接的工件箕别。其原理是利用工件大小的差異性，機器人做接觸傳感時所行走的距離大小來區(qū)分工件滞谢。這樣的雙保險可以萬無一失的確保程序運行的準確性串稀。

　　5.電氣控制部分

　　整個工作站的控制都是由機器人控制箱來完成，利用了FANUC獨有的PMC功能來實現(xiàn)邏輯運算狮杨，起到PLC的作用而不使用硬件PLC母截，大大降低的系統(tǒng)成本。此外橄教，F(xiàn)ANUC R-30iA控制柜可以直接和觸摸屏HMI相聯(lián)接配合使用清寇，可以直接訪問到機器人控制柜里的數(shù)據(jù)，比如寄存器颤陶、位置寄存器颗管、I/O静冯、甚至機器人的錯誤信息都可以實時的顯示在觸摸屏上。這樣蛮究，可以讓操作工在觸摸屏上讀取信息狱鼎，而不通過示教器。

　　總之家厂，機器人焊接代替人工焊接是一種發(fā)展趨勢篷浅，其焊接質(zhì)量的穩(wěn)定性、可靠性婿孟、高效性客娱，是人工焊接無法比擬的。上海發(fā)那科將竭誠為您提供各種自動化焊接解決方案及設備孟盅。

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