進入21世紀后，為了解決人為機器人的自動化工作打下手的情況腊的，FANUC開發(fā)了配備有眼睛功能的視覺傳感器爸见，和有手的觸覺功能的力覺傳感器的智能機器人。到現(xiàn)在敷裁，已擁有可搬運質量從0.5公斤到1.35噸的種類豐富的商品系列应攘。隨后，F(xiàn)ANUC公司又開發(fā)了運用這一智能機器人的長時間連續(xù)機械加工系統(tǒng)“機器人單元”泌景。在整個加工工序中轧翘，加工作業(yè)本身使用數(shù)控機床進行自動化加工已經(jīng)非常普遍了。

      但是坑匆，附帶作業(yè)曙辑，比如在加工中心的夾具上進行加工材料裝卸的作業(yè)，以及去毛刺毛邊跌褂、清洗等作業(yè)中的很多部分母债，現(xiàn)在還是依靠人工來完成。機器人單元使用智能機器人尝抖，不但實現(xiàn)了這些作業(yè)的白動化毡们，而且在世界上最早實現(xiàn)了720小時的長時間連續(xù)加工。現(xiàn)在在FANUC公司的工廠共運轉著13套這樣的機器人單元昧辽。機器人單元使用了兩種控制裝置漏隐，也就是CNC和機器人控制器喧半。我們現(xiàn)在正在開發(fā)使這兩種控制裝置都可以單獨地顯示雙方狀態(tài)的功能，以進一步推進機床和機器人的融合青责。

      借此機會挺据，我想簡單介紹一下機器人單元的主要構成要素。所謂工業(yè)用智能機器人的智能脖隶，并不是指具有和人類一樣的思考能力扁耐，而是指使機械具有能和熟練工相媲美的作業(yè)技能。不具有智能的产阱，也就是普通的重復動作型機器人婉称，的確可以提高工廠的自動化生產(chǎn)程度，降低生產(chǎn)成本构蹬。并且只要完成機器人動作的示教甩幔，它就能夠正確地重復動作，對產(chǎn)品的質量穩(wěn)定起到了很大的作用祠喻。但問題是必須由人將所有的動作細微環(huán)節(jié)都示教給機器人栽乘，這非常花功夫藤瞪。

      不僅如此普通機器人還需要使用工件供給裝置等專用周邊設備挚粱，或很多工件定位用夾具，這就增加了設備投資費用媳把。另外惊柱，還要由人進行事先把工件在所定的位置上正確地排放好―這樣非常簡單的日常勞動，出現(xiàn)人為機器人的白動化工作打下手的情況俏妆。為了解決這個問題樱凄，我們開發(fā)了配備有眼睛功能的視覺傳感器，和有手的觸覺功能的力覺傳感器的智能機器人失欢，并在此基礎上開發(fā)了機器人單元戈弧。

      機器人單元

      (1)長時間連續(xù)機械加工系統(tǒng)的開發(fā)過程對機械加工系統(tǒng)來說，盡可能減少初期投資蛀醉，和盡可能延長連續(xù)作業(yè)時間悬襟，才能降低加工成本衅码。

      80年代我們開發(fā)的第一代機械加工系統(tǒng)拯刁，采用了將多個工件裝到有復數(shù)裝載面的隨行夾具上，并把夾具放在交換工作臺自動送給裝置上對加工中心進行供料逝段，從而實現(xiàn)了24小時連續(xù)加工垛玻。90年代的第二代加工系統(tǒng)，是將4到6臺的加工中心和可容納更多隨行夾具的立體倉庫相結合奶躯，實現(xiàn)了60小時的連續(xù)加工帚桩。這意味著可以從周五晚間到周一早晨進行無人加工亿驾。進人21世紀，我們開發(fā)了使用智能機器人的第三代機械加工系統(tǒng)“機器人單元”账嚎，實現(xiàn)了每月連續(xù)720小時加工莫瞬。

      (2)機器人單元的構成

      機器人單元是由加工中心、加工工件裝卸用機器人郭蕉、加工完工件去毛刺和清洗用機器人疼邀、放隨行夾具的托盤搬運車、以及材料倉庫構成的召锈。

      (3)工件裝卸作業(yè)的機器人化

      智能機器人的視覺傳感器沛野，能檢測出托盤上雜亂擺放的加工工件的位置和旋轉角度。這樣機器人就可以用機械手來抓取工件了诅枚。為了能抓取多種工件含话，機械手使用伺服電機來驅動手指的開合。這樣就能通過機器人程序妥坦，根據(jù)工件的尺寸自由地改變手指的開合度茂钠，和根據(jù)工件的重量自由地改變抓取的力量。

      要把抓取的工件正確地裝到夾具的所定位置上庵窄，需要對由于鑄件本身的尺寸誤差引起的抓取偏差進行補正弃净。機器人抓取的工件，由另一臺智能機器人用可測出對象物體的三維位置及角度的視覺傳感器對其進行位置和角度測量炉展。根據(jù)測量結果绩罩，可以求出動作示教時的工件抓取位置和實際抓取位置的偏差。當機器人在夾具上進行工件定位時聪磁，通過對抓取偏差進行補正咽娃，就可以實現(xiàn)準確的定位了。最后瞎暑，在機器人把工件裝上夾具時彤敛，通過特別的方式控制機器人的各個軸，在指定的直角坐標系的方向上讓機器人的動作變得柔和了赌，這樣就可以根據(jù)夾具的表面狀態(tài)來自動地調(diào)整工件的位置和角度墨榄。這一方法叫做SoftFloat功能(隨動功能)，可以把工件高精度地裝上夾具勿她。

      有可充分利用場地袄秩、和操作簡單等特點，是很容易引進的系統(tǒng)逢并。

      (4)大機器人

      大型加工中心一般用來加工重型工件之剧，因此FANUC公司開發(fā)了最大可搬運質量達1.35噸的“大機器人”來滿足重型工件的加工需要。大機器人，可以輕松地抓取小型機床的鑄件床身背稼，并將它裝到加工中心的夾具土贰军。

      (5)CNC和機器人控制器示教操作盤上的雙方向狀態(tài)顯示

      為了使只會操作機器人，或是只會操作CNC的操作員蟹肘，也能操作機器人單元词疼，F(xiàn)ANUC公司開發(fā)了可在機器人示教操作盤的畫面上顯示CNC狀態(tài)的功能、和可在CNC畫面上顯示機器人狀態(tài)的功能谅儡。今后柒谈，我們還將繼續(xù)開發(fā)使兩者的功能相互融入，進一步推進CNC和機器人的融合咖自，并把實現(xiàn)提高的操作性作為今后的目標胖辨。

      備注：FANUC，是全球最多樣化的FA（工廠自動化）逼渤、機器人和智能機械的制造商讹毁。自1956年成立以來，公司始終是全球計算機數(shù)控設備發(fā)展的先驅焙厂，在自動化領域貢獻突出让多。上世紀70年代，F(xiàn)ANUC成為世界上最大的專業(yè)數(shù)控系統(tǒng)生產(chǎn)廠家扫钝，占據(jù)了全球70%的市場份額顶食。2008年FANUC成為世界上最大的機器人生產(chǎn)廠商，在全球第一個突破20萬臺機器人刁祸，市場份額穩(wěn)居第一熄阻。

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