并聯(lián)機(jī)床又稱為虛擬軸機(jī)床或并聯(lián)機(jī)器人轻欣，是機(jī)器人技術(shù)與機(jī)床技術(shù)相結(jié)合產(chǎn)生的高科技產(chǎn)品射桅。國(guó)際學(xué)術(shù)界和工程界高度重視并聯(lián)機(jī)床的研究與開(kāi)發(fā)，相繼推出了幾種結(jié)構(gòu)相似而名稱各異的原型樣機(jī)。本文詳細(xì)介紹并聯(lián)機(jī)床的研究進(jìn)程枝秤，并與讀者分享國(guó)內(nèi)外研究的最新成果醋拧，文章還進(jìn)一步探討并聯(lián)機(jī)床的研究方向。

　　在今年4月舉辦的CIMT展會(huì)上淀弹，哈爾濱量具刃具集團(tuán)數(shù)控設(shè)備公司展出了一種具有新的突破意義的并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)床LINKS-EXE700丹壕。該并聯(lián)機(jī)床特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)進(jìn)一步簡(jiǎn)化，加工范圍增大薇溃，覆蓋空間x軸方向2m菌赖、y軸方向1m、z軸方向0.5m沐序，動(dòng)作快速琉用，x、y軸的快速進(jìn)給分別達(dá)到125米m/min策幼、加速度3g邑时，z軸方向45m/min、加速度1g垄惧，剛性和精度提高刁愿，五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控編程與使用常規(guī)化，可以加工五面體搜计，在工件特別裝夾的情況下，還可作六面加工娘介，這是目前任何機(jī)床結(jié)構(gòu)都做不到的杉藐。進(jìn)行不同功能配置后，可廣泛應(yīng)用于航天用载、航空攒置、汽車、模具工業(yè)作切削披蚕、磨削尖坦、焊接、鉚接讹渴、打毛刺和裝配之用装屈，可以單機(jī)使用，也可以配置成生產(chǎn)線擒欢。

　　并聯(lián)機(jī)床的結(jié)構(gòu)完全不同于所有的傳統(tǒng)機(jī)床路学。傳統(tǒng)機(jī)床結(jié)構(gòu)是按笛卡爾坐標(biāo)沿三個(gè)坐標(biāo)線方向運(yùn)動(dòng)和繞這三個(gè)坐標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)依次串聯(lián)疊加來(lái)形成所需刀具的運(yùn)動(dòng)軌跡，其所有的幾何精度誤差盒件、力的傳遞和剛度的損失蹬碧，都會(huì)是串聯(lián)累積的。在近二十年出現(xiàn)的并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)床，通過(guò)多桿結(jié)構(gòu)在空間同時(shí)運(yùn)動(dòng)來(lái)移動(dòng)主軸頭恩沽，與串聯(lián)結(jié)構(gòu)相比誊稚，具有更為簡(jiǎn)單、剛度高罗心、動(dòng)態(tài)性能更好等一系列優(yōu)點(diǎn)里伯，世界范圍內(nèi)大概有二、三十家在從事這方面的研發(fā)协屡，中國(guó)機(jī)床工具業(yè)也有七俏脊、八個(gè)團(tuán)隊(duì)在進(jìn)行研發(fā)工作。

　　并聯(lián)機(jī)床的研究進(jìn)程

　　并聯(lián)機(jī)床（Parallel Kinematic Machine肤晓，簡(jiǎn)稱PKM）又稱為虛擬軸機(jī)床或并聯(lián)機(jī)器人爷贫，是機(jī)器人技術(shù)與機(jī)床技術(shù)相結(jié)合產(chǎn)生的高科技產(chǎn)品，具有高精度补憾、高剛性惯篇、高速度、高加速度忱厨、高柔性辱囤、高靈活性、推力大鲤瞪、重量輕等優(yōu)異性能牢介。1994年美國(guó)Ingersoll公司和G&L公司首次在IMTS上展出了并聯(lián)機(jī)床。自其在IMTS上首次面世即被譽(yù)為是“21世紀(jì)的機(jī)床”揉拯，成為機(jī)床家族中最有生命力的新成員泳厌。這種新型機(jī)床完全打破了傳統(tǒng)機(jī)床結(jié)構(gòu)的概念，拋棄了固定導(dǎo)軌的刀具導(dǎo)向方式液斩，采用了多桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)起驱，大大提高了機(jī)床的剛度，使加工精度和加工質(zhì)量都有較大的改進(jìn)谤赛。

　　另外鹊获，由于其進(jìn)給速度的提高，從而使高速追城、超高速加工更容易實(shí)現(xiàn)刹碾。由于這種機(jī)床具有高剛度、高承載能力漓柑、機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單教硫、制造成本低、標(biāo)準(zhǔn)化程度高等優(yōu)點(diǎn)辆布，在許多領(lǐng)域都得到了成功的應(yīng)用瞬矩，因此受到學(xué)術(shù)界的廣泛關(guān)注茶鉴。由并聯(lián)、串聯(lián)同時(shí)組成的混聯(lián)式數(shù)控機(jī)床景用，不但具有并聯(lián)機(jī)床的優(yōu)點(diǎn)涵叮，而且在使用上更具實(shí)用價(jià)值。

　　隨著高速切削的不斷發(fā)展伞插，傳統(tǒng)串聯(lián)式機(jī)構(gòu)構(gòu)造平臺(tái)的結(jié)構(gòu)剛性與移動(dòng)臺(tái)高速化逐漸成為技術(shù)發(fā)展的瓶頸割粮，而并聯(lián)式平臺(tái)便成為最佳的候選對(duì)象。相對(duì)于串聯(lián)式機(jī)床來(lái)說(shuō)媚污，并聯(lián)式工作平臺(tái)具有如下特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)舀瓢。

　　1. 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格低皿掂。

　　機(jī)床機(jī)械零部件數(shù)目較串聯(lián)構(gòu)造平臺(tái)大幅減少瓣车，主要由滾珠絲杠、虎克鉸般供、球鉸菠贡、伺服電機(jī)等通用組件組成，這些通用組件可由專門廠家生產(chǎn)栅告，因而本機(jī)床的制造和庫(kù)存成本比相同功能的傳統(tǒng)機(jī)床低得多睛至，容易組裝和搬運(yùn)。

　　2. 結(jié)構(gòu)剛度高域抚。

　　由于采用了封閉性的結(jié)構(gòu)(closed-loop structure)使其具有高剛性和高速化的優(yōu)點(diǎn)治部，其結(jié)構(gòu)負(fù)荷流線短，而負(fù)荷分解的拉涵蔓、壓力由六只連桿同時(shí)承受抡悼，以材料力學(xué)的觀點(diǎn)來(lái)說(shuō)，在外力一定時(shí)鬓预，懸臂量的應(yīng)力與變形都最大，兩端插入(build-in)次之颜说，再來(lái)是兩端簡(jiǎn)支撐(simply-supported)购岗，其次是受壓的二力結(jié)構(gòu)，應(yīng)力與變形都最小的是受張力的二力結(jié)構(gòu)门粪，故其擁有高剛性喊积。其剛度重量比高于傳統(tǒng)的數(shù)控機(jī)床。

　　3. 加工速度高玄妈，慣性低乾吻。

　　如果結(jié)構(gòu)所承受的力會(huì)改變方向，（介于張力與壓力之間）拟蜻，兩力構(gòu)件將會(huì)是最節(jié)省材料的結(jié)構(gòu)绎签，而它的移動(dòng)件重量減至最低且同時(shí)由六個(gè)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)枯饿，因此機(jī)器很容易高速化，且擁有低慣性诡必。

　　4. 加工精度高奢方。

　　由于其為多軸并聯(lián)機(jī)構(gòu)組成，六個(gè)可伸縮桿桿長(zhǎng)都單獨(dú)對(duì)刀具的位置和姿態(tài)起作用爸舒，因而不存在傳統(tǒng)機(jī)床（即串聯(lián)機(jī)床）的幾何誤差累積和放大的現(xiàn)象蟋字，甚至還有平均化效果(averaging effect)；其擁有熱對(duì)稱性結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)材又，因此熱變形較蟹阈搿；故它具有高精度的優(yōu)點(diǎn)药屠。

　　5. 多功能靈活性強(qiáng)新俗。

　　由于該機(jī)床機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單控制方便，較容易根據(jù)加工對(duì)象而將其設(shè)計(jì)成專用機(jī)床人杜，同時(shí)也可以將之開(kāi)發(fā)成通用機(jī)床动荚，用以實(shí)現(xiàn)銑削、鏜削皱蝙、磨削等加工悉通，還可以配備必要的測(cè)量工具把它組成測(cè)量機(jī)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)床的多功能矮层。這將會(huì)帶來(lái)很大的應(yīng)用和巿場(chǎng)前景滤填，在國(guó)防和民用方面都有著十分廣闊的應(yīng)用前景。

　　6. 使用壽命長(zhǎng)晓言。

　　由于受力結(jié)構(gòu)合理认扼，運(yùn)動(dòng)部件磨損小，且沒(méi)有導(dǎo)軌重贺，不存在鐵屑或冷卻液進(jìn)入導(dǎo)軌內(nèi)部而導(dǎo)致其劃傷骑祟、磨損或銹蝕現(xiàn)象。Stewart平臺(tái)適合于模塊化生產(chǎn)气笙。對(duì)于不同的機(jī)器加工范圍次企，只需改變連桿長(zhǎng)度和接點(diǎn)位置，維護(hù)也容易潜圃，無(wú)須進(jìn)行機(jī)件的再制和調(diào)整缸棵，只需將新的機(jī)構(gòu)參數(shù)輸入。

　　7. 變換座標(biāo)系方便谭期。

　　由于沒(méi)有實(shí)體座標(biāo)系堵第，機(jī)床座標(biāo)系與工件座標(biāo)系的轉(zhuǎn)換全部靠軟件完成，非常方便隧出。Stewart平臺(tái)應(yīng)用于機(jī)床與機(jī)器人時(shí)踏志，可以降低靜態(tài)誤差（因?yàn)楦邉傂裕┓保约皠?dòng)態(tài)誤差（因?yàn)榈蛻T量）。而Stewart平臺(tái)的劣勢(shì)在于其工作空間較小狰贯，且其在工作空間上有著奇異點(diǎn)的限制张鸟，而串聯(lián)工作平臺(tái)，控制器遇到奇異點(diǎn)時(shí)吼闽，將會(huì)計(jì)算出驅(qū)動(dòng)裝置無(wú)法達(dá)成的驅(qū)動(dòng)命令而造成控制誤差牌度，但Stewart平臺(tái)在奇異位置會(huì)失去支撐部分方向的力或力矩的能力，無(wú)法完成固定負(fù)載對(duì)象驱香。

　　并聯(lián)機(jī)床的國(guó)內(nèi)外研究成果

　　1997年歐洲國(guó)際機(jī)床展覽會(huì)(EMO'97)上已有美揖蜒、英、德等國(guó)廠商展出了10余臺(tái)并聯(lián)機(jī)床示奉。歐洲“創(chuàng)新制造計(jì)劃(IMI)”聯(lián)盟將并聯(lián)機(jī)床納入名為“航空制造快速反應(yīng)”的研究計(jì)劃之中升诡。日本也有10多家公司和研究機(jī)構(gòu)在研制和生產(chǎn)并聯(lián)機(jī)床。在1997年召開(kāi)的第47屆國(guó)際機(jī)械加工技術(shù)科學(xué)研究會(huì)(CIRP)年會(huì)上皇铝，機(jī)床設(shè)計(jì)委員會(huì)(MTC)將并聯(lián)機(jī)床列為1998年大會(huì)的主題報(bào)告內(nèi)容页函。2002年4月在德國(guó)召開(kāi)的并聯(lián)機(jī)床專題國(guó)際研討會(huì)(PKS'2002)上，各國(guó)專家學(xué)者發(fā)表了有關(guān)并聯(lián)機(jī)床的最新研究成果锡胡。目前庭四，國(guó)際學(xué)術(shù)界和工程界高度重視并聯(lián)機(jī)床的研究與開(kāi)發(fā)，對(duì)這種新型數(shù)控加工裝備的應(yīng)用前景和巿場(chǎng)潛力非常樂(lè)觀绘雁，紛紛投入大量人力物力競(jìng)相開(kāi)發(fā)橡疼，相繼推出了幾種結(jié)構(gòu)相似而名稱各異的原型樣機(jī)。

　　并聯(lián)機(jī)床的研究始自1965年Stewart提出著名的Stewart平臺(tái)機(jī)構(gòu)庐舟，從此開(kāi)始了基于Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的虛擬機(jī)床研究欣除。但開(kāi)始，人們還只是對(duì)這種機(jī)構(gòu)停留在理論分析上挪略。1994年历帚，在美國(guó)芝加哥IMTS博覽會(huì)上首次展出并引起世界轟動(dòng)的并聯(lián)6條腿機(jī)床（又稱并聯(lián)機(jī)床），在經(jīng)過(guò)隨后持續(xù)三年的全球跟進(jìn)浪潮后杠娱，在世界范圍內(nèi)已逐漸降溫抹缕。這是因?yàn)椴⒙?lián)機(jī)床在理論和實(shí)踐上有一系列的難題，難以在短期內(nèi)解決墨辛。目前，國(guó)內(nèi)外有許多公司和研究單位在研究虛擬軸機(jī)床趴俘。中國(guó)的并聯(lián)機(jī)床研究起步較晚睹簇，但成果顯著。

　　其中清華大學(xué)是國(guó)內(nèi)最早開(kāi)始進(jìn)行虛擬軸機(jī)床研究的單位之一寥闪，對(duì)虛擬軸機(jī)床以及多個(gè)相關(guān)領(lǐng)域進(jìn)行了深入研究太惠，并于1997年12月25日與天津大學(xué)合作钮药，共同開(kāi)發(fā)出中國(guó)第一臺(tái)大型鏜銑類虛擬軸機(jī)床原型樣機(jī)——VAMT1Y。在虛擬軸機(jī)床設(shè)計(jì)理論與樣機(jī)建造等關(guān)鍵技術(shù)方面達(dá)到了國(guó)際先進(jìn)水平逼读，其中部分理論成果屬國(guó)際首創(chuàng)尺果。

　　昆明機(jī)床股份有限公司、江東機(jī)床廠和大連機(jī)床廠聯(lián)合研制的三種不同構(gòu)型的機(jī)床已經(jīng)問(wèn)世青先，并于2001年在CIMT上展出捌秩，有望在近期實(shí)現(xiàn)商品化。與昆明機(jī)床股份有限公司共同研制的XNZ63虛擬軸機(jī)床委鸯，可實(shí)現(xiàn)多坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)數(shù)控加工脓大、裝配和測(cè)量多種功能，更能滿足復(fù)雜特種零件的加工菲国，其綜合指標(biāo)達(dá)到了國(guó)際先進(jìn)水平过桌。與江東機(jī)床廠聯(lián)合開(kāi)發(fā)的一臺(tái)龍門式虛擬軸機(jī)床，結(jié)構(gòu)采用雙柱龍門工作臺(tái)移動(dòng)式射屿，可完成4坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)诚摹。與大連機(jī)床廠聯(lián)合研制的DCB-510五軸聯(lián)動(dòng)串并聯(lián)機(jī)床，能夠通過(guò)并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)X殴胧、Y和Z方向的移動(dòng)渗稍，采用傳統(tǒng)的串聯(lián)方式實(shí)現(xiàn)主軸頭的A和C方向的轉(zhuǎn)動(dòng)。

　　另外由天津大學(xué)設(shè)計(jì)并與天津巿第一機(jī)床廠聯(lián)合研制的并聯(lián)機(jī)床也獲得成功并達(dá)到實(shí)用化水平溃肪。哈工大與齊齊哈爾第二機(jī)床企業(yè)集團(tuán)聯(lián)合研制了BJ-1并聯(lián)機(jī)床免胃。東北大學(xué)研制的DSX5-70型三桿虛擬軸機(jī)床是由三自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)和兩自由度的串聯(lián)機(jī)構(gòu)混聯(lián)組成的五自由度虛擬軸機(jī)床。

　　由國(guó)防科技大學(xué)和香港科技大學(xué)聯(lián)合研制的銀河—2000虛擬軸機(jī)床是一種并聯(lián)式六自由度機(jī)床惫撰，是由傳統(tǒng)并聯(lián)機(jī)床發(fā)展而來(lái)的羔沙，在保持原并聯(lián)機(jī)構(gòu)的諸多優(yōu)點(diǎn)，如高剛度厨钻，高精度和高的運(yùn)動(dòng)速度外扼雏，用變異機(jī)構(gòu)擴(kuò)大了機(jī)床的運(yùn)動(dòng)范圍。

　　國(guó)外夯膀，瑞典Neos Robotics公司由于采用了并聯(lián)加串聯(lián)的方案诗充，從低層次應(yīng)用做起，逐步積累經(jīng)驗(yàn)和財(cái)力诱建，向高層次應(yīng)用發(fā)展蝴蜓，以及采用了三桿中央的中心管等正確的措施，其并聯(lián)機(jī)床產(chǎn)品早已進(jìn)入實(shí)用武骆。德國(guó)Fraunhofer機(jī)床和成型技術(shù)研究所開(kāi)發(fā)的6x型機(jī)床適于模具的高速加工榛舍，其主要技術(shù)參數(shù)為：工作臺(tái)：630×630，X硝锨，Y耽慌，Z行程均為630mm卢圈，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度范圍為30°，主軸最高速度為3000r/min辅任，功率為16kW借衅，腿的最大進(jìn)給速度為30m/min，加速度為10m/s立漏。

　　德國(guó)Index的美國(guó)分公司將并聯(lián)機(jī)床用于車床鹊属，生產(chǎn)出了V100型三桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)的“倒立車”（即主軸和工件在上作X、Z軸運(yùn)動(dòng)旱婚，而刀具在下不動(dòng)婉劲，可回轉(zhuǎn)換刀，但不作任何直線運(yùn)動(dòng)的立式車床针执，中國(guó)習(xí)稱為“倒立車”）便锨。它具有如下優(yōu)點(diǎn)：1外形緊湊。車床不象加工中心我碟，工件相對(duì)刀具的移動(dòng)范圍較小放案，克服了并聯(lián)機(jī)構(gòu)空間有效利用率低的弱點(diǎn)。2車床一般只需兩個(gè)自由度（X和Z軸）矫俺，現(xiàn)用三桿幾何機(jī)構(gòu)吱殉，可以獲得X、Y厘托、Z三個(gè)自由度友雳，冗余的一個(gè)自由度可用作自由上下料用。另外铅匹，為了增加剛度押赊，Index采用兩根桿起一根桿作用的雙桿機(jī)構(gòu)，與中國(guó)天津第一機(jī)床總廠結(jié)構(gòu)類似包斑。

　　美國(guó)Hexel公司將6桿并聯(lián)結(jié)構(gòu)作成獨(dú)立部件應(yīng)用于轉(zhuǎn)塔銑床流礁。這可將低價(jià)的普通銑床升級(jí)為5軸聯(lián)動(dòng)銑床。瑞士技術(shù)院（ETH）罗丰、機(jī)床與制造技術(shù)院（IWF）和機(jī)器人院（IFR）也聯(lián)合研制出了名為IWF的Hexaglide虛擬軸機(jī)床神帅。迄今為止，我們了解的虛擬軸并聯(lián)機(jī)床有二自由度腊囤、三自由度几菲、法面三自由度、純移動(dòng)三自由度四自由度韭展、對(duì)稱五自由度和六自由度等類型购畴。虛擬軸數(shù)控并聯(lián)機(jī)床多用于虛擬軸六自由度數(shù)控機(jī)床。

　　并聯(lián)機(jī)床的研究方向

　　研究并聯(lián)機(jī)床自由度計(jì)算、運(yùn)動(dòng)副類型铣才、支鉸類型以及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、建模與仿真等問(wèn)題牡增。并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動(dòng)空間的研究包括運(yùn)動(dòng)空間分析及仿真旱樊、可達(dá)工作空間求解（如數(shù)值求解法、球坐標(biāo)搜索法等）柑耙、機(jī)床干涉計(jì)算及位置分析等述茂。

　　并聯(lián)機(jī)床的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)包括很多內(nèi)容，如機(jī)床的總體布局雷鸟、安全機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)雇寇、數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)（包括數(shù)控平臺(tái)建造、數(shù)控系統(tǒng)編程蚌铜、數(shù)控加工過(guò)程仿真等）锨侯、并聯(lián)機(jī)床剛度、精度冬殃、柔度囚痴、靈巧度的研究。并聯(lián)機(jī)構(gòu)封閉回路的特性审葬，使并聯(lián)機(jī)床較傳統(tǒng)串聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)床具有更高的剛度深滚，但這個(gè)特性引起的耦合問(wèn)題，相對(duì)的形成在動(dòng)力分析上很大的困擾涣觉，因此對(duì)其研究應(yīng)予以足夠的重視痴荐。

　　關(guān)于并聯(lián)機(jī)床精度的研究仍是國(guó)際難題，包括機(jī)床系統(tǒng)硬件研究及機(jī)床制造前精度設(shè)計(jì)和精度描述官册、系統(tǒng)輸出精度研究及機(jī)床制造后輸出數(shù)據(jù)處理和精度評(píng)價(jià)生兆。并聯(lián)機(jī)床柔度的研究包括柔度分析、柔度評(píng)價(jià)指標(biāo)及其在工作空間內(nèi)的分布等方面攀隔。靈巧度主要研究靈巧度指標(biāo)及其分布等皂贩。并聯(lián)機(jī)床誤差研究包括誤差分析、建模及誤差精度保證嚎区、測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì)等問(wèn)題拘挡。并聯(lián)機(jī)床模塊設(shè)計(jì)與創(chuàng)建。根據(jù)工件加工的空間型和平面型蝶桑，相應(yīng)地把并聯(lián)機(jī)床分為空間型并聯(lián)機(jī)床和平面型并聯(lián)機(jī)床兩大類掌社。

　　并聯(lián)機(jī)床按功能和結(jié)構(gòu)可分為以下幾個(gè)功能模塊：1執(zhí)行模塊；2機(jī)座模塊(靜平臺(tái)模塊)窄切；3動(dòng)平臺(tái)模塊簇茉；4機(jī)架模塊；5定位模塊；6驅(qū)動(dòng)模塊哈寂；7控制和顯示模塊残昔；8潤(rùn)滑與冷卻模塊。新型虛擬軸數(shù)控機(jī)床的研究佑茴。虛擬軸數(shù)控機(jī)床是“要用數(shù)學(xué)制造的機(jī)床”物即，因?yàn)檫@種機(jī)床的設(shè)計(jì)與運(yùn)行要用到非常復(fù)雜的數(shù)學(xué)計(jì)算與推理。目前對(duì)于Stewart平臺(tái)的理論研究已取得一些關(guān)鍵結(jié)論键闺，還需進(jìn)一步研究Stewart平臺(tái)的綜合分析寿烟，為虛擬軸數(shù)控機(jī)床的研制提供理論基礎(chǔ)。并聯(lián)機(jī)床控制的研究包括高速辛燥、高精度的控制算法筛武，刀具運(yùn)動(dòng)軌跡的直接控制、開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)等挎塌。虛擬軸機(jī)床的最大特點(diǎn)是機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單而控制復(fù)雜徘六，因此這方面的研究在并聯(lián)機(jī)床的研究中具有舉足輕重的作用。

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