第2講數(shù)控機(jī)床電氣維修技術(shù)(上)

　　沒有理論指導(dǎo)的實(shí)踐是盲目的實(shí)踐齐犀，沒有實(shí)踐的理論是空洞的理論。

　　我國(guó)從事數(shù)控機(jī)床電氣設(shè)計(jì)石检、應(yīng)用與維修技術(shù)工作的工程技術(shù)人員數(shù)以萬計(jì)滥捣，然而由于此項(xiàng)技術(shù)的復(fù)雜性、多樣性和多變性以及一些客觀環(huán)境因素的制約惯斥，在數(shù)控機(jī)床電氣維修技術(shù)方面還沒有形成一套成熟的沦昆、完整的理論體系。當(dāng)今控制理論與自動(dòng)化技術(shù)的高速發(fā)展病趋，尤其是微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的日新月異愿凶，使得數(shù)控技術(shù)也在同步飛速發(fā)展，數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)形式上的PC基存哲、開放化和性能上的多樣化条辟、復(fù)雜化、高智能化不僅給其應(yīng)用從觀念到實(shí)踐帶來了巨大變化宏胯，也在其維修理論羽嫡、技術(shù)和手段上帶來了很大的變化。因此肩袍，一篇講座形式的文章不可能把已經(jīng)形成了一門專門學(xué)科的數(shù)控機(jī)床電氣維修技術(shù)理論完整地表述出來杭棵，本文僅是將多年的實(shí)踐探索及業(yè)內(nèi)眾同仁的經(jīng)驗(yàn)總結(jié)加以適當(dāng)?shù)臍w納整理，以求對(duì)該學(xué)科理論的發(fā)展及工程技術(shù)人員的實(shí)踐有所裨益氛赐。

　　一魂爪、數(shù)控技術(shù)

　　談到維修，首先必須從總體上了解我們的維修對(duì)象艰管。

　　1.數(shù)控機(jī)床電氣控制系統(tǒng)綜述

　　(1)數(shù)據(jù)輸入裝置將指令信息和各種應(yīng)用數(shù)據(jù)輸入數(shù)控系統(tǒng)的必要裝置滓侍。它可以是穿孔帶閱讀機(jī)(已很少使用)，3.5in軟盤驅(qū)動(dòng)器牲芋，CNC鍵盤(一般輸入操作)撩笆，數(shù)控系統(tǒng)配備的硬盤及驅(qū)動(dòng)裝置(用于大量數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)保護(hù))、磁帶機(jī)(較少使用)情庐、PC計(jì)算機(jī)等等筷疹。

　　(2)數(shù)控系統(tǒng)數(shù)控機(jī)床的中樞，它將接到的全部功能指令進(jìn)行解碼辙资、運(yùn)算瞳竖，然后有序地發(fā)出各種需要的運(yùn)動(dòng)指令和各種機(jī)床功能的控制指令，直至運(yùn)動(dòng)和功能結(jié)束癌雷。

　　數(shù)控系統(tǒng)都有很完善的自診斷能力乡捧，日常使用中更多地是要注意嚴(yán)格按規(guī)定操作，而日常的維護(hù)則主要是對(duì)硬件使用環(huán)境的保護(hù)和防止系統(tǒng)軟件的破壞魄仙。

　　(3)可編程邏輯控制器是機(jī)床各項(xiàng)功能的邏輯控制中心牵观。它將來自CNC的各種運(yùn)動(dòng)及功能指令進(jìn)行邏輯排序遏填，使它們能夠準(zhǔn)確地、協(xié)調(diào)有序地安全運(yùn)行世蕴；同時(shí)將來自機(jī)床的各種信息及工作狀態(tài)傳送給CNC氛赞，使CNC能及時(shí)準(zhǔn)確地發(fā)出進(jìn)一步的控制指令，如此實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)機(jī)床的控制塘丝。

　　當(dāng)代PLC多集成于數(shù)控系統(tǒng)中赔癌，這主要是指控制軟件的集成化，而PLC硬件則在規(guī)模較大的系統(tǒng)中往往采取分布式結(jié)構(gòu)澜沟。PLC與CNC的集成是采取軟件接口實(shí)現(xiàn)的灾票，一般系統(tǒng)都是將二者間各種通信信息分別指定其固定的存放地址，由系統(tǒng)對(duì)所有地址的信息狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控茫虽，根據(jù)各接口信號(hào)的現(xiàn)時(shí)狀態(tài)加以分析判斷刊苍，據(jù)此作出進(jìn)一步的控制命令，完成對(duì)運(yùn)動(dòng)或功能的控制濒析。

　　不同廠商的PLC有不同的PLC語言和不同的語言表達(dá)形式正什，因此，力求熟悉某一機(jī)床PLC程序的前提是先熟悉該機(jī)床的PLC語言号杏。

　　(4)主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)接受來自CNC的驅(qū)動(dòng)指令婴氮，經(jīng)速度與轉(zhuǎn)矩(功率)調(diào)節(jié)輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)主電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)接受速度反饋實(shí)施速度閉環(huán)控制盾致。它還通過PLC將主軸的各種現(xiàn)實(shí)工作狀態(tài)通告CNC用以完成對(duì)主軸的各項(xiàng)功能控制主经。

　　主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)自身有許多參數(shù)設(shè)定，這些參數(shù)直接影響主軸的轉(zhuǎn)動(dòng)特性庭惜，其中有些不可丟失或改變的仇钞，例如指示電動(dòng)機(jī)規(guī)格的參數(shù)等，有些是可根據(jù)運(yùn)行狀態(tài)加以調(diào)改的籽钝，例 如零漂等毯甘。通常CNC中也設(shè)有主軸相關(guān)的機(jī)床數(shù)據(jù)，并且與主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的參數(shù)作用相同绵扇，因此要注意二者取一撇熬，切勿沖突。

　　(5)進(jìn)給伺服系統(tǒng)接受來自CNC對(duì)每個(gè)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)軸分別提供的速度指令仓煌，經(jīng)速度與電流(轉(zhuǎn)矩)調(diào)節(jié)輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)床坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)榨凭，同時(shí)接受速度反饋信號(hào)實(shí)施速度閉環(huán)控制熔徊。它也通過PLC與CNC通信，通報(bào)現(xiàn)時(shí)工作狀態(tài)并接受CNC的控制郑迅。

　　進(jìn)給伺服系統(tǒng)速度調(diào)節(jié)器的正確調(diào)節(jié)是最重要的朽晓，應(yīng)該在位置開環(huán)的條件下作最佳化調(diào)節(jié)撮点，既不過沖又要保持一定的硬特性。它受機(jī)床坐標(biāo)軸機(jī)械特性的制約方仿，一旦導(dǎo)軌和機(jī)械傳動(dòng)鏈的狀態(tài)發(fā)生變化固棚，就需重調(diào)速度環(huán)調(diào)節(jié)器。

　　(6)電器硬件電路隨著PLC功能的不斷強(qiáng)大仙蚜，電器硬件電路主要任務(wù)是電源的生成與控制電路此洲、隔離繼電器部分及各類執(zhí)行電器(繼電器、接觸器)委粉，很少還有繼電器邏輯電路的存在呜师。但是一些進(jìn)口機(jī)床柜中還有使用自含一定邏輯控制的專用組合型繼電器的情況，一旦這類元件出現(xiàn)故障贾节，除了更換之外汁汗，還可以將其去除而由PLC邏輯取而代之，但是這不僅需要對(duì)該專用電器的工作原理有清楚的了解栗涂，還要對(duì)機(jī)床的PLC語言與程序深入掌握才行知牌。

　　(7)機(jī)床(電器部分)包括所有的電動(dòng)機(jī)、電磁閥斤程、制動(dòng)器送爸、各種開關(guān)等。它們是實(shí)現(xiàn)機(jī)床各種動(dòng)作的執(zhí)行者和機(jī)床各種現(xiàn)實(shí)狀態(tài)的報(bào)告員暖释。這里可能的主要故障多數(shù)屬于電器件自身的損壞和連接電線窗蠕、電纜的脫開或斷裂。

　　(8)速度測(cè)量通常由集裝于主軸和進(jìn)給電動(dòng)機(jī)中的測(cè)速機(jī)來完成在摔。它將電動(dòng)機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速匹配成電壓值送回伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作為速度反饋信號(hào)骏疆，與指令速度電壓值相比較，從而實(shí)現(xiàn)速度的精確控制唤吐。

　　這里應(yīng)注意測(cè)速反饋電壓的匹配聯(lián)接潜佑，并且不要拆卸測(cè)速機(jī)。由此引起的速度失控多是由于測(cè)速反饋線接反或者斷線所致诫幼。

　　(9)位置測(cè)量較早期的機(jī)床使用直線或圓形同步感應(yīng)器或者旋轉(zhuǎn)變壓器镐准，而現(xiàn)代機(jī)床多采用光柵尺和數(shù)字脈沖編碼器作為位置測(cè)量元件。它們對(duì)機(jī)床坐標(biāo)軸在運(yùn)行中的實(shí)際位置進(jìn)行直接或間接的測(cè)量翅殃，將測(cè)量值反饋到CNC并與指令位移相比較直至坐標(biāo)軸到達(dá)指令位置诈金，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)位置的精確控制。

　　位置環(huán)可能出現(xiàn)的故障多為硬件故障臊娩，例如位置測(cè)量元件受到污染拐棺，導(dǎo)線連接故障等。

　　(10)外部設(shè)備一般指PC計(jì)算機(jī)框全、打印機(jī)等輸出設(shè)備察绷，多數(shù)不屬于機(jī)床的基本配置干签。使用中的主要問題與輸入裝置一樣，是匹配問題拆撼。

　　2.數(shù)控機(jī)床運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)的電氣控制

　　數(shù)控機(jī)床一個(gè)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)的電氣控制由電流(轉(zhuǎn)矩)控制環(huán)容劳、速度控制環(huán)和位置控制環(huán)串聯(lián)組成 。

　　(1)電流環(huán)是為伺服電機(jī)提供轉(zhuǎn)矩的電路闸度。一般情況下它與電動(dòng)機(jī)的匹配調(diào)節(jié)已由制造者作好了或者指定了相應(yīng)的匹配參數(shù)竭贩，其反饋信號(hào)也在伺服系統(tǒng)內(nèi)聯(lián)接完成，因此不需接線與調(diào)整筋岛。

　　(2)速度環(huán)是控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速亦即坐標(biāo)軸運(yùn)行速度的電路娶视。速度調(diào)節(jié)器是比例積分(PI)調(diào)節(jié)器，其P睁宰、I調(diào)整值完全取決于所驅(qū)動(dòng)坐標(biāo)軸的負(fù)載大小和機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)(導(dǎo)軌肪获、傳動(dòng)機(jī)構(gòu))的傳動(dòng)剛度與傳動(dòng)間隙等機(jī)械特性，一旦這些特性發(fā)生明顯變化時(shí)柒傻，首先需要對(duì)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行修復(fù)工作孝赫，然后重新調(diào)整速度環(huán)PI調(diào)節(jié)器。

　　速度環(huán)的最佳調(diào)節(jié)是在位置環(huán)開環(huán)的條件下才能完成的藻清，這對(duì)于水平運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)軸和轉(zhuǎn)動(dòng)坐標(biāo)軸較容易進(jìn)行岗制，而對(duì)于垂向運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)軸則位置開環(huán)時(shí)會(huì)自動(dòng)下落而發(fā)生危險(xiǎn)，可以采取先摘下電動(dòng)機(jī)空載調(diào)整诗差，然后再裝好電動(dòng)機(jī)與位置環(huán)一起調(diào)整或者直接帶位置環(huán)一起調(diào)整刷男，這時(shí)需要有一定的經(jīng)驗(yàn)和細(xì)心。

　　速度環(huán)的反饋環(huán)節(jié)見前面“速度測(cè)量”一節(jié)搪狈。

　　(3)位置環(huán)是控制各坐標(biāo)軸按指令位置精確定位的控制環(huán)節(jié)剪碱。位置環(huán)將最終影響坐標(biāo)軸的位置精度及工作精度。這其中有兩方面的工作：

　　一是位置測(cè)量元件的精度與CNC系統(tǒng)脈沖當(dāng)量的匹配問題延幻。測(cè)量元件單位移動(dòng)距離發(fā)出的脈 沖數(shù)目經(jīng)過外部倍頻電路和/或CNC內(nèi)部倍頻系數(shù)的倍頻后要與數(shù)控系統(tǒng)規(guī)定的分辨率相符穆递。例如位置測(cè)量元件10脈沖/mm，數(shù)控系統(tǒng)分辨率即脈沖當(dāng)量為0.001mm林品，則測(cè)量元件送出的脈沖必須經(jīng)過100倍頻方可匹配词惭。

　　二是位置環(huán)增益系數(shù)Kv值的正確設(shè)定與調(diào)節(jié)。通常Kv值是作為機(jī)床數(shù)據(jù)設(shè)置的增队，數(shù)控系統(tǒng)中對(duì)各個(gè)坐標(biāo)軸分別指定了Kv值的設(shè)置地址和數(shù)值單位扣墩。在速度環(huán)最佳化調(diào)節(jié)后Kv值的設(shè)定則成為反映機(jī)床性能好壞、影響最終精度的重要因素毅访。Kv值是機(jī)床運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)自身性能優(yōu)劣的直接表現(xiàn)而并非可以任意放大沮榜。關(guān)于Kv值的設(shè)置要注意兩個(gè)問題，首先要滿足下列公式：

　　Kv=v/Δ

　　式中v——坐標(biāo)運(yùn)行速度喻粹，m/min

　　Δ——跟蹤誤差蟆融，mm

　　注意，不同的數(shù)控系統(tǒng)采用的單位可能不同守呜，設(shè)置時(shí)要注意數(shù)控系統(tǒng)規(guī)定的單位型酥。例如，坐標(biāo)運(yùn)行速度的單位是m/min查乒，則Kv值單位為m/(mm·min)弥喉，若v的單位為mm/s，則Kv的單位應(yīng)為mm/(mm·s)玛迄。

　　其次要滿足各聯(lián)動(dòng)坐標(biāo)軸的Kv值必須相同由境，以保證合成運(yùn)動(dòng)時(shí)的精度。通常是以Kv值最低的坐標(biāo)軸為準(zhǔn)蓖议。

　　位置反饋(參見上節(jié)“位置測(cè)量”)有三種情況：一種是沒有位置測(cè)量元件虏杰，為位置開環(huán)控制即無位置反饋，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)一般即為開環(huán)毁几；一種是半閉環(huán)控制撕擂，即位置測(cè)量元件不在坐標(biāo)軸最終運(yùn)動(dòng)部件上，也就是說還有部分傳動(dòng)環(huán)節(jié)在位置閉環(huán)控制之外陵租，這種情況要求環(huán)外傳動(dòng)部分應(yīng)有相當(dāng)?shù)膫鲃?dòng)剛度和傳動(dòng)精度泉蠢，加入反向間隙補(bǔ)償和螺距誤差補(bǔ)償之后，可以得到很高的位置控制精度育床；第三種是全閉環(huán)控制诡语，即位置測(cè)量元件安裝在坐標(biāo)軸的最終運(yùn)動(dòng)部件上，理論上這種控制的位置精度情況最好松浆，但是它對(duì)整個(gè)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的要求更高而不是低窑竖，如若不然，則會(huì)嚴(yán)重影響兩坐標(biāo)的動(dòng)態(tài)精度馒脏，而使得機(jī)床只能在降低速度環(huán)和位置精度的情況下工作奠拢。影響全閉環(huán)控制精度的另一個(gè)重要問題是測(cè)量元件的精確安裝問題，千萬不可輕視歌淹。

　　(4)前饋控制與反饋相反瘟则，它是將指令值取出部分預(yù)加到后面的調(diào)節(jié)電路，其主要作用是減小跟蹤誤差以提高動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性從而提高位置控制精度枝秤。因?yàn)槎鄶?shù)機(jī)床沒有設(shè)此功能醋拧，故本文不詳述，只是要注意淀弹，前饋的加入必須是在上述三個(gè)控制環(huán)均最佳調(diào)試完畢后方可進(jìn)行丹壕。

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