一侯旬、概述　　

　　伺服系統(tǒng)是以機(jī)械運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備妒牙，電動(dòng)機(jī)為控制對(duì)象慧妄，以控制器為核心，以電力電子功率變換裝置為執(zhí)行機(jī)構(gòu)展父，在自動(dòng)控制理論的指導(dǎo)下組成的電氣傳動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)返劲。　　

　　作為數(shù)控機(jī)床的執(zhí)行機(jī)構(gòu)栖茉，伺服系統(tǒng)將電力電子器件篮绿、控制、驅(qū)動(dòng)及保護(hù)等集為一體狭缰，并隨著數(shù)字脈寬調(diào)制技術(shù)羽剪、特種電機(jī)材料技術(shù)、微電子技術(shù)及現(xiàn)代控制技術(shù)的進(jìn)步罪靠，經(jīng)歷了從步進(jìn)到直流殴燃，進(jìn)而到交流的發(fā)展歷程。數(shù)控機(jī)床中的伺服系統(tǒng)種類繁多季糜，本文通過分析其結(jié)構(gòu)及簡(jiǎn)單歸分斯荒，對(duì)其技術(shù)現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)作簡(jiǎn)要探討∏〕　　

　　二挨狡、伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及分類　　

　　從基本結(jié)構(gòu)來看，伺服系統(tǒng)主要由三部分組成：控制器诵藐、功率驅(qū)動(dòng)裝置迫赞、反饋裝置和電動(dòng)機(jī)」丈校控制器按照數(shù)控系統(tǒng)的給定值和通過反饋裝置檢測(cè)的實(shí)際運(yùn)行值的差惩赊，調(diào)節(jié)控制量;功率驅(qū)動(dòng)裝置作為系統(tǒng)的主回路，一方面按控制量的大小將電網(wǎng)中的電能作用到電動(dòng)機(jī)之上隔节，調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的大小鹅经，另一方面按電動(dòng)機(jī)的要求把恒壓恒頻的電網(wǎng)供電轉(zhuǎn)換為電動(dòng)機(jī)所需的交流電或直流電;電動(dòng)機(jī)則按供電大小拖動(dòng)機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)。主要成分變化多樣怎诫，其中任何部分的變化都可構(gòu)成不同種類的伺服系統(tǒng)瘾晃。如根據(jù)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的類型贷痪，可將其分為直流伺服和交流伺服;根據(jù)控制器實(shí)現(xiàn)方法的不同，可將其分為模擬伺服和數(shù)字伺服;根據(jù)控制器中閉環(huán)的多少蹦误，可將其分為開環(huán)控制系統(tǒng)劫拢、單環(huán)控制系統(tǒng)、雙環(huán)控制系統(tǒng)和多環(huán)控制系統(tǒng)强胰〔詹祝考慮伺服系統(tǒng)在數(shù)控機(jī)床中的應(yīng)用，本文首先按機(jī)床中傳動(dòng)機(jī)械的不同將其分為進(jìn)給伺服與主軸伺服偶洋，然后再根據(jù)其他要素來探討不同伺服系統(tǒng)的技術(shù)特性熟吏。　　

　　三玄窝、進(jìn)給伺服系統(tǒng)的現(xiàn)狀與展望　　

　　進(jìn)給伺服以數(shù)控機(jī)床的各坐標(biāo)為控制對(duì)象蒲龟，產(chǎn)生機(jī)床的切削進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。為此讼崔，要求進(jìn)給伺服能快速調(diào)節(jié)坐標(biāo)軸的運(yùn)動(dòng)速度凌宫，并能精確地進(jìn)行位置控制。具體要求其調(diào)速范圍寬死辫、位移精度高麻坯、穩(wěn)定性好、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快檬舀。根據(jù)系統(tǒng)使用的電動(dòng)機(jī)绿相，進(jìn)給伺服可細(xì)分為步進(jìn)伺服、直流伺服斋垫、交流伺服和直線伺服〗忌矗　　

　　(一)步進(jìn)伺服系統(tǒng)　　

　　步進(jìn)伺服是一種用脈沖信號(hào)進(jìn)行控制届饰，并將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移的控制系統(tǒng)。其角位移與脈沖數(shù)成正比臼蔼，轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比狸眼，通過改變脈沖頻率可調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。如果停機(jī)后某些繞組仍保持通電狀態(tài)浴滴，則系統(tǒng)還具有自鎖能力拓萌。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)一周都有固定的步數(shù)，如500步升略、1000步微王、50 000步等等，從理論上講其步距誤差不會(huì)累計(jì)品嚣】惶龋　　

　　步進(jìn)伺服結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單钧大，符合系統(tǒng)數(shù)字化發(fā)展需要，但精度差罩旋、能耗高啊央、速度低，且其功率越大移動(dòng)速度越低涨醋。特別是步進(jìn)伺服易于失步瓜饥，使其主要用于速度與精度要求不高的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床及舊設(shè)備改造。但近年發(fā)展起來的恒斬波驅(qū)動(dòng)浴骂、PWM驅(qū)動(dòng)快混、微步驅(qū)動(dòng)、超微步驅(qū)動(dòng)和混合伺服技術(shù)茴茁，使得步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的高专勇、低頻特性得到了很大的提高，特別是隨著智能超微步驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展泣奏，將把步進(jìn)伺服的性能提高到一個(gè)新的水平客洁。

　　(二)直流伺服系統(tǒng)

　　直流伺服的工作原理是建立在電磁力定律基礎(chǔ)上。與電磁轉(zhuǎn)矩相關(guān)的是互相獨(dú)立的兩個(gè)變量主磁通與電樞電流县堰，它們分別控制勵(lì)磁電流與電樞電流垢类，可方便地進(jìn)行轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速控制。另一方面從控制角度看茴支，直流伺服的控制是一個(gè)單輸入單輸出的單變量控制系統(tǒng)革襟，經(jīng)典控制理論完全適用于這種系統(tǒng)，因此卓您，直流伺服系統(tǒng)控制簡(jiǎn)單鸭嗡，調(diào)速性能優(yōu)異，在數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)中曾占據(jù)著主導(dǎo)地位浙炼》菅酰　　

　　然而，從實(shí)際運(yùn)行考慮弯屈，直流伺服電動(dòng)機(jī)引入了機(jī)械換向裝置蜗帜。其成本高，故障多资厉，維護(hù)困難厅缺，經(jīng)常因碳刷產(chǎn)生的火花而影響生產(chǎn)，并對(duì)其他設(shè)備產(chǎn)生電磁干擾宴偿。同時(shí)機(jī)械換向器的換向能力湘捎，限制了電動(dòng)機(jī)的容量和速度。電動(dòng)機(jī)的電樞在轉(zhuǎn)子上窄刘，使得電動(dòng)機(jī)效率低消痛，散熱差且叁。為了改善換向能力，減小電樞的漏感秩伞，轉(zhuǎn)子變得短粗逞带，影響了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能⊙炭剩　　

　　(三)交流伺服系統(tǒng)　　

　　針對(duì)直流電動(dòng)機(jī)的缺陷吱台，如果將其做“里翻外”的處理，即把電驅(qū)繞組裝在定子差按、轉(zhuǎn)子為永磁部分苦爸，由轉(zhuǎn)子軸上的編碼器測(cè)出磁極位置，就構(gòu)成了永磁無刷電動(dòng)機(jī)聋账，同時(shí)隨著矢量控制方法的實(shí)用化瑟扁，使交流伺服系統(tǒng)具有良好的伺服特性。其寬調(diào)速范圍毕察、高穩(wěn)速精度匹氯、快速動(dòng)態(tài)響應(yīng)及四象限運(yùn)行等良好的技術(shù)性能，使其動(dòng)库绩、靜態(tài)特性已完全可與直流伺服系統(tǒng)相媲美重抑。同時(shí)可實(shí)現(xiàn)弱磁高速控制，拓寬了系統(tǒng)的調(diào)速范圍峡蓖，適應(yīng)了高性能伺服驅(qū)動(dòng)的要求亿永。　　

　　目前换怖，在機(jī)床進(jìn)給伺服中采用的主要是永磁同步交流伺服系統(tǒng)甩恼，有三種類型：模擬形式、數(shù)字形式和軟件形式沉颂。模擬伺服用途單一媳拴，只接收模擬信號(hào)，位置控制通常由上位機(jī)實(shí)現(xiàn)兆览。數(shù)字伺服可實(shí)現(xiàn)一機(jī)多用，如做速度塞关、力矩抬探、位置控制》可接收模擬指令和脈沖指令小压，各種參數(shù)均以數(shù)字方式設(shè)定，穩(wěn)定性好椰于。具有較豐富的自診斷怠益、報(bào)警功能仪搔。軟件伺服是基于微處理器的全數(shù)字伺服系統(tǒng)。其將各種控制方式和不同規(guī)格团春、功率的伺服電機(jī)的監(jiān)控程序以軟件實(shí)現(xiàn)袄扛。使用時(shí)可由用戶設(shè)定代碼與相關(guān)的數(shù)據(jù)即自動(dòng)進(jìn)入工作狀態(tài)。配有數(shù)字接口兔卤，改變工作方式桂付、更換電動(dòng)機(jī)規(guī)格時(shí)，只需重設(shè)代碼即可云盲，故也稱萬能伺服巍嘶。　　

　　交流伺服已占據(jù)了機(jī)床進(jìn)給伺服的主導(dǎo)地位球逢，并隨著新技術(shù)的發(fā)展而不斷完善原承，具體體現(xiàn)在三個(gè)方面。一是系統(tǒng)功率驅(qū)動(dòng)裝置中的電力電子器件不斷向高頻化方向發(fā)展矮蘑，智能化功率模塊得到普及與應(yīng)用;二是基于微處理器嵌入式平臺(tái)技術(shù)的成熟废奖，將促進(jìn)先進(jìn)控制算法的應(yīng)用;三是網(wǎng)絡(luò)化制造模式的推廣及現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的成熟，將使基于網(wǎng)絡(luò)的伺服控制成為可能众琼〈成樱　　

　　(四)直線伺服系統(tǒng)　　

　　直線伺服系統(tǒng)采用的是一種直接驅(qū)動(dòng)方式(Direct Drive)，與傳統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)方式相比许溅，最大特點(diǎn)是取消了電動(dòng)機(jī)到工作臺(tái)間的一切機(jī)械中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)瓤鼻，即把機(jī)床進(jìn)給傳動(dòng)鏈的長(zhǎng)度縮短為零。這種“零傳動(dòng)”方式贤重，帶來了旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)方式無法達(dá)到的性能指標(biāo)茬祷，如加速度可達(dá)3g以上，為傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)裝置的10～20倍并蝗，進(jìn)給速度是傳統(tǒng)的4～5倍祭犯。從電動(dòng)機(jī)的工作原理來講，直線電動(dòng)機(jī)有直流滚停、交流沃粗、步進(jìn)、永磁键畴、電磁最盅、同步和異步等多種方式;而從結(jié)構(gòu)來講，又有動(dòng)圈式起惕、動(dòng)鐵式涡贱、平板型和圓筒型等形式。目前應(yīng)用到數(shù)控機(jī)床上的主要有高精度高頻響小行程直線電動(dòng)機(jī)與大推力長(zhǎng)行程高精度直線電動(dòng)機(jī)兩類◆崤　　

　　主軸伺服提供加工各類工件所需的切削功率攘宝，因此，只需完成主軸調(diào)速及正反轉(zhuǎn)功能酸飞。但當(dāng)要求機(jī)床有螺紋加 工下驴、準(zhǔn)停和恒線速加工等功能時(shí)，對(duì)主軸也提出了相應(yīng)的 位置控制要求骇俏，因此天殉，要求其輸出功率大，具有恒轉(zhuǎn)矩段 及恒功率段北郁，有準(zhǔn)兔冶蓿控制，主軸與進(jìn)給聯(lián)動(dòng)用劲。與進(jìn)給伺服 一樣蜘辕，主軸伺服經(jīng)歷了從普通三相異步電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)到直流主軸傳動(dòng)。隨著微處理器技術(shù)和大功率晶體管技術(shù)的進(jìn)展炉奴，現(xiàn)在又進(jìn)入了交流主軸伺服系統(tǒng)的時(shí)代逼庞。　　

　　(一)交流異步伺服系統(tǒng)　　

　　交流異步伺服通過在三相異步電動(dòng)機(jī)的定子繞組中產(chǎn)生幅值瞻赶、頻率可變的正弦電流赛糟，該正弦電流產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)與電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子所產(chǎn)生的感應(yīng)電流相互作用，產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩砸逊，從而實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)璧南。其中，正弦電流的幅值可分解為給定或可調(diào)的勵(lì)磁電流與等效轉(zhuǎn)子力矩電流的矢量和;正弦電流的頻率可分解為轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)差之和师逸，以實(shí)現(xiàn)矢量化控制司倚。　　

　　交流異步伺服通常有模擬式篓像、數(shù)字式兩種方式动知。與模擬式相比，數(shù)字式伺服加速特性近似直線员辩，時(shí)間短盒粮，且可提高主軸定位控制時(shí)系統(tǒng)的剛性和精度，操作方便企电，是機(jī)床主軸驅(qū)動(dòng)采用的主要形式嘶在。然而交流異步伺服存在兩個(gè)主要問題：一是轉(zhuǎn)子發(fā)熱，效率較低核瘤，轉(zhuǎn)矩密度較小，體積較大;二是功率因數(shù)較低，因此涉泡，要獲得較寬的恒功率調(diào)速范圍澳缴，要求較大的逆變器容量≌眩　　

　　(二)交流同步伺服系統(tǒng)　　

　　近年來烧晤，隨著高能低價(jià)永磁體的開發(fā)和性能的不斷提高，使得采用永磁同步調(diào)速電動(dòng)機(jī)的交流同步伺服系統(tǒng)的性能日益突出彭闷，為解決交流異步伺服存在的問題帶來了希望愈樱。與采用矢量控制的異步伺服相比，永磁同步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子溫度低烛蘑，軸向連接位置精度高初之，要求的冷卻條件不高，對(duì)機(jī)床環(huán)境的溫度影響小唱较，容易達(dá)到極小的低限速度扎唾。即使在低限速度下，也可作恒轉(zhuǎn)矩運(yùn)行南缓，特別適合強(qiáng)力切削加工胸遇。同時(shí)其轉(zhuǎn)矩密度高，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小汉形，動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性好纸镊，特別適合高生產(chǎn)率運(yùn)行。較容易達(dá)到很高的調(diào)速比概疆，允許同一機(jī)床主軸具有多種加工能力逗威，既可以加工像鋁一樣的低硬度材料，也可以加工很硬很脆的合金届案，為機(jī)床進(jìn)行最優(yōu)切削創(chuàng)造了條件庵楷。

　　(三)電主軸 　　

　　電主軸是電動(dòng)機(jī)與主軸融合在一起的產(chǎn)物，它將主 軸電動(dòng)機(jī)的定子楣颠、轉(zhuǎn)子直接裝入主軸組件的內(nèi)部尽纽，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子即為主軸的旋轉(zhuǎn)部分，由于取消了齒輪變速箱的傳動(dòng)與電動(dòng)機(jī)的連接拯拓，實(shí)現(xiàn)了主軸系統(tǒng)的一體化披贰、“零傳動(dòng)”。因此涌咪，其具有結(jié)構(gòu)緊湊臣碟、重量輕、慣性小降乔、動(dòng)態(tài)特性好等優(yōu)點(diǎn)踊眠，并可改善機(jī)床的動(dòng)平衡揽券，避免振動(dòng)和噪聲，在超高速切削機(jī)床上得到了廣泛的應(yīng)用布缨《刮　　

　　從理論上講，電主軸為一臺(tái)高速電動(dòng)機(jī)柜涛，其既可使用異步交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)翎桨，也可使用永磁同步電動(dòng)機(jī)。電主軸的驅(qū)動(dòng)一般使用矢量控制的變頻技術(shù)格缘，通常內(nèi)置一脈沖編碼器茫叭，來實(shí)現(xiàn)廂位控制及與進(jìn)給的準(zhǔn)確配合。由于電主軸的工作轉(zhuǎn)速極高半等，對(duì)其散熱揍愁、動(dòng)平衡、潤(rùn)滑等提出了特殊的要求酱鸭。在應(yīng)用中必須妥善解決吗垮，才能確保電主軸高速運(yùn)轉(zhuǎn)和精密加工“妓瑁　　

　　五烁登、結(jié)論　　

　　圍繞伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性與靜態(tài)特性的提高，近年來發(fā)展了多種伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)蔚舀《祝可以預(yù)見隨著超高速切削、超精密加工赌躺、網(wǎng)絡(luò)制造等先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展狼牺，具有網(wǎng)絡(luò)接口的全數(shù)字伺服系統(tǒng)、直線電動(dòng)機(jī)及高速電主軸等將成為數(shù)控機(jī)床行業(yè)的關(guān)注的熱點(diǎn)礼患，并成為伺服系統(tǒng)的發(fā)展方向是钥。

聲明：本網(wǎng)站所收集的部分公開資料來源于互聯(lián)網(wǎng)，轉(zhuǎn)載的目的在于傳遞更多信息及用于網(wǎng)絡(luò)分享渺因，并不代表本站贊同其觀點(diǎn)和對(duì)其真實(shí)性負(fù)責(zé)幅类，也不構(gòu)成任何其他建議。本站部分作品是由網(wǎng)友自主投稿和發(fā)布妙裸、編輯整理上傳姨桩，對(duì)此類作品本站僅提供交流平臺(tái)，不為其版權(quán)負(fù)責(zé)睁去。如果您發(fā)現(xiàn)網(wǎng)站上所用視頻戚促、圖片、文字如涉及作品版權(quán)問題殃宜，請(qǐng)第一時(shí)間告知睡誉，我們將根據(jù)您提供的證明材料確認(rèn)版權(quán)并按國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)支付稿酬或立即刪除內(nèi)容畏琢，以保證您的權(quán)益！聯(lián)系電話：010-58612588 或 Email:editor@mmsonline.com.cn伤很。