當(dāng)?shù)谝淮慰吹讲⒙?lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)時(shí)差不多肯定會(huì)產(chǎn)生上面所提出的問(wèn)題洪添。感興趣的人肯定還想知道垦页，如此細(xì)線狀的結(jié)構(gòu)在實(shí)際生產(chǎn)中真的能足夠牢固嗎？而首先應(yīng)該解釋?zhuān)⒙?lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)究竟是個(gè)什么樣的機(jī)構(gòu)干奢。在并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床上所運(yùn)動(dòng)的部件(例如主軸)是利用一定數(shù)量的支承桿和萬(wàn)向鉸鏈與機(jī)架進(jìn)行聯(lián)接痊焊。典型的六條腿機(jī)床有著六個(gè)提升油缸型式的支承桿，其長(zhǎng)度是可變的律胀。當(dāng)選擇合適類(lèi)型的萬(wàn)向鉸鏈宋光，并利用支承桿把機(jī)架上的鉸鏈和所要移動(dòng)的部件上面的鉸鏈聯(lián)接起來(lái)，就能借助于支承桿長(zhǎng)度的變化來(lái)操縱移動(dòng)部件的六個(gè)自由度炭菌。任何一個(gè)支承桿的長(zhǎng)度可以單獨(dú)進(jìn)行操縱罪佳，而不會(huì)出現(xiàn)卡住現(xiàn)象∥宦　　

　　對(duì)于采用五個(gè)支承桿的機(jī)床锉择，例如由駐地在Chemnitz市的Metrom公司開(kāi)發(fā)的并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床，可以操縱五個(gè)自由度些脐。在適當(dāng)配置萬(wàn)向鉸鏈的情況下沟脓，使不再操縱的自由度同繞著主軸軸線的回轉(zhuǎn)自由度重疊。在這種情況下，意味著減少到五個(gè)支承桿稠臣，然而不會(huì)限制用來(lái)實(shí)現(xiàn)五軸運(yùn)動(dòng)所必要的自由度康蚯。但是，采用五個(gè)支承桿可以獲得比常規(guī)六條腿并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床更大的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)(是指主軸部件 譯注)爵倚。偏轉(zhuǎn)角可以大于90度侦纳。如果工件固定在回轉(zhuǎn)工作臺(tái)上，工件在一次裝夾下可以進(jìn)行五面加工也您∏诨溃　　盡管機(jī)床采用五個(gè)支承桿，而通過(guò)合適的鉸鏈連接愕炸，仍能使主軸質(zhì)量的所有加速度只是在支承桿上產(chǎn)生軸向力疮丛。對(duì)于Metrom公司的并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床，作為滾珠絲杠的支承桿在軸向具有很高的剛性辆它。

　　以較大的材料切除量加工鋼件　　

　　Chemnitz的機(jī)床專(zhuān)家們?cè)赑1000型的機(jī)床上采用了直徑為63mm的滾珠絲杠傳動(dòng)裝置誊薄。支承桿的配置是最佳的，由此使得主軸在較大的工作范圍內(nèi)娩井，無(wú)論在立式位置還是在水平位置暇屋，與機(jī)架的聯(lián)系都具有較高的剛性。Metrom公司按照同樣的原則設(shè)計(jì)機(jī)架洞辣。機(jī)架的支承桿主要是承受拉力負(fù)荷和壓力負(fù)荷。由此來(lái)滿(mǎn)足重要的條件昙衅，例如以便能夠調(diào)整較高的加加速度極限值(500m/s3)扬霜。回轉(zhuǎn)直接驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)較高的調(diào)節(jié)放大能使加速度大于10m/s2而涉。由于所移動(dòng)的質(zhì)量較輕著瓶，所以能量消耗和輸出功率是很低的√湎兀　　

　　此外材原，這種機(jī)床的主軸可具有88Nm和130Nm(S1/S6)的轉(zhuǎn)矩(S1表示該電主軸在100%運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間的負(fù)載，S6表示在40%運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間的負(fù)載献凫。S6>S1猎递，這是由于接通時(shí)間短，所以允許電主軸短時(shí)超載 譯注)和27kW的功率攘宗。機(jī)床的性能并不限于這些極限值乡试，因此，采用P1000型并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床可以以較大的材料切除量加工鋼件和其它硬材料猾蔫。同時(shí)所謂的加速度和加加速度以及調(diào)節(jié)放大吻蟹，允許實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)五軸聯(lián)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)。所以利用同一臺(tái)機(jī)床也可以用來(lái)高效地加工輕型材料的工件。

　　并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)剛性如何果邢？　　

　　Chemnitz市的Metrom公司的并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)晚沙，多年來(lái)已應(yīng)用于直接銑削由型砂粘結(jié)成的鑄造模。這種材料在加工時(shí)允許采用較高的切削速度辙恨，所以并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)正適合于這類(lèi)的加工喝赎。　　

　　根據(jù)多年的使用情況绑莺，有關(guān)磨損能有哪些看法暖眼？在進(jìn)行砂型銑削時(shí)，尖棱的微粒以較高的速度被拋擲到整個(gè)加工區(qū)纺裁。使用結(jié)果表明诫肠，即使砂粒飛揚(yáng)，設(shè)備也沒(méi)有受到損壞欺缘，Metrom公司這樣認(rèn)為栋豫。因?yàn)樵谌魏沃鬏S位置，砂粒流的方向是垂直于主軸的軸線的谚殊。支承桿本身可以以簡(jiǎn)單的方式采用波紋套管來(lái)防護(hù)砂粒丧鸯，對(duì)于并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床，這種結(jié)構(gòu)的機(jī)床不存在需要進(jìn)行防護(hù)的導(dǎo)軌嫩絮。滾珠絲杠傳動(dòng)裝置兩端由萬(wàn)向鉸鏈進(jìn)行支承丛肢，按此方式，出于結(jié)構(gòu)原理上的原因剿干，在橫向不會(huì)出現(xiàn)造成滾珠絲杠傳動(dòng)裝置嚴(yán)重磨損的彎曲負(fù)載蜂怎。

　　防止碰撞　　

　　為防止發(fā)生碰撞，主軸是不允許進(jìn)入工作區(qū)的某些位置的置尔。這種碰撞的發(fā)生可能是萬(wàn)向鉸鏈的折角太大登彪，出現(xiàn)主軸同機(jī)架部件相撞，或出現(xiàn)支承桿相互發(fā)生碰撞城搀。對(duì)這種情況标狼，Metrom公司采用控制系統(tǒng)來(lái)處理，通過(guò)控制系統(tǒng)就可以及時(shí)識(shí)別任何的碰撞危險(xiǎn)诞茶。但是纠徘，控制系統(tǒng)不能防止主軸和工件間的碰撞。即使是出現(xiàn)了部件的損壞昨把，在這里仍然能夠顯示出這種機(jī)床結(jié)構(gòu)的優(yōu)越性奏炸。因?yàn)槟K化的機(jī)床結(jié)構(gòu)使得修理費(fèi)用相對(duì)減少。并且在更換掉受損的部件和重新進(jìn)行校正之后臼格，不會(huì)影響到精度芹菱，哪怕是整個(gè)機(jī)架由于發(fā)生碰撞而變形冗呀。

　　加工工件比機(jī)床還大？　　

　　Metrom公司的并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床的機(jī)械結(jié)構(gòu)是由五個(gè)包括萬(wàn)向鉸鏈在內(nèi)的支承桿桩垫、一個(gè)主軸部件和一個(gè)剛性的機(jī)架所構(gòu)成钠锉。機(jī)架可以以較大的公差來(lái)制造，而不會(huì)影響到機(jī)床的精度西轩≡倍妫　　

　　在把支承桿裝入到可以很容易進(jìn)行校正的機(jī)架中之后，便開(kāi)始校準(zhǔn)作業(yè)程序藕畔。通過(guò)這個(gè)程序確定運(yùn)動(dòng)參數(shù)马僻，并把這些參數(shù)輸入到NC控制系統(tǒng)中。利用這些信息控制系統(tǒng)把在普通坐標(biāo)系中預(yù)先定的每一個(gè)主軸位置換算成所有進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置的位置注服。通過(guò)這種機(jī)床結(jié)構(gòu)模式韭邓，為對(duì)大型工件進(jìn)行補(bǔ)充加工開(kāi)辟了一個(gè)嶄新的途徑。一種受到贊同的想法是可移動(dòng)的模塊化銑削中心溶弟。對(duì)于這樣的機(jī)床女淑，工件是不進(jìn)行傳送的。在工件所要加工的范圍內(nèi)簡(jiǎn)單地構(gòu)建一個(gè)機(jī)架辜御，把支承桿連同萬(wàn)向鉸鏈掛裝在機(jī)架上鸭你。在很大程度上是自動(dòng)化校準(zhǔn)的作業(yè)程序結(jié)束之后，就可以開(kāi)始進(jìn)行加工擒权。之后機(jī)床部件就可方便地被拆除袱巨，今后可以重新進(jìn)行使用。這種機(jī)床有利于有成效并以較低的費(fèi)用加工大型零件逊床。

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