1 概述

　　為了提高對生產(chǎn)環(huán)境的適應(yīng)性，滿足快速多變的市場需求，近年來全球機(jī)床制造業(yè)都在積極探索和研制新型多功能的制造裝備與系統(tǒng)港令，其中在機(jī)床結(jié)構(gòu)技術(shù)上的突破性進(jìn)展當(dāng)屬90年代中期問世的并聯(lián)機(jī)床(Parallel Machine Tool)，又稱虛(擬)軸機(jī)床(Virtual Axis Machine Tool)或并聯(lián)運(yùn)動學(xué)機(jī)器(Parallel Kinematics Machine)锈颗。并聯(lián)機(jī)床實(shí)質(zhì)上是機(jī)器人技術(shù)與機(jī)床結(jié)構(gòu)技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物顷霹，其原型是并聯(lián)機(jī)器人操作機(jī)。與實(shí)現(xiàn)等同功能的傳統(tǒng)五坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床相比击吱，并聯(lián)機(jī)床具有如下優(yōu)點(diǎn)：

　　剛度重量比大：因采用并聯(lián)閉環(huán)靜定或非靜定桿系結(jié)構(gòu)淋淀，且在準(zhǔn)靜態(tài)情況下，傳動構(gòu)件理論上為僅受拉壓載荷的二力桿帖与，故傳動機(jī)構(gòu)的單位重量具有很高的承載能力萍卑。

　　響應(yīng)速度快：運(yùn)動部件慣性的大幅度降低有效地改善了伺服控制器的動態(tài)品質(zhì)，允許動平臺獲得很高的進(jìn)給速度和加速度构演，因而特別適于各種高速數(shù)控作業(yè)辩钢。

　　環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)：便于可重組和模塊化設(shè)計，且可構(gòu)成形式多樣的布局和自由度組合允由。在動平臺上安裝刀具可進(jìn)行多坐標(biāo)銑沛三、鉆、磨谒只、拋光墩衍，以及異型刀具刃磨等加工。裝備機(jī)械手腕、高能束源或CCD攝像機(jī)等末端執(zhí)行器谢市，還可完成精密裝配沼币、特種加工與測量等作業(yè)。

　　技術(shù)附加值高：并聯(lián)機(jī)床具有“硬件”簡單寞奸，“軟件”復(fù)雜的特點(diǎn)呛谜，是一種技術(shù)附加值很高的機(jī)電一體化產(chǎn)品，因此可望獲得高額的經(jīng)濟(jì)回報枪萄。

　　目前隐岛，國際學(xué)術(shù)界和工程界對研究與開發(fā)并聯(lián)機(jī)床非常重視，并于90年代中期相繼推出結(jié)構(gòu)形式各異的產(chǎn)品化樣機(jī)瓷翻。1994年在芝加哥國際機(jī)床博覽會上聚凹，美國Ingersoll銑床公司、Giddings & Lewis公司和Hexal公司首次展出了稱為“六足蟲”(Hexapod)和“變異型”(VARIAX)的數(shù)控機(jī)床與加工中心齐帚，引起轟動妒牙。此后，英國Geodetic公司对妄，俄羅斯Lapik公司湘今，挪威Multicraft公司，日本豐田剪菱、日立象浑、三菱等公司, 瑞士ETZH和IFW研究所，瑞典Neos Robotics公司陈谜，丹麥Braunschweig公司，德國亞琛工業(yè)大學(xué)喇暴、漢諾威大學(xué)和斯圖加特大學(xué)等單位也研制出不同結(jié)構(gòu)形式的數(shù)控銑床牍系、激光加工和水射流機(jī)床、坐標(biāo)測量機(jī)和加工中心倍熄。與之相呼應(yīng)户寺，由美國Sandia國家實(shí)驗(yàn)室和國家標(biāo)準(zhǔn)局倡議，已于1996年專門成立了Hexapod用戶協(xié)會混检，并在國際互聯(lián)網(wǎng)上設(shè)立站點(diǎn)抢督。近年來，與并聯(lián)機(jī)床和并聯(lián)機(jī)器人操作機(jī)有關(guān)的學(xué)術(shù)會議層出不窮写并，例如第47～49屆CIRP年會喧雹、1998～1999年CIRA大會、ASME第25屆機(jī)構(gòu)學(xué)雙年會于嚼、第10屆TMM世界大會均有大量文章涉及這一領(lǐng)域越名。由美國國家科學(xué)基金會動議，1998年在意大利米蘭召開了第一屆國際并聯(lián)運(yùn)動學(xué)機(jī)器專題研討會，并決定第二屆研討會于2000年在美國密執(zhí)安大學(xué)舉行渺蒿。1994～1999年期間痢士，在歷次大型國際機(jī)床博覽會上均有這類新型機(jī)床參展，并認(rèn)為可望成為21世紀(jì)高速輕型數(shù)控加工的主力裝備茂装。

　　我國已將并聯(lián)機(jī)床的研究與開發(fā)列入國家“九五”攻關(guān)計劃和863高技術(shù)發(fā)展計劃怠蹂，相關(guān)基礎(chǔ)理論研究連續(xù)得到國家自然科學(xué)基金和國家攀登計劃的資助。部分高校還將并聯(lián)機(jī)床的研發(fā)納入教育部211工程重點(diǎn)建設(shè)項(xiàng)目少态，并得到地方政府部門的支持且吸引了機(jī)床骨干企業(yè)的參與城侧。在國家自然科學(xué)基金委員會的支持下，中國大陸地區(qū)從事這方面研究的骨干力量况增，于1999年6月在清華大學(xué)召開了我國第一屆并聯(lián)機(jī)器人與并聯(lián)機(jī)床設(shè)計理論與關(guān)鍵技術(shù)研討會赞庶，對并聯(lián)機(jī)床的發(fā)展現(xiàn)狀、未來趨勢以及亟待解決的問題進(jìn)行了研討澳骤。

　　并聯(lián)機(jī)床設(shè)計理論與關(guān)鍵技術(shù)

　　概念設(shè)計

　　概念設(shè)計是并聯(lián)機(jī)床設(shè)計的首要環(huán)節(jié)歧强，其目的是在給定所需自由度條件下，尋求含一個主剛體(動平臺)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)桿副配置为肮、驅(qū)動方式和總體布局的各種可能組合摊册。

　　按照支鏈中所含伺服作動器數(shù)目不同，并聯(lián)機(jī)床可大致分為并聯(lián)果喊、串并聯(lián)和混聯(lián)3種類型找骏。前兩者在一條支鏈中僅含一個或一個以上的作動器，以直接生成3～6個自由度实朗；而后者則通過2個或多個少自由度并聯(lián)或串聯(lián)機(jī)構(gòu)的串接組合生成所需的自由度测捐。按照作動器在支鏈中的位置不同，并聯(lián)機(jī)床可采用內(nèi)副和外副驅(qū)動垮撇，且一般多采用線性驅(qū)動單元法简，如伺服電機(jī)—滾珠絲杠螺母副或直線電機(jī)等。機(jī)架結(jié)構(gòu)的變化可使得并聯(lián)機(jī)床的總體布局具有多樣性状堰，但同時也使工作空間的大小蓝鹿、形狀以及運(yùn)動靈活度產(chǎn)生很大差異。因此糯驯，在制定總體布局方案時贰往，應(yīng)采用概念設(shè)計與運(yùn)動學(xué)設(shè)計交互方式，并根據(jù)特定要求做出決策耙福。

　　通過更換末端執(zhí)行器便可在單機(jī)上實(shí)現(xiàn)多種數(shù)控作業(yè)是并聯(lián)機(jī)床的優(yōu)點(diǎn)之一伊厉。然而由于受到鉸約束、支鏈干涉坦冠、特別是位置與姿態(tài)耦合等因素的影響镜豹，致使動平臺實(shí)現(xiàn)姿態(tài)能力有限是各種6自由度純并聯(lián)機(jī)構(gòu)的固有缺陷，難于適應(yīng)大傾角多坐標(biāo)數(shù)控作業(yè)的需要。目前并聯(lián)機(jī)床一個重要的發(fā)展趨勢是采用混聯(lián)機(jī)構(gòu)分別實(shí)現(xiàn)平動和轉(zhuǎn)動自由度趟脂。這種配置不但可使平動與轉(zhuǎn)動控制解耦泰讽，而且具有工作空間大和可重組性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。特別是由于位置正解存在解析解答昔期，故為數(shù)控編程和誤差補(bǔ)償提供了極大的方便已卸。應(yīng)該強(qiáng)調(diào)，傳統(tǒng)機(jī)床的發(fā)展已有數(shù)百年歷史硼一，任何希望從純機(jī)構(gòu)學(xué)角度創(chuàng)新而試圖完全摒棄傳統(tǒng)機(jī)床結(jié)構(gòu)布局與制造工藝合理部分的設(shè)想都將是有失偏頗的累澡。

　　運(yùn)動學(xué)設(shè)計

　　并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動學(xué)設(shè)計包括工作空間定義與描述，以及工作空間分析與綜合兩大內(nèi)容般贼。合理地定義工作空間是并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動學(xué)設(shè)計的首要環(huán)節(jié)愧哟。與傳統(tǒng)機(jī)床不同，并聯(lián)機(jī)床的工作空間是各支鏈工作子空間的交集哼蛆，一般是由多張空間曲面片圍成的閉包蕊梧。為了適合多坐標(biāo)數(shù)控作業(yè)的需要，通常將靈活(巧)度工作空間的規(guī)則內(nèi)接幾何形體定義為機(jī)床的編程工作空間沮念。對于純6自由度并聯(lián)機(jī)床配亮，動平臺實(shí)現(xiàn)位置和姿態(tài)的能力是相互耦合的，即隨著姿態(tài)的增加澜碎，工作空間逐漸縮小增荐。因此，為了實(shí)現(xiàn)動平臺實(shí)現(xiàn)位姿能力的可視化嫡境，往往還需用位置空間或姿態(tài)空間進(jìn)行降維描述贯森。

　　工作空間分析與綜合是并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動學(xué)設(shè)計的核心內(nèi)容。廣義地褒饱，工作空間分析涉及在已知尺度參數(shù)和主動關(guān)節(jié)變量變化范圍條件下露使，評價動平臺實(shí)現(xiàn)位姿的能力；尺度綜合則是以在編程空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)預(yù)先給定的位姿能力并使得操作性能最優(yōu)為目標(biāo)饼酱，確定主動關(guān)節(jié)變量的變化范圍和尺度參數(shù)。

　　工作空間分析可借助數(shù)值法或解析法纸牌。前者的核心算法為瘾显，根據(jù)工作空間邊界必為約束起作用邊界的性質(zhì)，利用位置逆解和K-T條件搜索邊界點(diǎn)集涎才。后者的基本思路是鞋既，將并聯(lián)機(jī)構(gòu)拆解成若干單開鏈，利用曲面包絡(luò)論求解各單開鏈子空間邊界耍铜，再利用曲面求交技術(shù)得到整體工作空間邊界邑闺。

　　尺度綜合是實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動學(xué)設(shè)計的最終目標(biāo)，原則上需要兼顧動平臺實(shí)現(xiàn)位姿的能力、運(yùn)動靈活度陡舅、支鏈干涉等多種因素抵乓。針對6自由度并聯(lián)機(jī)床，目前可以利用的尺度綜合方法可以分為：基于各向同性條件的尺度綜合靶衍，兼顧各向同性條件和動平臺姿態(tài)能力的尺度綜合灾炭，以及基于總體靈活度指標(biāo)的加權(quán)綜合3種方法。第1種方法因僅依賴滿足各向同性條件時的尺度參數(shù)關(guān)系颅眶，故存在無窮多組解答蜈出。第2種方法針對動平臺在給定工作空間中實(shí)現(xiàn)預(yù)定姿態(tài)能力的需要，通過施加適當(dāng)約束涛酗，可有效地解決多解問題净处。第3種方法較為通用，通常以雅可比矩陣條件數(shù)關(guān)于工作空間的一次矩最小為目標(biāo)居鸳，將尺度綜合問題歸結(jié)為一類泛函極值問題婉固。值得指出，第2種方法僅適用某些并聯(lián)機(jī)構(gòu)(如Stewart平臺)盘荸；而第3種方法除計算效率低外铸烈，還不能兼顧動平臺實(shí)現(xiàn)姿態(tài)的能力。因此售检，針對不同類型的并聯(lián)機(jī)床砰吻，研究兼顧多種性能指標(biāo)的高效尺度綜合方法將是一項(xiàng)極有意義的工作。

　　動力學(xué)問題

　　剛體動力學(xué)逆問題是并聯(lián)機(jī)床動力分析彤擒、整機(jī)動態(tài)設(shè)計和控制器參數(shù)整定的理論基礎(chǔ)且险。這類問題可歸結(jié)為已知動平臺的運(yùn)動規(guī)律，求解鉸內(nèi)力和驅(qū)動力锯叮。相應(yīng)的建模方法可采用幾乎所有可以利用的力學(xué)原理敛旗，如牛頓－尤拉法、拉格朗日方程坦报、虛功原理库说、凱恩方程等。由于極易由雅可比和海賽矩陣建立操作空間與關(guān)節(jié)空間速度和加速度的映射關(guān)系片择，并據(jù)此構(gòu)造各運(yùn)動構(gòu)件的廣義速度和廣義慣性力潜的，因此有理由認(rèn)為，虛功(率)原理是首選的建模方法字管。

　　動態(tài)性能是影響并聯(lián)機(jī)床加工效率和加工精度的重要指標(biāo)啰挪。并聯(lián)機(jī)器人的動力性能評價完全可以沿用串聯(lián)機(jī)器人的相應(yīng)成果，即可用動態(tài)條件數(shù)嘲叔、動態(tài)最小奇異值和動態(tài)可操作性橢球半軸長幾何均值作為指標(biāo)亡呵。與機(jī)器人不同抽活，金屬切削機(jī)床動態(tài)特性的優(yōu)劣主要是基于對結(jié)構(gòu)抗振性和切削穩(wěn)定性的考慮。動態(tài)設(shè)計目標(biāo)一般可歸結(jié)為锰什，提高整機(jī)單位重量的靜剛度下硕；通過質(zhì)量和剛度合理匹配使得低階主導(dǎo)模態(tài)的振動能量均衡；以及有效地降低刀具與工件間相對動柔度的最大負(fù)實(shí)部歇由，以期改善抵抗切削顫振的能力卵牍。由此可見，機(jī)器人與機(jī)床二者間動態(tài)性能評價指標(biāo)是存在一定差異的桌懊。事實(shí)上陋锚，前者沒有計及對結(jié)構(gòu)支撐子系統(tǒng)動態(tài)特性的影響，以及對工作性能的特殊要求英嬉；而后者未考慮運(yùn)動部件慣性及剛度隨位形變化的時變性和非線性是菇。因此，深入探討并聯(lián)機(jī)床這類機(jī)構(gòu)與結(jié)構(gòu)耦合的份肠、具有非定長和非線性特征的復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)動力學(xué)建模和整機(jī)動態(tài)設(shè)計方法枣肚，將是一項(xiàng)極富挑戰(zhàn)性的工作。這項(xiàng)工作對于指導(dǎo)控制器參數(shù)整定僧少，改善系統(tǒng)的動態(tài)品質(zhì)也是極為重要的丐鸽。

　　精度設(shè)計與運(yùn)動學(xué)標(biāo)定

　　精度問題是并聯(lián)機(jī)床能否投入工業(yè)運(yùn)行的關(guān)鍵。并聯(lián)機(jī)床的自身誤差可分為準(zhǔn)靜態(tài)誤差和動態(tài)誤差供撵。前者主要包括由零部件制造與裝配郊男、鉸鏈間隙、伺服控制蔗括、穩(wěn)態(tài)切削載荷孵堪、熱變形等引起的誤差；后者主要表現(xiàn)為結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)的動特性與切削過程耦合所引起的振動產(chǎn)生的誤差虽风。機(jī)械誤差是并聯(lián)機(jī)床準(zhǔn)靜態(tài)誤差的主要來源棒口，包括零部件的制造與裝配誤差。目前辜膝，由于尚無有效的手段檢測動平臺位姿信息无牵，因而無法實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)控制條件下，通過精度設(shè)計與運(yùn)動學(xué)標(biāo)定改善機(jī)床的精度就顯得格外重要厂抖。

　　精度設(shè)計是機(jī)床誤差避免技術(shù)的重要內(nèi)容茎毁，可概括為精度預(yù)估與精度綜合兩類互逆問題。精度預(yù)估的主要任務(wù)是验游，按照某一精度等級設(shè)定零部件的制造公差，根據(jù)閉鏈約束建立誤差模型保檐，并在統(tǒng)計意義下預(yù)估刀具在整個工作空間的位姿方差耕蝉，最后通過靈敏度分析修改相關(guān)工藝參數(shù)崔梗，直至達(dá)到預(yù)期的精度指標(biāo)。工程設(shè)計中垒在，更具意義的工作是精度綜合蒜魄，即精度設(shè)計的逆問題。精度綜合是指預(yù)先給定刀具在工作空間中的最大位姿允差(或體積誤差)愚贩，反求應(yīng)分配給零部件的制造公差盯辅，并使它們達(dá)到某種意義下的均衡。精度綜合一般可歸結(jié)為一類以零部件的制造公差為設(shè)計變量米搭，以其關(guān)于誤差靈敏度矩陣的加權(quán)歐氏范數(shù)最大為目標(biāo)趴鹰，以及以公差在同一精度等級下達(dá)到均衡為約束的有約束二次線性規(guī)劃問題。

　　運(yùn)動學(xué)標(biāo)定避纤，又稱為精度補(bǔ)償或基于信息的精度創(chuàng)成纠沉，是提高并聯(lián)機(jī)床精度的重要手段。運(yùn)動學(xué)標(biāo)定的基本原理是蜂棒，利用閉鏈約束和誤差可觀性岔雾，構(gòu)造實(shí)測信息與模型輸出間的誤差泛函，并用非線性最小二乘技術(shù)識別模型參數(shù)董株，再用識別結(jié)果修正控制器中的逆解模型參數(shù)黑乞，進(jìn)而達(dá)到精度補(bǔ)償?shù)哪康摹８咝?zhǔn)確的測量方法是實(shí)現(xiàn)運(yùn)動學(xué)標(biāo)定的首要前提膛姊。根據(jù)測量輸出不同拟祖，通常可采用2類運(yùn)動學(xué)標(biāo)定方法：①利用內(nèi)部觀測器所獲信息的自標(biāo)定方法蓄诽，其一般需要在從動鉸上安裝傳感器(如在虎克鉸上安裝編碼器)薛训；②檢測刀具位姿信息的外部標(biāo)定方法，其原則上需要高精度檢具和昂貴的五坐標(biāo)檢測裝置仑氛。

　　數(shù)控系統(tǒng)

　　從機(jī)床運(yùn)動學(xué)的觀點(diǎn)看乙埃，并聯(lián)機(jī)床與傳統(tǒng)機(jī)床的本質(zhì)區(qū)別在于動平臺在笛卡爾空間中的運(yùn)動是關(guān)節(jié)空間伺服運(yùn)動的非線性映射(又稱虛實(shí)映射)。因此锯岖，在進(jìn)行運(yùn)動控制時介袜，必須通過位置逆解模型，將事先給定的刀具位姿及速度信息變換為伺服系統(tǒng)的控制指令出吹，并驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)刀具的期望運(yùn)動遇伞。由于構(gòu)型和尺度參數(shù)不同，導(dǎo)致不同并聯(lián)機(jī)床虛實(shí)映射的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不盡相同捶牢，因此采用開放式體系結(jié)構(gòu)建造數(shù)控系統(tǒng)是提高系統(tǒng)適用性的理想途徑鸠珠。

　　為了實(shí)現(xiàn)對刀具的高速高精度軌跡控制，并聯(lián)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)需要高性能的控制硬件和軟件秋麸。系統(tǒng)軟件通常包括用戶界面渐排、數(shù)據(jù)預(yù)處理馆柬、插補(bǔ)計算、虛實(shí)變換烤酌、PLC控制吻霎、安全保障等模塊，并需要簡單惫康、可靠睹梢、可作底層訪問，且可完成多任務(wù)實(shí)時調(diào)度的操作系統(tǒng)赢瘦。

　　友好的用戶界面是實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)床工業(yè)運(yùn)行不可忽視的重要因素九窿。由于操作者已習(xí)慣傳統(tǒng)數(shù)控機(jī)床操作面板及有關(guān)術(shù)語和指令系統(tǒng)，故基于方便終端用戶使用的考慮筐积，在開發(fā)并聯(lián)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)用戶界面時掷暇，必須將其在傳動原理方面的特點(diǎn)隱藏在系統(tǒng)內(nèi)部，而使提供給用戶或需要用戶處理的信息盡可能與傳統(tǒng)機(jī)床一致珊求。這些信息通常包括操作面板的顯示层攀，數(shù)控程序代碼和坐標(biāo)定義等。

　　實(shí)時插補(bǔ)計算是實(shí)現(xiàn)刀具高速赃阀、高精度軌跡控制的關(guān)鍵技術(shù)霎肯。在以工業(yè)PC和開放式多軸運(yùn)控板為核心搭建的并聯(lián)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)中，常用且易行的插補(bǔ)算法是榛斯，根據(jù)精度要求在操作空間中離散刀具軌跡观游，并根據(jù)硬件所提供的插補(bǔ)采樣頻率，按時間軸對離散點(diǎn)作粗插補(bǔ)驮俗，然后通過虛實(shí)變換將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化到關(guān)節(jié)空間懂缕，再送入控制器進(jìn)行精插補(bǔ)。注意到在操作空間中兩離散點(diǎn)間即便是簡單的直線勻速運(yùn)動王凑，也將被轉(zhuǎn)化為關(guān)節(jié)空間中各軸相應(yīng)兩離散點(diǎn)間的變速運(yùn)動搪柑，因此若仍使關(guān)節(jié)空間中各軸兩離散點(diǎn)間作勻速運(yùn)動，則將在操作空間中合成復(fù)雜的曲線軌跡索烹。為此工碾，必須對離散點(diǎn)密化以創(chuàng)成高速、高精度的刀具軌跡百姓。這不僅需要大幅度提高控制器的插補(bǔ)速率渊额，而且需要有效地處理速度過渡問題。

　　關(guān)鍵基礎(chǔ)件

　　關(guān)鍵基礎(chǔ)件的專業(yè)化和系列化配套是建造高速高精度并聯(lián)機(jī)床垒拢，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的可重組和模塊化設(shè)計驶滚，以及大幅度降低制造成本的物質(zhì)保證。這項(xiàng)工作也是將并聯(lián)機(jī)床推向市場的重要環(huán)節(jié)北拔。并聯(lián)機(jī)床所需的關(guān)鍵基礎(chǔ)件包括功率體積比大的高速電主軸單元换秧、高速高性能直線電機(jī)建搞、精密絲杠導(dǎo)軌副、結(jié)構(gòu)緊湊且可調(diào)隙的精密滾動球軸承和卡當(dāng)鉸注欧，以及高精度光柵和激光測量定位系統(tǒng)等。目前鲜附，國外已有專業(yè)生產(chǎn)廠(如德國INA軸承公司)開發(fā)出不同系列的產(chǎn)品钙蕉。然而，這些產(chǎn)品在我國還多屬空白屋包，或與國際先進(jìn)水平存在較大差距官孝。

　　并聯(lián)機(jī)床是機(jī)床家族中的一個新成員，目前還處于“襁褓“之中厌圈，尚有許多理論與技術(shù)問題有待攻克门俏。并聯(lián)機(jī)床是否具有生命力的關(guān)鍵在于能否回答潛在用戶“有何理由能說服我購買并聯(lián)機(jī)床而不是傳統(tǒng)機(jī)床”這一問題。因此摩疑，緊緊把握新一代制造設(shè)備變革的契機(jī)危融，大力加強(qiáng)對并聯(lián)機(jī)床的理論研究與工程實(shí)踐，對促進(jìn)這種新型數(shù)控裝備早日產(chǎn)品化和產(chǎn)業(yè)化雷袋，盡快將高新技術(shù)轉(zhuǎn)化為生產(chǎn)力具有重要的意義吉殃。這一工作將有賴于政府主管部門、機(jī)床生產(chǎn)企業(yè)和潛在用戶的遠(yuǎn)見卓識楷怒，以及機(jī)床設(shè)計工作者與機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)工作者的通力合作和不懈努力蛋勺。

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