機械手故障的維修

　　故障現(xiàn)象：某加工中心采用凸輪機械手換刀，機械手結構及換刀程序。換刀過程中群肌，動作中斷珊娩，發(fā)出2035#報警，顯示內容：機械手伸出故障歧晕。

　　分析及處理過程：根據(jù)報警內容晕财，機床是因為無法執(zhí)行下一步“從主軸和刀庫中拔出刀具”，而使換刀過程中斷并報警捕导。

　　機械手未能伸出完成從主軸和刀庫中拔刀動作姿味，產生故障的原因可能有：

　　(1)“松刀”感應開關失靈  在換刀過程中，各動作的完成信號均由感應開關發(fā)出孔选，只有上一動作完成后才能進行下一動作掘写。第3步為“主軸松刀”，如果感應開關未發(fā)信號厨鸣，則機械手“拔刀”就不會動作碘父。檢查兩感應開關，信號正常续誉。

　　(2)“松刀”電磁閥失靈  主軸的“松刀”莱没，是由電磁閥接通液壓缸來完成的。如電磁閥失靈酷鸦，則液壓缸未進油饰躲，刀具就“松”不了。檢查主軸的“松刀”電磁閥動作均正常井佑。

　　(3)“松刀”液壓缸因液壓系統(tǒng)壓力不夠或漏油而不動作属铁，或行程不到位  檢查刀庫松刀液壓缸，動作正常躬翁，行程到位焦蘑；打開主軸箱后罩，檢查主軸松刀液壓缸盒发，發(fā)現(xiàn)也已到達松刀位置例嘱，油壓也正常，液壓缸無漏油現(xiàn)象宁舰。

　　(4)機械手系統(tǒng)有問題拼卵，建立不起“拔刀”條件  其原因可能是：電動機控制電路有問題。檢查電動機控制電路系統(tǒng)正常捅我。

　　(5)主軸系統(tǒng)有問題  主軸結構示意圖如圖8-2所示窑肾。刀具是靠碟簧通過拉桿和彈簧卡頭而將刀具柄尾端的拉釘拉緊的；松刀時灿打，液壓缸的活塞桿頂壓頂桿玛纹，頂桿通過空心螺釘推動拉桿，一方面使彈簧卡頭松開刀具的拉釘，另一方面又頂動拉釘瑞喧，使刀具右移而在主軸錐孔中變“松”斩却。

　　主軸系統(tǒng)不松刀的原因估計有以下4點：①刀具尾部拉釘?shù)拈L度不夠，致使液壓缸雖已運動到位藤汇，而仍未將刀具頂“松”召摔；②拉桿尾部空心螺釘位置起了變化，使液壓缸行程滿足不了“松刀”的要求蜻肄；③頂桿出了問題际终，已變形或磨損；④彈簧卡頭出故障琴致，不能張開：⑤主軸裝配調整時射桅，刀具移動量調得太小，致使在使用過程中一些綜合因素導致不能滿足“松刀”條件膜钓。

　　處理方法：拆下“松刀”液壓缸，檢查發(fā)現(xiàn)：這一故障系制造裝配時卿嘲，空心螺釘?shù)摹吧斐隽俊闭{整得太小颂斜，故“松刀”液壓缸行程到位，而刀具在主軸錐孔中“壓出”不夠拾枣，刀具無法取出沃疮。調整空心螺釘?shù)摹吧斐隽俊保ＷC在主軸“松刀”液壓缸行程到位后梅肤，刀柄在主軸錐孔中的壓出量為0.4~0.5mm司蔬。經以上調整后，故障排除姨蝴。

　　故障現(xiàn)象：JCS-018A立式加工中心(北京精密機床廠生產)機械手失靈俊啼；手臂旋轉速度快慢不均，氣液轉換器失油頻率加快左医，機械手旋轉不到位授帕，手臂升降不動作，或手臂復位不靈男鳞。調整SC-15節(jié)流閥配合手動調整嫌寓，只能維持短時間正常運行，且排氣聲音逐漸渾濁拣壮，不像正常動作時清晰虎北，最后到不能換刀。

　　分析及處理過程：

　　1)手臂旋轉75o抓主軸和刀套上的刀具呈缴，必須到位抓牢腋尘，才能下降脫刀。動作到位后旋轉180o，換刀位置上升分別插刀摘形，手臂再復位板散、刀套上。手臂75o垒土、180o旋轉愤芝，其動力傳遞是壓縮空氣源推動氣液轉換器轉換成液壓油由電控程序指令控制，其旋轉速度由SC-15節(jié)流閥調整妥迷；換向由5ED-IONl8F電磁閥控制昆淡。一般情況下，這些元器部件的壽命很長刽严，可以排除這類元器件存在的問題昂灵。

　　2)因刀套上下和手臂上下是獨立的氣源推動，排氣也是獨立的消聲排氣口舞萄，所以不受手臂旋轉力傳遞的影響眨补；但旋轉不到位時，手臂升降是不可能的倒脓。根據(jù)這一原理撑螺，著重檢查手臂旋轉系統(tǒng)執(zhí)行元器件成為必要的工作。

　　3)觀察75o崎弃、180o手臂旋轉或不旋轉時液壓缸伸縮對應氣液轉換各油標升降甘晤、高低情況，發(fā)覺左右配對的氣液轉換器饲做，左邊呈上限右邊就呈下極限线婚，反之亦然，且公用的排氣口有較大量油液排出盆均。分析氣液轉換器塞弊、尼龍管道均屬密閉安裝，所以此故障原因應在執(zhí)行器件液壓缸上依堆。

　　4)拆卸機械手液壓缸吏辫，解體檢查，發(fā)現(xiàn)活塞支承環(huán)O形圈均有直線性磨損撑停，已不能密封劳威。液壓缸內壁粗糙，環(huán)狀刀紋明顯适唆，精度太差鸯式。更換上北京精密機床廠生產的80缸筒，重裝調整后故障消失榛娶，正常運行至今已7年用印，未再發(fā)生機械手換刀失靈故障。

　　故障現(xiàn)象：某配套FANUC 11系統(tǒng)的BX-110P加工中心，JOG方式時做鸽，機械手在取送刀具時蒙棱，不能縮爪。機床在JOG狀態(tài)下加工工件時范咨，機械手將刀具從主刀庫中取出送入送刀盒中故觅，不能縮爪，但卻不報警渠啊；將方式選擇到ATC狀態(tài)输吏，手動操作都正常。

　　分析及處理過程：經查看梯型圖替蛉，原來是限位開關LS916并沒有壓合贯溅；調整限位開關位置后，機床恢復正常躲查。但過一段時間后它浅，再次出現(xiàn)此故障，檢查LS916并沒松動镣煮，但卻沒有壓合罚缕，由此懷疑機械手的液壓缸拉桿沒伸到位。經查發(fā)現(xiàn)液壓缸拉桿頂端鎖緊螺母的緊定螺釘松動怎静，使液壓缸伸縮的行程發(fā)生了變化；調整了鎖緊螺母并擰緊緊定螺釘后黔衡，此故障排除祟背。

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