并聯(lián)機床(Parallel Machine Tools)柳恐，又稱并聯(lián)結(jié)構(gòu)機床(Parallel Structured Machine Tools)胎撇、虛擬軸機床(Virtual Axis Machine Tools)，也曾被稱為六條腿機床秉犹、六足蟲(Hexapod 并聯(lián)機床(Parallel Machine Tools)蛉谜，又稱并聯(lián)結(jié)構(gòu)機床(Parallel Structured Machine Tools)、虛擬軸機床(Virtual Axis Machine Tools)崇堵，也曾被稱為六條腿機床型诚、六足蟲(Hexapods)。并聯(lián)機床是基于空間并聯(lián)機構(gòu)Stewart平臺原理開發(fā)的鸳劳，是近年才出現(xiàn)的一種新概念機床狰贯，它是并聯(lián)機器人機構(gòu)與機床結(jié)合的產(chǎn)物，是空間機構(gòu)學(xué)念澜、機械制造吼闽、數(shù)控技術(shù)、計算機軟硬技術(shù)和CAD/CAM技術(shù)高度結(jié)合的高科技產(chǎn)品禾样。它克服了傳統(tǒng)機床串聯(lián)機構(gòu)刀具只能沿固定導(dǎo)軌進給驱香、刀具作業(yè)自由度偏低、設(shè)備加工靈活性和機動性不夠等固有缺陷怨瑰，可實現(xiàn)多坐標聯(lián)動數(shù)控加工示奉、裝配和測量多種功能，更能滿足復(fù)雜特種零件的加工惨琼。自其1994年在美國芝加哥機床展上首次面世即被譽為是“21世紀的機床”皇铝，成為機床家族中最有生命力的新成員。

　　并聯(lián)機床的特點：

　　整體而言涧馋，傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)機床锡胡，是屬于數(shù)學(xué)簡單而機構(gòu)復(fù)雜的機床，而相對的蚜懦，并聯(lián)機構(gòu)機床則機構(gòu)簡單而數(shù)學(xué)復(fù)雜拼缝，整個平臺的運動牽涉到相當(dāng)龐大的數(shù)學(xué)運算，因此虛擬軸并聯(lián)機床是一種知識密集型機構(gòu)彰亥。這種新型機床完全打破了傳統(tǒng)機床結(jié)構(gòu)的概念咧七，拋棄了固定導(dǎo)軌的刀具導(dǎo)向方式，采用了多桿并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動任斋，大大提高了機床的剛度继阻，使加工精度和加工質(zhì)量都有較大的改進。另外废酷，由于其進給速度的提高瘟檩，從而使高速、超高速加工更容易實現(xiàn)。由于這種機床具有高剛度墨辛、高承載能力卓研、高速度、高精度以及重量輕睹簇、機械結(jié)構(gòu)簡單奏赘、制造成本低、標準化程度高等優(yōu)點太惠，在許多領(lǐng)域都得到了成功的應(yīng)用钮药，因此受到學(xué)術(shù)界的廣泛關(guān)注。由并聯(lián)逼读、串聯(lián)同時組成的混聯(lián)式數(shù)控機床尺果，不但具有并聯(lián)機床的優(yōu)點，而且在使用上更具實用價值青先。

　　隨著高速切削的不斷發(fā)展捌秩，傳統(tǒng)串聯(lián)式機構(gòu)構(gòu)造平臺的結(jié)構(gòu)剛性與移動臺高速化逐漸成為技術(shù)發(fā)展的瓶頸，而并聯(lián)式平臺便成為最佳的候選對象委鸯，而相對于串聯(lián)式機床來說脓大，并聯(lián)式工作平臺具有如下特點和優(yōu)點：

　　結(jié)構(gòu)簡單、價格低控屡。 機床機械零部件數(shù)目較串聯(lián)構(gòu)造平臺大幅減少，主要由滾珠絲杠辫田、虎克鉸峻维、球鉸、伺服電機等通用組件組成嚎论，這些通用組件可由專門廠家生產(chǎn)桐猬，因而本機床的制造和庫存成本比相同功能的傳統(tǒng)機床低得多，容易組裝和搬運刽肠。

　　結(jié)構(gòu)剛度高溃肪。 由于采用了封閉性的結(jié)構(gòu)(closed-loop structure)使其具有高剛性和高速化的優(yōu)點，其結(jié)構(gòu)負荷流線短音五，而負荷分解的拉惫撰、壓力由六只連桿同時承受，以材料力學(xué)的觀點來說躺涝，在外力一定時厨钻，懸臂量的應(yīng)力與變形都最大，兩端插入(build-in)次之坚嗜，再來是兩端簡支撐(simply-supported)夯膀，其次是受壓的二力結(jié)構(gòu)，應(yīng)力與變形都最小的是受張力的二力結(jié)構(gòu)，故其擁有高剛性诱建。其剛度重量比高于傳統(tǒng)的數(shù)控機床蝴蜓。

　　加工速度高，慣性低武骆。 如果結(jié)構(gòu)所承受的力會改變方向榛舍，(介于張力與壓力之間)，兩力構(gòu)件將會是最節(jié)省材料的結(jié)構(gòu)侦需，而它的移動件重量減至最低且同時由六個致動器驅(qū)動南椒，因此機器很容易高速化，且擁有低慣性坊蕴。

　　加工精度高呐取。 由于其為多軸并聯(lián)機構(gòu)組成，六個可伸縮桿桿長都單獨對刀具的位置和姿態(tài)起作用扫觅，因而不存在傳統(tǒng)機床(即串聯(lián)機床)的幾何誤差累積和放大的現(xiàn)象拂炉，甚至還有平均化效果(averaging effect)；其擁有熱對稱性結(jié)構(gòu)設(shè)計硅枷，因此熱變形較泻祷椤；故它具有高精度的優(yōu)點太迈。

　　多功能靈活性強针执。 由于該機床機構(gòu)簡單控制方便，較容易根據(jù)加工對象而將其設(shè)計成專用機床围辙，同時也可以將之開發(fā)成通用機床我碟，用以實現(xiàn)銑削、鏜削姚建、磨削等加工矫俺，還可以配備必要的測量工具把它組成測量機，以實現(xiàn)機床的多功能掸冤。這將會帶來很大的應(yīng)用和市場前景厘托，在國防和民用方面都有著十分廣闊的應(yīng)用前景。

　　使用壽命長稿湿。 由于受力結(jié)構(gòu)合理铅匹，運動部件磨損小，且沒有導(dǎo)軌饺藤，不存在鐵屑或冷卻液進入導(dǎo)軌內(nèi)部而導(dǎo)致其劃傷伊群、磨損或銹蝕現(xiàn)象。
Stewart平臺適合于模塊化生產(chǎn)策精。 對于不同的機器加工范圍舰始，只需改變連桿長度和接點位置崇棠，維護也容易，無須進行機件的再制和調(diào)整惶芒，只需將新的機構(gòu)參數(shù)輸入燎匪。

　　變換座標系方便。 由于沒有實體座標系赠搓，機床座標系與工件座標系的轉(zhuǎn)換全部靠軟件完成购畴，非常方便。

　　Stewart平臺應(yīng)用于機床與機器人時验沮，可以降低靜態(tài)誤差(因為高剛性)铣才，以及動態(tài)誤差(因為低慣量)。而Stewart平臺的劣勢在于其工作空間較小牡增，且其在工作空間上有著奇異點的限制旱樊，而串聯(lián)工作平臺，控制器遇到奇異點時柑耙，將會計算出驅(qū)動裝置無法達成的驅(qū)動命令而造成控制誤差述茂，但Stewart平臺在奇異位置會失去支撐部分方向的力或力矩的能力，無法完成固定負載對象雷鸟。

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