串聯(lián)控制的概念

　　串聯(lián)控制的概念與電機(jī)的串聯(lián)工作相似场时，以直流伺服電機(jī)為例棒口，假定圖6為兩個(gè)相同參數(shù)的伺服電機(jī)串聯(lián)在一起瓤鼻，電源電壓為U保屯，如果兩個(gè)伺服電機(jī)所承受的負(fù)載一樣手负，那么，兩個(gè)電機(jī)的反電勢(shì)相等姑尺。如果M1電機(jī)承受較大的負(fù)載竟终，電機(jī)的電流就會(huì)加大，流過電機(jī)M2的電流增大切蟋，M2的輸出轉(zhuǎn)矩也會(huì)加大统捶，電機(jī)也加速。如果M1電機(jī)承受較大的負(fù)載而使電機(jī)速度有降低的趨勢(shì)敦姻，那么瘾境，由於M1速度降低，M2將施加較大的電壓镰惦，因而也使M2反電勢(shì)加大迷守，其速度有增大的趨勢(shì)，抵消M1的速度降落娩伴，使兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)矩相等脯纽，速度相等達(dá)到平衡。這類串聯(lián)控制在機(jī)床驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域很早就得到了應(yīng)用靠牙，如龍門刨床的刨臺(tái)運(yùn)動(dòng)尽架。對(duì)于大型機(jī)械的控制，在一個(gè)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩不足以移動(dòng)工作臺(tái)時(shí)虎疗，往往采用兩個(gè)電機(jī)糜罢。FANUC數(shù)控系統(tǒng)串聯(lián)控制的兩個(gè)電機(jī)，分別稱為主(Main)電機(jī)和輔(Sub)電機(jī)榄缸；以區(qū)別於同步控制中的主(Master)電機(jī)和從(Slave)電機(jī)蛹吱。以上利用兩個(gè)電機(jī)說明了對(duì)串聯(lián)控制的原理。

　　實(shí)際FANUC數(shù)控系統(tǒng)串聯(lián)控制功能工作原理涌疲。它是由數(shù)字伺服控制來實(shí)現(xiàn)晨每。對(duì)於大型工作臺(tái)的負(fù)荷，如果一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩帶不動(dòng)九昵，或者一個(gè)電機(jī)的慣量太大所脉，那于可以用兩個(gè)電機(jī)代替，由軟件控制給主和輔電機(jī)相同的轉(zhuǎn)矩指令育韩。於是可以把它當(dāng)作一個(gè)“串聯(lián)軸”進(jìn)行處理克蚂，這就構(gòu)成了串聯(lián)控制。一般速度反饋從主電機(jī)反饋，如果機(jī)械具有較大的間隙陨舱，并且輔電機(jī)的移動(dòng)在間隙之內(nèi)翠拣，速度控制就進(jìn)行不了版仔，且機(jī)械會(huì)發(fā)生大的沖擊游盲。為了防止這種現(xiàn)象發(fā)生，把主蛮粮、輔電機(jī)速度的平均值作為速度反饋值比較合理益缎。

　　應(yīng)該注意，同步控制是以同樣的位置指令同時(shí)送給主軸和從軸然想；而串聯(lián)控制是以同樣的轉(zhuǎn)矩指令同時(shí)送給主軸和輔軸莺奔。

　　預(yù)加負(fù)荷與間隙的消除

　　一般來說，具有大齒輪降速比的機(jī)械变泄，總存在機(jī)械間隙量令哟。為了減少主、輔軸間的間隙怔哮，經(jīng)常采用預(yù)加負(fù)荷的方法減少間隙瓜收。FANUC數(shù)控系統(tǒng)在串聯(lián)控制時(shí)，可以加一個(gè)固定的預(yù)負(fù)荷到主鸡蒲、輔電機(jī)的轉(zhuǎn)矩指令上箭雪。那么相反方向的轉(zhuǎn)矩可以一直維持主、輔電機(jī)的張力束咙。在串聯(lián)控制時(shí)濒秸，預(yù)加負(fù)荷可以很容易去除齒輪、齒條這樣的機(jī)構(gòu)主軸與輔軸間的間隙览止。

　　應(yīng)用

　　上文已說明邢垮，多電機(jī)可采用同步軸和串聯(lián)軸虛擬為一個(gè)數(shù)控坐標(biāo)軸；那么什么情況下采用同步軸校增？什么情況采用串聯(lián)軸呢黔攀？串聯(lián)控制主要用在下列場(chǎng)合：

　　a 一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩不夠，可用兩個(gè)較小的驅(qū)動(dòng)電機(jī)代替呛疫；

　　b 兩個(gè)較小的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的慣量和比一個(gè)較大的驅(qū)動(dòng)電機(jī)婿曛住；

　　c 機(jī)械是否具有“反施”(back feed)的能力甫恩，或者能否被稱為具有“互為主逆济、輔軸”的性能，簡(jiǎn)易判定的方法如下：先定兩個(gè)軸中的一個(gè)軸為“主軸”磺箕，另一軸為“輔軸”奖慌，用手轉(zhuǎn)動(dòng)“主軸”，“輔軸”也跟著轉(zhuǎn)松靡，反過來简僧，用手轉(zhuǎn)動(dòng)“輔”軸建椰，“主”軸也轉(zhuǎn)，那么該機(jī)械系統(tǒng)就具有“反施”功能岛马。具有“反施”性能的就采用串行控制棉姐，如果不具有這個(gè)性能就采用同步控制。

聲明：本網(wǎng)站所收集的部分公開資料來源于互聯(lián)網(wǎng)啦逆，轉(zhuǎn)載的目的在于傳遞更多信息及用于網(wǎng)絡(luò)分享伞矩，并不代表本站贊同其觀點(diǎn)和對(duì)其真實(shí)性負(fù)責(zé)，也不構(gòu)成任何其他建議夏志。本站部分作品是由網(wǎng)友自主投稿和發(fā)布乃坤、編輯整理上傳，對(duì)此類作品本站僅提供交流平臺(tái)兰吁，不為其版權(quán)負(fù)責(zé)驼吓。如果您發(fā)現(xiàn)網(wǎng)站上所用視頻、圖片肘抒、文字如涉及作品版權(quán)問題配赊，請(qǐng)第一時(shí)間告知，我們將根據(jù)您提供的證明材料確認(rèn)版權(quán)并按國家標(biāo)準(zhǔn)支付稿酬或立即刪除內(nèi)容垄获，以保證您的權(quán)益倾断！聯(lián)系電話：010-58612588 或 Email:editor@mmsonline.com.cn。