一． 概述

      在自動(dòng)化控制領(lǐng)域中议纯，相同功能有不同實(shí)現(xiàn)方式晚缩，針對(duì)不同的設(shè)備對(duì)精度和響應(yīng)速度的要求笼才，選用合適的定位控制系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)最優(yōu)的性價(jià)比漱受。本文介紹的一種應(yīng)用西門子S7-300 PLC的高速計(jì)數(shù)模塊ET200S和70系列變頻器通過(guò)PROFIBUS總線通訊的功能來(lái)實(shí)現(xiàn)的定位控制的實(shí)際應(yīng)用。

      二． 控制思路

      橫移車是鋼管生產(chǎn)線中不可缺少的輔機(jī)設(shè)備骡送，它主要完成將前一工序生產(chǎn)的鋼管搬運(yùn)到下一工序昂羡，或有序地暫放在臺(tái)架的每個(gè)工位上。隨著對(duì)生產(chǎn)線自動(dòng)化程度要求的日益提高各谚，減輕操作人員的工作量和操作失誤紧憾。要求對(duì)橫移車實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)準(zhǔn)確定位控制。

      其控制核心就是利用裝在橫移車車輪上的編碼器采集的位置信號(hào)甥鼠，通過(guò)PLC的高速計(jì)數(shù)模塊讀取，CPU經(jīng)過(guò)運(yùn)算處理與設(shè)定位置作比較稻诚，控制變頻器的多段速度岭笔，從而實(shí)現(xiàn)橫移車的準(zhǔn)確 定位控制。因?yàn)榭紤]到控制成本和操作方便辖狞，采用PROFIBUS總線控制方式钻国，減少了布線，控制方便孩置，靈活燎称。

      三．系統(tǒng)的構(gòu)成和特點(diǎn)

      1．PLC作為控制的核心，主要用來(lái)接收編碼器的反饋信號(hào)罚栏，與設(shè)定的位置信號(hào)作比較贩溉，通過(guò)通訊功能來(lái)控制變頻器的輸出頻率減小，提前減速增捻，到位前低速運(yùn)轉(zhuǎn)膨桂，到位時(shí)準(zhǔn)確停止。為了實(shí)現(xiàn)精確定位還設(shè)有零位置傳感器锥惋，到零位時(shí)將計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值清零昌腰，消除累積誤差，保證定位的準(zhǔn)確膀跌，使橫移車能平穩(wěn)地放下和舉起鋼管遭商。

      由于放置主站CPU和變頻器的控制柜與橫移車比較遠(yuǎn)固灵，在橫移車上放置了遠(yuǎn)程I/O模塊和高速計(jì)數(shù)器模塊ET200S，通過(guò) PROFIBUS總線相連劫流，將現(xiàn)場(chǎng)的傳感器怎虫，編碼器信號(hào)直接連接在遠(yuǎn)程I/O和計(jì)數(shù)模塊上，減少了現(xiàn)場(chǎng)的走線和故障的發(fā)生困介，維護(hù)方便大审。通訊速率可過(guò) 1.5M，整個(gè)系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖如1座哩。

      由于使用通訊功能徒扶，可以省去用于控制變頻器的幾個(gè)輸出點(diǎn)，PLC的輸出點(diǎn)也減少了根穷。

      2．高速計(jì)數(shù)器模塊ET200S的應(yīng)用

      控制系統(tǒng)中所選的編碼器分辨率為2048P/R姜骡，輪徑φ250，齒輪比3诽怨，可計(jì)算出脈沖精度：250

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