PLC在數(shù)控車(chē)床系統(tǒng)點(diǎn)位控制中的應(yīng)用

國(guó)際金屬加工網(wǎng)

一、引言

數(shù)控技術(shù)是綜合應(yīng)用了電子技術(shù)片吊、計(jì)算技術(shù)换团、自動(dòng)控制與自動(dòng)檢測(cè)等現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)成就而發(fā)展起來(lái)的，目前在許多領(lǐng)域尤其是在機(jī)械加工行業(yè)中的應(yīng)用日益廣泛煞檩。

數(shù)控系統(tǒng)按其控制方式劃分有點(diǎn)位控制系統(tǒng)处嫌、直線控制系統(tǒng)、連續(xù)控制系統(tǒng)斟湃。在機(jī)械加工時(shí)熏迹，數(shù)控系統(tǒng)的點(diǎn)位控制一般用在孔加工機(jī)床上(例如鉆孔、鉸孔凝赛、鏜孔的數(shù)控機(jī)床)挫勿，其特點(diǎn)是，機(jī)床移動(dòng)部件能實(shí)現(xiàn)由一個(gè)位置到另一個(gè)位置的精確移動(dòng)庭授，即準(zhǔn)確控制移動(dòng)部件的終點(diǎn)位置琴哗，但并不考慮其運(yùn)動(dòng)軌跡，在移動(dòng)過(guò)程中刀具不切削工件粉只。

實(shí)現(xiàn)數(shù)控系統(tǒng)點(diǎn)位控制的通常方法可以有兩種：一是采用全功能的數(shù)控裝置吟叙，這種裝置功能十分完善，但其價(jià)格卻很昂貴暇鸦，而且許多功能對(duì)點(diǎn)位控制來(lái)說(shuō)是多余的揍丘；二是采用單板機(jī)或單片機(jī)控制，這種方法除了要進(jìn)行軟件開(kāi)發(fā)外牺胎，還要設(shè)計(jì)硬件電路楞庸、接口電路、驅(qū)動(dòng)電路暂一，特別是要考慮工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中的抗干擾問(wèn)題晾胡。

由于可編程控制器(PLC)是專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的一種工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，具有抗干擾能力強(qiáng)拐云、可靠性極高罢猪、體積小、是實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化的理想控制裝置等顯著優(yōu)點(diǎn)叉瘩，因此通過(guò)實(shí)踐與深入研究坡脐，本文提出了利用PLC控制步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)數(shù)控系統(tǒng)點(diǎn)位控制功能的有關(guān)見(jiàn)解與方法，介紹了控制系統(tǒng)研制中需要認(rèn)識(shí)與解決的若干問(wèn)題房揭，給出了控制系統(tǒng)方案及軟硬件結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)思路备闲，對(duì)于工礦企業(yè)實(shí)現(xiàn)相關(guān)機(jī)床改造具有較高的應(yīng)用與參考價(jià)值。

二捅暴、控制系統(tǒng)研制中需要認(rèn)識(shí)與解決的若干問(wèn)題

防止步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)失步和誤差

步進(jìn)電機(jī)是一種性能良好的數(shù)字化執(zhí)行元件恬砂，在數(shù)控系統(tǒng)的點(diǎn)位控制中咧纠，可利用步進(jìn)電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)。在開(kāi)環(huán)控制中泻骤，步進(jìn)電機(jī)由一定頻率的脈沖控制漆羔。由PLC直接產(chǎn)生脈沖來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)可以有效地簡(jiǎn)化系統(tǒng)的硬件電路，進(jìn)一步提高可靠性狱掂。由于PLC是以循環(huán)掃描方式工作演痒，其掃描周期一般在幾毫秒至幾十毫秒之間，因此受到PLC工作方式的限制以及掃描周期的影響陈伪，步進(jìn)電機(jī)不能在高頻下工作深牲。例如，若控制步進(jìn)電機(jī)的脈沖頻率為4000HZ泛倦，則脈沖周期為0.25毫秒辽松，這樣脈沖周期的數(shù)量級(jí)就比掃描周期小很多，如采用此頻率來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)习环。則PLC在還未完成輸出刷新任務(wù)時(shí)就已經(jīng)發(fā)出許多個(gè)控制脈沖裸努，但步進(jìn)電機(jī)仍一動(dòng)不動(dòng)，出現(xiàn)了嚴(yán)重的失步現(xiàn)象芍规。若控制步進(jìn)電機(jī)的脈沖頻率為100HZ垃桨，則脈沖周期為10毫秒，與PLC的掃描周期約處于同一數(shù)量級(jí)翰倡，步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時(shí)亦可能會(huì)產(chǎn)生較大的誤差器赦。因此用PLC驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)時(shí)，為防止步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)失步與誤差混闪，步進(jìn)電機(jī)應(yīng)在低頻下運(yùn)行钮隙，脈沖信號(hào)頻率選為十至幾十赫茲左右阅嘶，這可以利用程序設(shè)計(jì)加以實(shí)現(xiàn)属瓣。

保證定位精度與提高定位速度之間的矛盾

步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與其控制脈沖的頻率成正比，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)在極低頻下運(yùn)行時(shí)讯柔，其轉(zhuǎn)速必然很低抡蛙。而為了保證系統(tǒng)的定位精度，脈沖當(dāng)量即步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)一個(gè)步距角時(shí)刀具或工作臺(tái)移動(dòng)的距離又不能太大魂迄，這兩個(gè)因素合在一起帶來(lái)了一個(gè)突出問(wèn)題：定位時(shí)間太長(zhǎng)粗截。例如若步進(jìn)電機(jī)的工作頻率為20HZ，即50ms走一步捣炬，取脈沖當(dāng)量為δ＝0.01mm/步熊昌，則1秒鐘刀具或工作臺(tái)移動(dòng)的距離為20x0.01＝0.2mm，1分鐘移動(dòng)的距離為60x0.2＝12mm湿酸，如果定位距離為120mm婿屹，則定位時(shí)間需要10分鐘灭美，如此慢的定位速度在實(shí)際運(yùn)行中是難以忍受的。
為了保證定位精度昂利，脈沖當(dāng)量不能太大届腐，但卻影響了定位速度。因此如何既能提高定位速度榕哩，同時(shí)又能保證定位精度是一項(xiàng)需要認(rèn)真考慮并切實(shí)加以解決的問(wèn)題仪荞。

可變控制參數(shù)的在線修改

PLC應(yīng)用于點(diǎn)位控制時(shí)，用戶顯然希望當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)條件發(fā)生變化時(shí)督近，系統(tǒng)的某些控制參數(shù)能作相應(yīng)的修改江构，例如步進(jìn)電機(jī)步數(shù)的改變，速度的調(diào)整等屿赶。為滿足生產(chǎn)的連續(xù)性覆珍，要求對(duì)控制系統(tǒng)可變參數(shù)的修改應(yīng)在線進(jìn)行。盡管使用編程器可以方便快速地改變?cè)O(shè)定參數(shù)差机，但編程器一般不能交現(xiàn)場(chǎng)操作人員使用纱轨；雖然利用PLC的輸入按鍵并配合軟件設(shè)計(jì)也能實(shí)現(xiàn)控制參數(shù)的在線修改，但由于PLC沒(méi)有提供數(shù)碼顯示單元倡超，因此需要為此單獨(dú)設(shè)計(jì)數(shù)碼輸入顯示電路倔剩，這又將極大地占用PLC的輸入點(diǎn)，導(dǎo)致硬件成本增加扎怨，而且操作不便盖呼，數(shù)據(jù)輸入速度慢。所以化撕，應(yīng)考慮開(kāi)發(fā)其他簡(jiǎn)便有效的方法實(shí)現(xiàn)PLC的可變控制參數(shù)的在線修改几晤。

其他問(wèn)題

為了實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位控制過(guò)程中數(shù)字變化的顯示及故障輸出代碼的顯示等要求，另外還得單獨(dú)設(shè)計(jì)PLC的數(shù)碼輸出顯示電路植阴。由于目前PLC I/O點(diǎn)的價(jià)格仍較高蟹瘾，因此應(yīng)著重考慮選用能壓縮顯示輸出點(diǎn)的合適方法。此外掠手，為保證控制系統(tǒng)的安全與穩(wěn)定運(yùn)行憾朴，還應(yīng)解決控制系統(tǒng)的安全保護(hù)問(wèn)題，如系統(tǒng)的行程保護(hù)喷鸽、故障元件的自動(dòng)檢測(cè)等众雷。

三、控制系統(tǒng)方案

將定位過(guò)程劃分為脈沖當(dāng)量不同的兩個(gè)階段

要獲得高的定位速度做祝，同時(shí)又要保證定位精度砾省，可以把整個(gè)定位過(guò)程劃分為兩個(gè)階段：粗定位階段和精定位階段。這兩個(gè)階段均采用相同頻率的脈沖控制步進(jìn)電機(jī)混槐，但采用不同的脈沖當(dāng)量编兄。粗定位階段：由于在點(diǎn)位過(guò)程中肌辑，刀具不切削工件，因此在這一階段留旱，可采用較大的脈沖當(dāng)量刹造，如0.1mm/步或1mm/步，甚至更高格你。例如步進(jìn)電機(jī)控制脈沖頻率為20HZ劫欣，脈沖當(dāng)量為0.1mm/步，定位距離為120mm述逾，則走完全程所需時(shí)間為1分鐘盹清，這樣為速度顯然已能滿足要求。精定位階段：當(dāng)使用較大的脈沖當(dāng)量使刀具或工作臺(tái)快速移動(dòng)至接近定位點(diǎn)時(shí)殴客，(即完成粗定位階段)曾辙，為了保證定位精度，再換用較小的脈沖當(dāng)量進(jìn)入精定位階段傀铃，讓刀具或工作臺(tái)慢慢趨近于定位點(diǎn)糕米，例如取脈沖當(dāng)量為0.01mm/步。盡管脈沖當(dāng)量變小茫经，但由于精定位行程很短(可定為全行程的五十分之一左右)巷波，因此并不會(huì)影響到定位速度。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的卸伞，在機(jī)械方面抹镊，應(yīng)采用兩套變速機(jī)構(gòu)。在粗定位階段荤傲，由步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)刀具或工作臺(tái)傳動(dòng)垮耳，在精定位階段，則采用降速傳動(dòng)遂黍。這兩套變速機(jī)構(gòu)使用哪一套终佛，由電磁離合器控制。

應(yīng)用功能指令實(shí)現(xiàn)BCD碼撥盤(pán)數(shù)據(jù)輸入

目前較為先進(jìn)的PLC不僅具有滿足順序控制要求的基本邏輯指令妓湘，而且還提供了豐富的功能指令查蓉。如果說(shuō)基本邏輯指令是對(duì)繼電器控制原理的一種抽象提高的話乌询，那么功能指令就象是對(duì)匯編語(yǔ)言的一種抽象提高榜贴。BCD碼數(shù)據(jù)撥盤(pán)是計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中常用到的十進(jìn)制撥盤(pán)數(shù)據(jù)輸入裝置。撥盤(pán)共有0~9+個(gè)位置妹田，每一位置都有相應(yīng)的數(shù)字指示沈猜。一個(gè)撥盤(pán)可代表一位十進(jìn)制數(shù)據(jù)，若需輸入多位數(shù)據(jù)拳镊，可以用多片BCD碼撥盤(pán)并聯(lián)使用奈炕。

筆者選用BCD碼撥盤(pán)裝置應(yīng)用于PLC控制的系統(tǒng)禽忧，這樣無(wú)需再設(shè)計(jì)數(shù)碼輸入顯示電路，有效地節(jié)省了PLC的輸入點(diǎn)书尚，簡(jiǎn)化了硬件電路衙乡，并利用先進(jìn)的功能指令實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)和傳輸，因此能極方便地實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的在線輸入或修改(如計(jì)數(shù)器設(shè)定值的修改等)沐刷，若配合簡(jiǎn)單的硬件譯碼電路箱歪，就可顯示有關(guān)參數(shù)的動(dòng)態(tài)變化(如電機(jī)步數(shù)的遞減變化等)。為避免在系統(tǒng)運(yùn)行中撥動(dòng)撥盤(pán)可能給系統(tǒng)造成的波動(dòng)验柴，最好設(shè)置一輸入鍵揽膏，當(dāng)確認(rèn)各片撥盤(pán)都撥到位后再按該鍵，這時(shí)數(shù)據(jù)才被PLC讀入并處理姊宗。

“軟件編碼歹朵、硬件解碼”

為滿足壓縮輸出點(diǎn)這一前提條件，采用“軟件編碼撼泛、硬件解碼”的方法設(shè)計(jì)PLC的數(shù)碼輸出顯示電路挠说。例如，對(duì)于9種及其以下的故障狀態(tài)顯示愿题，可采用8-4軟件編碼纺涤，4-8硬件解碼，使顯示故障的輸出點(diǎn)壓縮為4個(gè)抠忘，硬件電路包含74LS04撩炊、74LS48、共陰數(shù)碼管等器件崎脉。

PLC外部元件故障的自動(dòng)檢測(cè)

由于PLC具有極高的可靠性拧咳，因此PLC控制系統(tǒng)中絕大部分的故障不是來(lái)自PLC本身，而是由于外部元件故障引起的囚灼，例如常見(jiàn)的按鈕或行程開(kāi)關(guān)觸點(diǎn)的熔焊及氧化就分別對(duì)應(yīng)著短路故障及開(kāi)路故障骆膝。系統(tǒng)一旦自動(dòng)檢測(cè)到元件故障，應(yīng)不僅具有聲光報(bào)警功能灶体，而且能立即顯示故障代碼阅签，以便用戶據(jù)此迅速判斷出故障原因。為節(jié)省篇幅捧懈，此項(xiàng)內(nèi)容的程序設(shè)計(jì)思路見(jiàn)參考文獻(xiàn)列序。

四、控制系統(tǒng)的軟硬件結(jié)構(gòu)

軟件結(jié)構(gòu)

軟件結(jié)構(gòu)根據(jù)控制要求而設(shè)計(jì)失叁，主要?jiǎng)澐譃槲宕竽K：即步進(jìn)電機(jī)控制模塊睹肝、定位控制模塊、數(shù)據(jù)撥盤(pán)輸入及數(shù)據(jù)傳輸模塊、數(shù)碼輸出顯示模塊画柜、元件故障的自動(dòng)檢測(cè)與報(bào)警模塊捞蹈。

由于整個(gè)軟件結(jié)構(gòu)較為龐大，脈沖控制器產(chǎn)生0.1秒的控制脈沖围杉，使移位寄存器移位钧鸳，提供六拍時(shí)序脈沖，通過(guò)三相六拍環(huán)形分配器使三個(gè)輸出繼電器Y430乖粘、Y431挣呛、Y432按照單雙六拍的通電方式控制步進(jìn)電機(jī)。為實(shí)現(xiàn)定位控制谋啃，采用不同的計(jì)數(shù)器分別控制粗定位行程和精定位行程舰绘，計(jì)數(shù)器的設(shè)定值依據(jù)行程而定。例如葱椭，設(shè)刀具或工作臺(tái)欲從A點(diǎn)移至C點(diǎn)捂寿，已知AC＝200mm，把AC劃分為AB與BC兩段孵运，AB＝196mm秦陋，BC＝4mm，AB段為粗定位行程治笨，采用0.1mm/步的脈沖當(dāng)量快速移動(dòng)驳概，利用了6位計(jì)數(shù)器(C660/C661)，而B(niǎo)C段為精定位行程旷赖，采用0.01mm/步的脈沖當(dāng)量精確定位顺又，利用了3位計(jì)數(shù)器C460，在粗定位結(jié)束進(jìn)入精定位的同時(shí)等孵，PLC自動(dòng)接通電磁離合器輸出點(diǎn)Y433以實(shí)現(xiàn)變速機(jī)構(gòu)的更換稚照。

五、結(jié)束語(yǔ)

系統(tǒng)試驗(yàn)表明俯萌，本文提出的應(yīng)用PLC控制步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)數(shù)控系統(tǒng)點(diǎn)位控制功能的方法能滿足控制要求果录，在實(shí)際運(yùn)行中是切實(shí)可行的。所研制的控制系統(tǒng)具有程序設(shè)計(jì)思路清晰轩苔、硬件電路簡(jiǎn)單實(shí)用咖雀、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)旅榨，具有良好的性能價(jià)格比等顯著優(yōu)點(diǎn)亮购，其軟硬件的設(shè)計(jì)思路可應(yīng)用于工礦企業(yè)的相關(guān)機(jī)床改造。

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