直流電動機優(yōu)點：
　　轉(zhuǎn)矩易于控制，具有良好的起制動性能传悍，在相當(dāng)長的時間內(nèi)飘蔓，一直在高性能調(diào)速領(lǐng)域占有絕對的統(tǒng)治地位。此外虚烂，直流調(diào)速技術(shù)方面的理論相對成熟邮敛，其研究方法和許多基本結(jié)論很容易在其它調(diào)速領(lǐng)域內(nèi)推廣，所以直流調(diào)速一直是研究調(diào)速技術(shù)的主流歉摧。
　　由于直流拖動控制系統(tǒng)數(shù)控電加工機床 在理論上和實踐上都比較成熟艇肴，而且從控制角度來看，它又是交流拖動控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)叁温。因此再悼，為了保持由淺入深的教學(xué)順序核畴，本章將對直流調(diào)速的基本理論做較詳細的介紹。
　　一.直流調(diào)速的基礎(chǔ)知識
　　在穩(wěn)定運轉(zhuǎn)時冲九，直流電動機的轉(zhuǎn)速與其它參量的關(guān)系 ：
　　直流電動機的調(diào)速方法有三種：
　　1. 改變電樞回路電阻R    對于要求大范圍無級調(diào)速的系統(tǒng)來說谤草，改變電樞回路總電阻的方案難以實現(xiàn)

　　2. 改變勵磁磁通Ф      改變電動機磁通Ф的方案雖然可以平滑調(diào)速，但調(diào)速范圍不可能很大

　　3. 改變電樞外加電壓U    調(diào)電樞端電壓U的方法調(diào)速娘侍，此時電動機磁通Ф應(yīng)為最大值(額定值)且保持不變咖刃，以求得充分發(fā)揮電動機的負載能力。而在額定轉(zhuǎn)速(基速)以上時憾筏，因電樞端電壓U已不允許再增加嚎杨，可采用減弱磁通Ф的方法使電動機的轉(zhuǎn)速進一步提高，從而提高整個系統(tǒng)的速度調(diào)節(jié)范圍

　　第二節(jié) 反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)
　　一. 反饋控制的基本概念  
轉(zhuǎn)速閉環(huán)調(diào)速原理： Un反映了電動機的轉(zhuǎn)速氧腰，并被反回到輸入端參與了控制枫浙，故稱做轉(zhuǎn)速反饋。又因為Un極性與給定信號Un? 相反三钦，所以進一步稱為轉(zhuǎn)速負反饋尼缨。 當(dāng)電動機負載增加時，轉(zhuǎn)速n下降做堂，Un 下降综货，而Un? 沒變，?Un=Un?_ Un 增大虽趋，晶 閘管整流器輸出電壓Ud增高螃势，電動機轉(zhuǎn)速回升，使轉(zhuǎn)速接近原來值俱猪；而在負載減少距档，轉(zhuǎn)速 n上升時，Un 則會增大跟媚，?Un 會下降囱悴，Ud也會相應(yīng)降低，電動機轉(zhuǎn)速 n 下降到接 近原來轉(zhuǎn)速箍秧。這種系統(tǒng)是把反映輸出轉(zhuǎn)速 n的電壓信號Un 反饋到系統(tǒng)輸入端甫题，與給定電壓 Un 比較，形成了一個閉環(huán)涂召。由于反饋作用幔睬，系統(tǒng)可以自行調(diào)整轉(zhuǎn)速，通常把這種系統(tǒng)稱作閉環(huán)控制系統(tǒng)芹扭。又由于是反饋信號作用，達到自動控制轉(zhuǎn)速的目的赦抖，所以常把這種控制方式稱做反饋控制舱卡。
　　二. 轉(zhuǎn)速負反饋自動調(diào)速系統(tǒng)
　　轉(zhuǎn)速負反饋調(diào)速系統(tǒng)的組成及機床配件 鑄件工作原理
　　工作原理： 系統(tǒng)中，由給定電位器給出一個控制電壓Un?，與反饋回來的速度反 饋電壓Un一起加到放大器輸入端上轮锥，其差值信號 ?Un=Un?- Un被放大Kp倍 后矫钓，得Uct做為觸發(fā)器的控制信號，觸發(fā)器產(chǎn)生相應(yīng)相位的脈沖去觸發(fā)整流器中的晶閘管舍杜。整流輸出的直流電壓Ud加在了電樞兩端新娜，產(chǎn)生電流Id，使電動機以一定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)既绩。

　　三. 電壓負反饋和電流正反饋自動調(diào)速系統(tǒng)

　　四. 具有電流截止負反饋的自動調(diào)速系統(tǒng)

　　閉環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng)娶停，在起動開始的一段時間內(nèi)，由于轉(zhuǎn)速還沒來得及建立或轉(zhuǎn)速很低殿腺，所以速度反饋信號很小肄慨，放大器入口電壓會很大，所以整流器幾乎在瞬間達到最高輸出電壓瓮窑，造成電樞電流在很短的時間內(nèi)急劇上升到一個相當(dāng)大的值在電動機正常運轉(zhuǎn)情況下寨铸，如機械故障等原因，可使電動機堵轉(zhuǎn)拱屈，電樞電流也會急劇上升到一個相當(dāng)大的值上在上述諸情況下妖啸，電動電樞電流往往超過最大允許電流值。過大的電流沖擊對直流電動機的換向十分不利鸦贩，尤其對于過載能力差的晶閘管來說高坚，更是不能允許的。因此盆战，必須對起動或堵轉(zhuǎn)電流加以限制粗排。另一方面，許多生產(chǎn)機械出于提高生產(chǎn)效率的考慮诈火，在起制動過程中兽赁，設(shè)法使電動機工作于短時允許的最大電流值上，會使電動機轉(zhuǎn)速變化率盡可能大一些冷守。那么刀崖，如何做到在起動的過程中使電動機電樞回路電流盡可能大而又不超過最大允許電流呢？采用所謂電流截止負反饋這樣拍摇，正常運行時亮钦，只有轉(zhuǎn)速負反饋，以使系統(tǒng)具有足夠的穩(wěn)態(tài)調(diào)整精度充活；在電動機起動或堵轉(zhuǎn)時蜂莉，電流負反饋起主要的調(diào)節(jié)作用，使電樞電流受到有效的限制混卵，使其不超過最大允許值映穗。帶有電流截止負反饋的轉(zhuǎn)速負反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)就基本上能夠達到這樣的控制效果窖张。

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