【編者按】本文針對(duì)FANUC焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)的原理禾计，對(duì)FANUC機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和各部分的功能進(jìn)行了闡述卖檬，對(duì)其出現(xiàn)的一些典型故障處理及日常維護(hù)注意事項(xiàng)進(jìn)行了分析寻适。

　　焊接作為工業(yè)生產(chǎn)制造過程中的“裁縫”藏崇，是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工方式，同時(shí)由于焊接煙塵凤婆、弧光短揉、金屬飛濺的存在，焊接的工作環(huán)境非常惡劣非畜，焊接質(zhì)量的好壞對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量起著決定性的作用刚肠，加之目前經(jīng)濟(jì)形勢(shì)下，人工成本逐步上升亦弛。機(jī)器人焊接的應(yīng)用代表了汽車工業(yè)的一個(gè)新發(fā)展方向冒晰。 (參閱發(fā)那科將攜小型加工中心亮相東博展)

　　FANUC控制系統(tǒng)概述

　　FANUC機(jī)器人主要應(yīng)用在奇瑞公司乘用車一廠和乘用車三廠的焊裝車間，是奇瑞最早引進(jìn)的焊接機(jī)器人竟块，也是奇瑞公司最先用到具有附加軸的焊接機(jī)器人壶运。

　　其控制系統(tǒng)采用32位CPU控制，以提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)運(yùn)算和坐標(biāo)變換的運(yùn)算速度浪秘。采用64位數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)單元蒋情，同步控制6軸運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精度大大提高耸携，最多可控制到21軸恕出，進(jìn)一步改善了機(jī)器人動(dòng)態(tài)特性。支持離線編程技術(shù)违帆，技術(shù)人員可通過離線編程軟件設(shè)置參數(shù)，優(yōu)化機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序金蜀∷⒑螅控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu)相對(duì)集成化，這種集成方式具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單渊抄、整機(jī)價(jià)格便宜尝胆、易維護(hù)保養(yǎng)等特點(diǎn)。

　
　　FANUC控制系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)分析

　　控制器是機(jī)器人的核心部分禁妓，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作操作环壳、信號(hào)通訊、狀態(tài)監(jiān)控等功能唧痴。下面以FANUC—F-200iB為例乞瑰，對(duì)其控制系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)和各部分的功能進(jìn)行分析：

　　電源供給單元 變壓器向電源分配單元輸入230V交流電，通過該單元的系統(tǒng)電源分配功能對(duì)控制箱內(nèi)部各工作板卡輸出210V交流電及±15V噩五、+24V直流電排击。

　　安全保護(hù)回路 由變壓器直接向急停單元供電素牌，并接入內(nèi)部各控制板卡形成保護(hù)回路，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行電路保護(hù)患漆。

　　伺服放大器 不僅提供伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)和抱閘電源墓且，并且與絕對(duì)值編碼器實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換，與主控機(jī)間采用光纖傳輸數(shù)據(jù)任础，進(jìn)行實(shí)時(shí)信號(hào)循環(huán)反饋讲媚。

　　輸入/輸出模塊 標(biāo)配為ModuleA/B，另外也可通過在擴(kuò)展槽安裝Profibus板焰究、過程控制板與PLC及外圍設(shè)備進(jìn)行通訊裆操。

　　主控單元 整個(gè)控制系統(tǒng)的中樞部分，包括主板鳄乏、CPU跷车、FROM/SRAM組件及伺服卡，負(fù)責(zé)控制器內(nèi)部及外圍設(shè)備的信號(hào)處理和交換橱野。

　　急停電路板 用來對(duì)緊急停止系統(tǒng)朽缴、伺服放大器的電磁接觸器以及預(yù)備充電進(jìn)行控制。

　　示教器 包括機(jī)器人編程在內(nèi)的所有操作都能由該設(shè)備完成水援，控制器狀態(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的顯示器上密强。

 
圖2、控制內(nèi)部結(jié)構(gòu)

　　故障案例分析

　　機(jī)器人控制器斷電檢修后蜗元，對(duì)控制器送電或渤，機(jī)器人報(bào)伺服故障，故障代碼為SERVO-062奕扣。對(duì)此故障進(jìn)行復(fù)位：按MENUS→SYSTEM→F1, [TYPE]→找master/cal→F3薪鹦，RES_PCA →F4, YES后，機(jī)器人仍然報(bào)伺服故障惯豆。

　　1池磁、故障分析和檢查：故障代碼SERVO-062的解釋為SERVO2 BZAL alarm(Group:%d Axis:%d)，故障可能原因分析如下：

　　1) 機(jī)器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池?zé)o電或者已經(jīng)損壞：拆卸編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池安裝盒葬籽，電池盒內(nèi)裝有4節(jié)普通1.5V的1號(hào)干電池捻尉，對(duì)每節(jié)電池的電壓進(jìn)行測(cè)量，均在1.4V以下努示，電池電壓明顯偏低候钟，于是更換新電池，再次對(duì)故障進(jìn)行復(fù)位盾峭，機(jī)器人仍然報(bào)SERVO-062故障滤萝。

　　2) 控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞：檢查伺服放大器LED“D7”上方的2個(gè)DC鏈路電壓檢測(cè)螺絲，確認(rèn)DC鏈路電壓。如果檢測(cè)到的DC鏈路電壓高于50V弦银，就可判斷伺服放大器控制板處于異常狀態(tài)态措。實(shí)際檢測(cè)發(fā)現(xiàn)DC鏈路電壓低于50V，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)宦衡。 進(jìn)一步對(duì)伺服放大器控制板上P5V桑抱、P3.3V、SVEMG尼荆、OPEN的LED顏色進(jìn)行觀察左腔，確認(rèn)電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號(hào)輸入捅儒，與機(jī)器人主板通訊也正常液样，排除伺服放大器控制板損壞。

　　3) 線路損壞：對(duì)機(jī)器人控制器與機(jī)器人本體的外部電纜連線RM1巧还、RP1進(jìn)行檢查鞭莽，RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源、抱閘控制線麸祷，RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號(hào)以及控制電源線路澎怒、末端執(zhí)行器線路、編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路等線路阶牍。拔掉插頭RP1喷面，對(duì)端子5、6走孽、18 用萬用表測(cè)量+5V惧辈、+24V控制電源均正常。接下來對(duì)編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路進(jìn)行檢查伶葵。機(jī)器人每個(gè)軸的伺服電機(jī)脈沖編碼器控制端由1-10個(gè)端子組成承蠕，端子8、9蕴续、10為+5V電源坷字，端子4、7為數(shù)據(jù)保持電池電源疲些，端子5、6為反饋信號(hào)贮猛，端子3為接地眷抠，端子1、2空闺蜈。拔掉M1電機(jī)的脈沖控制插頭M1P漏踊，萬用表測(cè)量端子4、7，電壓為0娱畔，同樣的方法檢查M2~M7電機(jī)全部為0览讳，由此可以判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路損壞。順著線路部凑，發(fā)現(xiàn)正負(fù)電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中露乏，線路已腐蝕嚴(yán)重。

　　2涂邀、故障處理：更換線路后復(fù)位瘟仿，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行全軸零點(diǎn)復(fù)歸“ZERO POSITION MASTER”，導(dǎo)入備份程序后恢復(fù)正常比勉，故障排除劳较。

　　機(jī)器人在焊裝生產(chǎn)線中運(yùn)用的特點(diǎn)

　　焊接機(jī)器人在高質(zhì)高效的焊接生產(chǎn)中，發(fā)揮了極其重要的作用浩聋，其主要特點(diǎn)：

　　1观蜗、性能穩(wěn)定和焊接質(zhì)量穩(wěn)定,保證其均一性。焊接參數(shù)如焊接電流衣洁、電壓墓捻、焊接速度及焊接干伸長度等對(duì)焊接結(jié)果起決定作用。采用機(jī)器人焊接時(shí)對(duì)于每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的闸与，焊縫質(zhì)量受人的因素影響較小,降低了對(duì)工人操作技術(shù)的要求毙替，因此焊接質(zhì)量是穩(wěn)定的。而人工焊接時(shí)喳卢，焊接速度弯枢、干伸長等都是變化的，因此很難做到質(zhì)量的均一性坦妙。

　　2涡瀑、改善了工人的勞動(dòng)條件。采用機(jī)器人焊接工人只是用來裝卸工件璃帘，遠(yuǎn)離了焊接弧光婉错、煙霧和飛濺等，對(duì)于點(diǎn)焊來說工人不再搬運(yùn)笨重的手工焊鉗熬魄，使工人從大強(qiáng)度的體力勞動(dòng)中解脫出來姐药。

　　3、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率滔壳。機(jī)器人沒有疲勞削晦，一天可24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)，另外隨著高速高效焊接技術(shù)的應(yīng)用武填，使用機(jī)器人焊接挥昵，效率提高的更加明顯唆阿。

　　4、產(chǎn)品周期明確锈锤，容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量驯鳖。機(jī)器人的生產(chǎn)節(jié)拍是固定的，因此安排生產(chǎn)計(jì)劃非常明確久免。

　　5浅辙、可縮短產(chǎn)品改型換代的周期,減小相應(yīng)的設(shè)備投資⊥可實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動(dòng)化摔握。機(jī)器人與專機(jī)的最大區(qū)別就是他可以通過修改程序以適應(yīng)不同工件的生產(chǎn)。

　　結(jié) 論

　　做為日系機(jī)器人的主要品牌之一丁寄，其在控制原理上與其它品牌機(jī)器人大致相同氨淌，但其控制部分組成結(jié)構(gòu)有著自己的風(fēng)格，體現(xiàn)亞洲人的使用習(xí)慣伊磺，比較適合國內(nèi)使用盛正。我國焊接機(jī)器人技術(shù)的研究應(yīng)用雖然較晚，但借鑒于國外的成熟技術(shù)屑埋，得到了迅速的發(fā)展矢骚。09年我公司與哈工大合作開發(fā)的奇哈機(jī)器人誕生，似乎看到了企業(yè)與科研合作的力量肤俱，覺得當(dāng)企業(yè)進(jìn)入的時(shí)候县防，特別是這種應(yīng)用型企業(yè)開始參與設(shè)備的研究的時(shí)候，門就慢慢打開了绸搞。但焊接機(jī)器人是個(gè)機(jī)電一體化的高技術(shù)產(chǎn)品窍蟹，單靠企業(yè)的自身能力是不夠的，需要政府對(duì)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)及使用國產(chǎn)機(jī)器人系統(tǒng)的企業(yè)給予一定的政策和資金支持亭结，加速我國國產(chǎn)機(jī)器人的發(fā)展舟到。

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