【編者按】工業(yè)機器人（英語：industrial robot恃葫。簡稱IR）是廣泛適用的能夠自主動作扣孟，且多軸聯(lián)動的機械設備良瞧。它們在必要情況下配備有傳感器计雌，其動作步驟包括靈活的轉動都是可編程控制的（即在工作過程中悄晃，無需任何外力的干預）。它們通常配備有機械手凿滤、刀具或其他可裝配的的加工工具妈橄，以及能夠執(zhí)行搬運操作與加工制造的任務。

機器人的歷史并不算長翁脆，1959年美國英格伯格和德沃爾制造出世界上第一臺工業(yè)機器人眷蚓，機器人的歷史才真正開始。

工業(yè)機器人

英格伯格在大學攻讀伺服理論反番，這是一種研究運動機構如何才能更好地跟蹤控制信號的理論沙热。德沃爾曾于1946年發(fā)明了一種系統(tǒng)，可以“重演”所記錄的機器的運動罢缸。1954年,德沃爾又獲得可編程機械手專利篙贸，這種機械手臂按程序進行工作，可以根據(jù)不同的工作需要編制不同的程序，因此具有通用性和靈活性踏蚓，英格伯格和德沃爾都在研究機器人激撮，認為汽車工業(yè)最適于用機器人干活，因為是用重型機器進行工作枫昏，生產(chǎn)過程較為固定偶屯。1959年，英格伯格和德沃爾聯(lián)手制造出第一臺工業(yè)機器人旋蝎。

古代機器人

機器人一詞的出現(xiàn)和世界上第一臺工業(yè)機器人的問世都是近幾十年的事冶习。然而人們對機器人的幻想與追求卻已有3000多年的歷史。人類希望制造一種像人一樣的機器孕序，以便代替人類完成各種工作琐幔。

西周時期，我國的能工巧匠偃師就研制出了能歌善舞的伶人递市，這是我國最早記載的機器人为稽。

春秋后期，我國著名的木匠魯班唁情，在機械方面也是一位發(fā)明家疑苔，據(jù)《墨經(jīng)》記載，他曾制造過一只木鳥甸鸟，能在空中飛行“三日不下”惦费，體現(xiàn)了我國勞動人民的聰明智慧。

公元前2世紀抢韭，亞歷山大時代的古希臘人發(fā)明了最原始的機器人——自動機薪贫。它是以水、空氣和蒸汽壓力為動力的會動的雕像刻恭，它可以自己開門瞧省，還可以借助蒸汽唱歌。

1800年前的漢代鳍贾，大科學家張衡不僅發(fā)明了地動儀鞍匾，而且發(fā)明了計里鼓車。計里鼓車每行一里骑科，車上木人擊鼓一下候学，每行十里擊鐘一下。

后漢三國時期键腹，蜀國丞相諸葛亮成功地創(chuàng)造出了“木牛流馬”呕摹，并用其運送軍糧，支援前方戰(zhàn)爭溪客。

1662年二搀，日本的竹田近江利用鐘表技術發(fā)明了自動機器玩偶先兆，并在大阪的道頓堀演出。

1738年诸恤，法國天才技師杰克·戴·瓦克遜發(fā)明了一只機器鴨爵例，它會嘎嘎叫，會游泳和喝水微惦，還會進食和排泄豌淹。瓦克遜的本意是想把生物的功能加以機械化而進行醫(yī)學上的分析。

在當時的自動玩偶中婶耕，最杰出的要數(shù)瑞士的鐘表匠杰克·道羅斯和他的兒子利·路易·道羅斯措坐。1773年，他們連續(xù)推出了自動書寫玩偶赖厅、自動演奏玩偶等拣播，他們創(chuàng)造的自動玩偶是利用齒輪和發(fā)條原理而制成的。它們有的拿著畫筆和顏色繪畫收擦，有的拿著鵝毛蘸墨水寫字贮配，結構巧妙，服裝華麗塞赂，在歐洲風靡一時泪勒。由于當時技術條件的限制，這些玩偶其實是身高一米的巨型玩具⊙缁現(xiàn)在保留下來的最早的機器人是瑞士努薩蒂爾歷史博物館里的少女玩偶圆存，它制作于二百年前，兩只手的十個手指可以按動風琴的琴鍵而彈奏音樂鳍置，現(xiàn)在還定期演奏供參觀者欣賞，展示了古代人的智慧送淆。

19世紀中葉自動玩偶分為2個流派税产，即科學幻想派和機械制作派，并各自在文學藝術和近代技術中找到了自己的位置偷崩。1831年歌德發(fā)表了《浮士德》辟拷，塑造了人造人“荷蒙克魯斯”；1870年霍夫曼出版了以自動玩偶為主角的作品《葛蓓莉婭》欣挠；1883年科洛迪的《木偶奇遇記》問世卒亩；1886年《未來的夏娃》問世。在機械實物制造方面怕枣，1893年摩爾制造了“蒸汽人”划万，“蒸汽人”靠蒸汽驅(qū)動雙腿沿圓周走動。

進入20世紀后庸既，機器人的研究與開發(fā)得到了更多人的關心與支持招蠕，一些實用化的機器人相繼問世卑蚓，1927年美國西屋公司工程師溫茲利制造了第一個機器人“電報箱”，并在紐約舉行的世界博覽會上展出倾莽。它是一個電動機器人径泉，裝有無線電發(fā)報機，可以回答一些問題板刑，但該機器人不能走動缰兄。1959年第一臺工業(yè)機器人（可編程、圓坐標）在美國誕生邑键，開創(chuàng)了機器人發(fā)展的新紀元上煤。

現(xiàn)代機器人

現(xiàn)代機器人的研究始于20世紀中期，其技術背景是計算機和自動化的發(fā)展祟绊，以及原子能的開發(fā)利用楼入。

自1946年第一臺數(shù)字電子計算機問世以來，計算機取得了驚人的進步牧抽，向高速度嘉熊、大容量、低價格的方向發(fā)展扬舒。

大批量生產(chǎn)的迫切需求推動了自動化技術的進展阐肤，其結果之一便是1952年數(shù)控機床的誕生。與數(shù)控機床相關的控制讲坎、機械零件的研究又為機器人的開發(fā)奠定了基礎孕惜。

另一方面，原子能實驗室的惡劣環(huán)境要求某些操作機械代替人處理放射性物質(zhì)晨炕。在這一需求背景下衫画，美國原子能委員會的阿爾貢研究所于1947年開發(fā)了遙控機械手，1948年又開發(fā)了機械式的主從機械手瓮栗。

1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機器人的概念树季，并申請了專利。該專利的要點是借助伺服技術控制機器人的關節(jié)番链，利用人手對機器人進行動作示教令叉，機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機器人〔跗耄現(xiàn)有的機器人差不多都采用這種控制方式溜帐。

作為機器人產(chǎn)品最早的實用機型（示教再現(xiàn)）是1962年美國AMF公司推的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。這些工業(yè)機器人的控制方式與數(shù)控機床大致相似多梅，但外形特征迥異勃核，主要由類似人的手和臂組成。

1965年苏蒿，MIT的Roborts演示了第一個具有視覺傳感器的凡加、能識別與定位簡單積木的機器人系統(tǒng)慰奉。

1967年日本成立了人工手研究會（現(xiàn)改名為仿生機構研究會），同年召開了日本首屆機器人學術會氧胳。

1970年在美國召開了第一屆國際工業(yè)機器人學術會議证森。1970年以后，機器人的研究得到迅速廣泛的普及伴鳖。

1973年节值，辛辛那提·米拉克隆公司的理查德·豪恩制造了第一臺由小型計算機控制的工業(yè)機器人，它是液壓驅(qū)動的榜聂，能提升的有效負載達45公斤搞疗。

到了1980年，工業(yè)機器人才真正在日本普及须肆，故稱該年為“機器人元年”匿乃。

隨后，工業(yè)機器人在日本得到了巨大發(fā)展豌汇，日本也因此而贏得了“機器人王國的美稱”幢炸。

工業(yè)機器人在工作

隨著計算機技術和人工智能技術的飛速發(fā)展，使機器人在功能和技術層次上有了很大的提高拒贱，移動機器人和機器人的視覺和觸覺等技術就是典型的代表宛徊。由于這些技術的發(fā)展，推動了機器人概念的延伸逻澳。

80年代闸天，將具有感覺、思考士敬、決策和動作能力的系統(tǒng)稱為智能機器人侧碍，這是一個概括的、含義廣泛的概念彻芒。這一概念不但指導了機器人技術的研究和應用赴仪，而且又賦予了機器人技術向深廣發(fā)展的巨大空間，水下機器人剪妥、空間機器人波寓、空中機器人缘嗦、地面機器人蝇居、微小型機器人等各種用途的機器人相繼問世，許多夢想成為了現(xiàn)實烦草。將機器人的技術（如傳感技術刮锹、智能技術、控制技術等）擴散和滲透到各個領域形成了各式各樣的新機器——機器人化機器幽摔。

當前與信息技術的交互和融合又產(chǎn)生了“軟件機器人”惯狠、“網(wǎng)絡機器人”的名稱丙图，這也說明了機器人所具有的創(chuàng)新活力。

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