【編者按】焊接主要以搭接支摹、角接接頭為主征啦，焊接質(zhì)量要求相當(dāng)高啥匀，其質(zhì)量的好壞直接影響到叉車的安全性能蛙梆。應(yīng)用了機(jī)器人焊接后，大大提高了焊接件的外觀和內(nèi)在質(zhì)量催首，并保證了質(zhì)量的穩(wěn)定性和降低了對操作工的技能要求扶踊、勞動強(qiáng)度，改善了勞動環(huán)境郎任。

焊接機(jī)器人最適合于多品種強(qiáng)勞度高質(zhì)量生產(chǎn)方式秧耗，在叉車制造業(yè)上，目前機(jī)器人焊接的普遍率還是處于較低水平舶治，但也開始慢慢向機(jī)器人自動化生產(chǎn)發(fā)展分井。比如叉車的后橋、左右油箱霉猛、門架滑塊尺锚、門架等主要部件珠闰，均可以使用到機(jī)器人來完成焊接工作。焊接主要以搭接瘫辩、角接接頭為主伏嗜，焊接質(zhì)量要求相當(dāng)高，其質(zhì)量的好壞直接影響到叉車的安全性能伐厌。應(yīng)用了機(jī)器人焊接后承绸，大大提高了焊接件的外觀和內(nèi)在質(zhì)量，并保證了質(zhì)量的穩(wěn)定性和降低了對操作工的技能要求邑丰、勞動強(qiáng)度伸危，改善了勞動環(huán)境。

從總體方案的制定伊始伺免，我們就綜合考慮到機(jī)器人焊接系統(tǒng)一定要柔性化瞎角，人性化，高效率贴祷，高質(zhì)量覆靖。

機(jī)器人柔性化焊接系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上主要由兩部分組成：機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。機(jī)械系統(tǒng)包括機(jī)器人工作房胎汁、機(jī)器人本體午禽、機(jī)器人外軸回轉(zhuǎn)臺及機(jī)器人周邊設(shè)備等;控制系統(tǒng)可分為機(jī)器人控制系統(tǒng)、人機(jī)界面等輔助單元究勺。

1绿锋、機(jī)器人工作房

機(jī)器人工作房外形為長方形，房間由鋁合金型材加防弧光PET板搭建而成酱劫，其中遮光板上中下三層為不同顏色澄港，起到美觀及防弧光作用。工作房為全封閉房間柄沮，工作房外側(cè)安裝有弧焊專用的除塵器回梧。工作房的門簾為電動快速門簾，可以快速開啟或關(guān)閉祖搓，焊接時防護(hù)光門簾自動關(guān)閉狱意，焊接完成后自動打開。

焊接房外側(cè)有一個觸摸屏操作箱拯欧，可以對系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置和操作详囤。另外，還有一雙手啟動盒镐作，用以操作焊接夾具盒啟動機(jī)器人進(jìn)行焊接工作藏姐。機(jī)器人工作房的外觀如圖2所示。

2该贾、機(jī)器人本體

我們采用的FANUC Arc Mate 100iB和Arc Mate 100iC/6L系列焊接機(jī)器人是標(biāo)準(zhǔn)的六軸機(jī)器人羔杨，具有六個自由度摘仅，理論上可以達(dá)到運(yùn)動范圍內(nèi)的任意一點(diǎn)，其臂展范圍分別為1373mm和1632mm问畅，配以賓采的焊槍谍益，足以滿足本系統(tǒng)的需要。另外款萎，叉車油箱等工件的焊接對機(jī)器人軌跡的重復(fù)定位精度有一定要求逐点，一般應(yīng)小于0.5mm，而該機(jī)器人可達(dá)到0.08mm饭里，可以滿足生產(chǎn)需要辞垦。此外，對設(shè)備的自動化程度和零件生產(chǎn)節(jié)拍有近乎苛刻的要求健乾，F(xiàn)ANUC機(jī)器人2000mm/s的直線速度可以大大減少機(jī)器人軌跡中空行程所浪費(fèi)的時間怎棋。

其中，F(xiàn)ANUC最新款的中空手臂機(jī)器人ArcMate100iC/6L煌害，它的性能相比老型號機(jī)器人有了很大提高象人，更適合高強(qiáng)度焊接作業(yè)。它和林肯電源PWi400的完美結(jié)合芦惧，大大縮短了安裝調(diào)試時間蜀谤，方便維護(hù)。

FANUC弧焊機(jī)器人和林肯焊接電源PWi400之間通訊采用ArcLinkXT通訊耙替，為全數(shù)字通訊亚侠。相比其他焊機(jī)，同樣焊接速度的情況下俗扇，一道焊縫的焊接時間可以節(jié)約大約0.4秒時間硝烂，正因為其采用了ArcLink通訊協(xié)議。

3铜幽、機(jī)器人外軸回轉(zhuǎn)臺

外軸回轉(zhuǎn)臺采用FANUC標(biāo)準(zhǔn)的2軸變位機(jī)滞谢，其負(fù)載能力為500kg，足以滿足叉車后橋啥酱、油箱的焊接需求爹凹。變位機(jī)的回轉(zhuǎn)翻轉(zhuǎn)完全由機(jī)器人來控制，在焊接時可以和機(jī)器人來協(xié)調(diào)焊接镶殷，保證焊接質(zhì)量。

4微酬、焊接夾具

在叉車焊接的系統(tǒng)中绘趋，最主要的是焊接夾具部分。因為考慮到叉車型號的多樣性颗管，其零部件必然也是多樣性的静冯。為了廠商成本考慮及生產(chǎn)效率考慮肿功，我公司設(shè)計的夾具可以適用多種不通型號工件。這樣狱鼎，一來減少了廠商對焊接夾具的投資;二來減少更換夾具的時間卸矾，提高生產(chǎn)效率。

其中篷浅，一副油箱焊接用夾具可以適用3種不同型號油箱的左右油箱填庄，共6種工件。一副后橋焊接用夾具客娱，可以適用3種不同型號后橋题琅。一套門架滑塊焊接夾具可以適用22多種工件。

夾具的防錯由硬件和軟件來確保萬無一失圈机。硬件有不同的夾具頭來對應(yīng)不同的工件歉活。軟件方面有機(jī)器人通過接觸傳感功能來區(qū)分工件確認(rèn)啟動的程序是否是對應(yīng)焊接的工件。其原理是利用工件大小的差異性偏戳，機(jī)器人做接觸傳感時所行走的距離大小來區(qū)分工件莉歼。這樣的雙保險可以萬無一失的確保程序運(yùn)行的準(zhǔn)確性。

5攻泼、電氣控制部分

整個工作站的控制都是由機(jī)器人控制箱來完成哗蜈，利用了FANUC獨(dú)有的PMC功能來實(shí)現(xiàn)邏輯運(yùn)算，起到PLC的作用而不使用硬件PLC坠韩，大大降低的系統(tǒng)成本距潘。此外，F(xiàn)ANUCR-30iA控制柜可以直接和觸摸屏HMI相聯(lián)接配合使用只搁，可以直接訪問到機(jī)器人控制柜里的數(shù)據(jù)音比，比如寄存器、位置寄存器氢惋、I/O洞翩、甚至機(jī)器人的錯誤信息都可以實(shí)時的顯示在觸摸屏上。這樣焰望，可以讓操作工在觸摸屏上讀取信息骚亿，而不通過示教器。

總之熊赖，機(jī)器人焊接代替人工焊接是一種發(fā)展趨勢来屠，其焊接質(zhì)量的穩(wěn)定性、可靠性咱窜、高效性囚请，是人工焊接無法比擬的。上海發(fā)那科將竭誠為您提供各種自動化焊接解決方案及設(shè)備寂逛。

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