特種管配件制造商創(chuàng)新地利用兩臺FANUC Robotics機器人提高生產(chǎn)能力，并消除人工等離子切割和焊接的勞動負荷。為補償制造差異性，該系統(tǒng)融合了等離子切割的自適應路徑控制和人工干預進行焊接操作的實時路徑控制妙帆。

Valen Fittings采用各種新型材料為石油天然氣行業(yè)制造特種對焊配件，目前使用的37種材料無一是黑色金屬罐葫。這些配件一般用于關鍵應用中屠途，通常是在海上或石油天然氣精煉工藝的“高危區(qū)域”。產(chǎn)品尺寸廣泛挪吱，通常直徑從8英寸到48英寸带诊。有些配件需要焊工連續(xù)焊接15分鐘。Valen總經(jīng)理Len Sandford解釋說捺柬，“Valen以其產(chǎn)品質(zhì)量而聞名于箩，尤其是其訂單周轉(zhuǎn)速度在業(yè)內(nèi)獨樹一幟⊥幔”

“我們不斷致力于提高生產(chǎn)率判嘀，但是由于眾多配件、材料類型宾芥、厚度范圍和小批量訂單侣夷，我們不具備實施基本的焊接機器人原理的條件。我們的目標始終是采用我們已有的人工技能仑乌，從而保持質(zhì)量并減輕操作人員的負荷百拓。”

通過與焊接自動化專家Pentangle Engineering的合作晰甚，采用FANUC機器人系統(tǒng)衙传，Valen首先解決準確地等離子切割成品沖壓件的問題。使用倒置于懸臂上的Fanuc Robotics M-16 iB等離子切割邊緣厕九，然后沿著相同邊切割焊接坡口角度蓖捶。

“我們意識到該系統(tǒng)需要大量的開發(fā)工作，才能適應機器人所面臨的差異性扁远。由于我們生產(chǎn)的產(chǎn)品厚度和形狀變化俊鱼，沒有任何兩個沖壓件是相同的，”Len繼續(xù)說畅买，“Pentangle很快掌握了這一要求并闲，并制定了實時測量解決方案，使用激光器和來自等離子切割機的反饋電壓提供實時的自適應控制皮获”候荆”

新開發(fā)的系統(tǒng)允許機器人首先找到起始點，然后偏移其坐標系進行補償裸岁。在初始切割過程中届辽，持續(xù)測量等離子電壓，用于控制割炬的高度和路徑。這確保典型公差在0.5mm以內(nèi)的精確切割映贞。Pentangle將激光傳感器內(nèi)置于等離子切割頭中奥泛，控制隨后的但是同等關鍵的焊接坡口角度的切割，并沿著坡口鈍邊保持恒定的3

mm ‘區(qū)域’裁堤。

機器人使得難免臟亂的直接工作區(qū)域不再需要操作人員虫弓，而且厚度24英寸的沖壓件的生產(chǎn)時間從約1½小時降低至10分鐘。

第二個機器人用于焊接已經(jīng)準備好的型材灵吃，采用6軸FANUC Robotics ARC Mate 120iC抛伏，配有單軸機械臂。該單元采用高解析度攝像機觀察焊口灵界，并在機器人第6軸上安裝了手柄控制滑動系統(tǒng)鳍泥，用于在焊接工藝過程中調(diào)節(jié)焊槍。

上圖為：FANUC Robotics ARC Mate 120iC機器人

每個完整的焊口需要12次運行完成溉委。在每次運行過程中鹃唯，操作人員可以在監(jiān)視器上查看側(cè)壁熔合和焊縫對齊。通過使用手柄進行0.5mm步幅的點動瓣喊，他可以在焊接過程中精細調(diào)節(jié)焊槍坡慌。最后，Len解釋說藻三，“焊接質(zhì)量仍然反映操作人員的個人技能洪橘，但是機器人所完成焊縫的總體外觀有了顯著改善。

“自從安裝機器人之后趴酣，我們的總體生產(chǎn)效率得到提高梨树。它們更具穩(wěn)定性，生產(chǎn)質(zhì)量無懈可擊岖寞。從項目的角度而言，我們知道我們的目標是什么柜蜈，我們不希望用很多人照看每一個單元仗谆，我們需要簡單的單人操作，讓我們已有的熟練操作人員擁有更簡單淑履、安全恤络、清潔和輕松的工作方式，而且我們相信我們已經(jīng)實現(xiàn)這個目標蹂曾⊙阍希”

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