FANUCP200E噴涂機器人擁有完善的油漆顏色更換及霧化器清洗系統(tǒng)柴我，可以對每一種顏色更改進行編程設(shè)置媒区，能適應(yīng)多種不同顏色和流體材料的需求。

但這套系統(tǒng)在實際使用過程中存在一些小問題已脓，當(dāng)噴涂色差較大的車身時珊楼，如噴完紅色車身接著噴涂白色車身時，會在白色車身上出現(xiàn)紅色涂料摆舟，造成色差缺陷亥曹。出現(xiàn)這種質(zhì)量問題時需要進行人工返修，甚至整輛車要重新上流水線進行重噴恨诱。

本文以FANUC噴涂機器人P200E配備Sames公司PPH607霧化器為例媳瞪，探討如何有效避免換色后出現(xiàn)色差的質(zhì)量問題，生產(chǎn)出質(zhì)量合格的產(chǎn)品照宝。

換色系統(tǒng)的構(gòu)成和原理

P200E機器人的換色系統(tǒng)主要工作部件為一系列氣動超微閥蛇受，控制這些超微閥的動作時序，配合機器人的動作完成機器人需要的更換顏色工作巫顽。

機器人換色時主要用到的換色程序包括PushOut(推出)菱脯、CleanOut(潔凈)和Fill(填充)。

PushOut：在更換顏色之前使用菲痹，為的是利用涂料供應(yīng)管路中所有剩余的涂料湘秀，將其提供給霧化器喉投。關(guān)閉換色閥，接通凈化氣體閥門军含。利用換色閥總管和總管路中剩余的涂料种车，繼續(xù)完成噴涂路徑。典型情況下孩砸，PushOut是在更改顏色或材料之前進行的匿贝，使涂敷系統(tǒng)基本清空。

CleanOut：凈化氣體和凈化溶劑以交替方式循環(huán)通過換色閥總管贸掰、涂敷管線和霧化器丁傲，清洗盒內(nèi)部，防止前面顏色的涂料污染其他顏色的涂料审胚。同時還啟用了調(diào)節(jié)器覆蓋功能匈勋，用于將霧化器流量調(diào)節(jié)器維持在全開狀態(tài)。

Fill：當(dāng)系統(tǒng)空且干凈時膳叨，該程序用于裝填顏色閥門總管涂料供應(yīng)管線(為霧化器提供涂料)颓影，并為霧化器提供所請求顏色的涂料。打開相應(yīng)的顏色換色閥懒鉴，接通觸發(fā)器閥門，并啟用調(diào)節(jié)器覆蓋功能碎浇。典型情況下临谱，當(dāng)霧化器位于清理盒時，將執(zhí)行裝填循環(huán)奴璃，因為使用底漆功能能夠使從霧化器排出的涂料量降至最低悉默。在此時，可以為霧化器傾卸閥門加電或不加電苟穆，提供平行路徑抄课，允許涂料供應(yīng)系統(tǒng)中的氣體輕松地排出。

換色后的色差

1.換色過程

P200E機器人執(zhí)行換色的動作依次為：PushOut雳旅、CleanOut和Fill跟磨。檢查分析這些動作程序查找故障起因。

PushOut：在機器人噴某一顏色最后一輛車時關(guān)閉換色閥停止該油漆的供應(yīng)忱痴，使用換色閥到噴咀這段管路內(nèi)的油漆繼續(xù)噴完這輛車潭灯，時間為2s。

CleanOut：使用溶劑蚪应、空氣清洗干凈換色閥到噴咀這段管路內(nèi)的剩余油漆话弹，清空的管路內(nèi)涂料更容易填充，時間為7.4s伍戚。

Fill：在換色閥到噴咀這段管路內(nèi)填入對應(yīng)下輛車顏色的涂料味专，為噴涂下輛車做準(zhǔn)備雌她，時間為3.1s，有效填充涂料時間為2.6s数荤。

2.機器人換色色差原因

經(jīng)過手動操作機器人執(zhí)行換色的各個過程政用，拆開機器人管路檢查，發(fā)現(xiàn)換色后色差的原因是換色填充后管路內(nèi)的涂料并不是單一的一種涂料赂牍，在流量調(diào)節(jié)閥內(nèi)會有少量未洗凈的上一種顏色涂料殘存和當(dāng)前顏色的涂料混合在流量調(diào)節(jié)閥處翰鲸，當(dāng)兩種涂料顏色深淺相差太大時，噴涂出來的車身就會存在明顯的色差質(zhì)量缺陷相速。

計算出實際需要置換的涂料容量碟渺，根據(jù)涂料流量算出排空及填充所需的時間，然后合理安排規(guī)劃各段換色程序的進程突诬。

根據(jù)機器人結(jié)構(gòu)計算管路內(nèi)涂料排出和填充的時間：換色閥到噴咀這段管路的容量為換色閥內(nèi)公共管路容量苫拍、換色閥到霧化器管路容量和霧化器內(nèi)部管路容量三者之和，這段管路由內(nèi)徑約φ5mm旺隙，長1500mm的管路組成绒极，即換色閥到噴咀這段管路的涂料量=3.14×2.52×1500/1000=29mL，則P200E機器人用最大的流量500cc/min的流速填充滿29mL的涂料需要的時間t=29÷500×60=3.5s蔬捷。原先使用的Fill程序時間僅為3.1s垄提，有效填充涂料時間為2.6s，比計算出的填充涂料所需時間3.5s短周拐，因此換色后會出現(xiàn)色差質(zhì)量問題铡俐。

換色色差解決方案

使用的Fill填充程序有效填充涂料時間只有2.6s，這樣涂料不能有效填充到霧化器噴涂系統(tǒng)中妥粟，會產(chǎn)生換色后色差的質(zhì)量問題审丘。為保證生產(chǎn)節(jié)拍，在少量增加換色時間的基礎(chǔ)上重新優(yōu)化調(diào)整換色程序犀进，使涂料填充能夠達到生產(chǎn)要求嵌鳖。

因為機器人PushOut動作時的流量為當(dāng)前仿形程序設(shè)定的流量，而這個流量的設(shè)定不會大于機器人的最大流量500cc/min膊节，所以PushOut程序的工作時間可以改為4s及裂，這樣能比原來多推出2s管路中的涂料。管路內(nèi)的殘留涂料減少后每缎，可以縮短之后運行的CleanOut程序時間朝财。

重新調(diào)整CleanOut程序后，在保證洗凈效果的同時燃圾，讓出更多時間給Fill填充程序使用龟栗。原來使用的Fill程序僅為3.1s，不能有效完全填充涂料管路弧泊。經(jīng)之前計算焰醇，填充滿涂料管路的時間為3.5s昧甲，F(xiàn)ill程序有效填充時間應(yīng)該大于3.5s。修改后Fill程序時間為7s腿扒，有效填充時間為3.7s昼牛，能夠滿足換色填充要求。此程序還把機器人原來在清洗盒外換色康聂，改為在清洗盒內(nèi)換色贰健，這樣也減少了廢溶劑排放，有利于環(huán)境保護恬汁。

結(jié)語

為解決機器人換色后色差這個問題伶椿，我們需要對機器人的結(jié)構(gòu)、控制方法和工藝參數(shù)設(shè)置有細(xì)致的了解氓侧。機器人屬于比較復(fù)雜的設(shè)備脊另，在實際使用中會遇到各種各樣的問題，這需要我們在工作中不斷學(xué)習(xí)并總結(jié)經(jīng)驗教訓(xùn)约巷，提高技術(shù)水平偎痛，積極應(yīng)對遇到的現(xiàn)場問題。

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