確認(rèn)電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號輸進(jìn)，與Fanuc點(diǎn)焊機(jī)器人主板通訊也正常，排除伺服放大器控制板損壞屯换。③線路損壞。對機(jī)器人控制器與機(jī)器人本體的外部連線電纜RM1伶氢、RP1進(jìn)行檢查趟径，RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源、抱閘控制線癣防，RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號以及控制電源蜗巧、末端執(zhí)行器、編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池等線路蕾盯。拔掉插頭RP1幕屹，丈量端子5、6取涕、18控制電源電壓+5V触良、+24V均正常。再檢查編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路痛恃，而機(jī)器人每個軸的伺服電機(jī)脈沖編碼器控制端由1～10個端子組成颓腮，端子8、9杜糕、10為+5V電源谭某，4、7為數(shù)據(jù)保持電池電源悉种，5接竣、6為反饋信號昨浆，3為接地，1巢季、2空魔呈。先拔掉M1電機(jī)的脈沖控制插頭M1P，丈量端子4沾谓、7電壓為0委造，同樣的方法檢查M2～M7電機(jī)全部為0，由此可以判定編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路損壞均驶。經(jīng)查争涌，發(fā)現(xiàn)正負(fù)電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中，線路已腐蝕嚴(yán)重辣恋。

根據(jù)故障現(xiàn)象，大致可以排除伺服部分故障模软，故障可能原因：①機(jī)器人本體或機(jī)器人焊鉗機(jī)械變形或偏移伟骨。按照維修經(jīng)驗，先檢查機(jī)器人本體及機(jī)器人焊鉗機(jī)械部分燃异，未發(fā)現(xiàn)異常携狭。②人為篡改PNS0010程序或?qū)нM(jìn)錯誤的PNS0010程序。通過機(jī)器人示教器查看PNS0010程序的修改日期回俐，發(fā)現(xiàn)PNS0010程序未被修改逛腿。導(dǎo)進(jìn)最新的PNS0010程序后，故障現(xiàn)象依舊存在仅颇。③機(jī)器人工具坐標(biāo)變動单默。按以下步驟對機(jī)器人進(jìn)行初始化并導(dǎo)進(jìn)系統(tǒng)備份程序：斷開控制器電源，打開控制器電源同時按住示教器上的F1及F5功能鍵→3→1→MENUS→插進(jìn)MC存儲卡→4瘦肥，variables→72入荞，對Fanuc點(diǎn)焊機(jī)器人進(jìn)行命名，確保機(jī)器人名稱和MC存儲卡中存儲系統(tǒng)備份程序的文件夾名稱一致→MENUS→5挟伯，file→F4捌冲，[RESTOR]→5，allofabove→F4拇支，[YES]→按FCTN功能鍵→1麸颜，START(COLD)，故障現(xiàn)象消失唬爹。

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