焊接是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工方式姆赔，同時(shí)由于焊接煙塵檐射、弧光和金屬飛濺的存在，焊接的工作環(huán)境非常惡劣鹤梯，隨著人工成本的逐步提升拉鳄，以及人們對焊接質(zhì)量的精益求精，焊接機(jī)器人得到了越來越廣泛的應(yīng)用窟礼。

機(jī)器人在焊裝生產(chǎn)線中運(yùn)用的特點(diǎn)

焊接機(jī)器人在高質(zhì)洋训、高效的焊接生產(chǎn)中發(fā)揮了極其重要的作用，其主要特點(diǎn)如下：

1.性能穩(wěn)定绰尖、焊接質(zhì)量穩(wěn)定妙散，保證其均一性

焊接參數(shù)如焊接電流、電壓吹磕、焊接速度及焊接干伸長度等對焊接結(jié)果起決定性作用诅慧。人工焊接時(shí)，焊接速度壤牙、干伸長等都是變化的班聂，很難做到質(zhì)量的均一性;采用機(jī)器人焊接，每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的适肠，焊縫質(zhì)量受人為因素影響較小霍衫，降低了對工人操作技術(shù)的要求候引，焊接質(zhì)量非常穩(wěn)定。

2.改善了工人的勞動(dòng)條件

采用機(jī)器人焊接后敦跌，工人只需要裝卸工件澄干，遠(yuǎn)離了焊接弧光、煙霧和飛濺等;點(diǎn)焊時(shí)柠傍，工人不再需要搬運(yùn)笨重的手工焊鉗麸俘，從大強(qiáng)度的體力勞動(dòng)中解脫出來。

3.提高勞動(dòng)生產(chǎn)率

機(jī)器人可一天24h連續(xù)生產(chǎn)惧笛，隨著高速从媚、高效焊接技術(shù)的應(yīng)用，使用機(jī)器人焊接患整，效率提高地更加明顯拜效。

4.產(chǎn)品周期明確，容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量

機(jī)器人的生產(chǎn)節(jié)拍是固定的并级，因此安排生產(chǎn)計(jì)劃非常明確掐松。

5.可縮短產(chǎn)品改型換代的周期李根，降低相應(yīng)的設(shè)備投資

可實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動(dòng)化倒恭。機(jī)器人與專機(jī)的最大區(qū)別就是它可以通過修改程序以適應(yīng)不同工件的生產(chǎn)沐虐。

一、 FANUC控制系統(tǒng)概述

FANUC機(jī)器人主要應(yīng)用在奇瑞公司乘用車一廠和乘用車三廠的焊裝車間惑妥，是奇瑞最早引進(jìn)的焊接機(jī)器人值舌，也是奇瑞公司最先用到具有附加軸的焊接機(jī)器人。

其控制系統(tǒng)采用32位CPU控制示荠，以提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)運(yùn)算和坐標(biāo)變換的運(yùn)算速度漓蜗。采用64位數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)單元，同步控制6軸運(yùn)動(dòng)节立，運(yùn)動(dòng)精度大大提高螃恕，最多可控制到21軸，進(jìn)一步改善了機(jī)器人動(dòng)態(tài)特性患并。支持離線編程技術(shù)膳几，技術(shù)人員可通過離線編程軟件設(shè)置參數(shù)，優(yōu)化機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序破溺∑舾恚控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu)相對集成化，這種集成方式具有結(jié)構(gòu)簡單裕循、整機(jī)價(jià)格便宜臣嚣、易維護(hù)保養(yǎng)等特點(diǎn)。

控制原理圖

二剥哑、 FANUC控制系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)分析

控制器是機(jī)器人的核心部分硅则，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的動(dòng)作操作淹父、信號(hào)通訊、狀態(tài)監(jiān)控等功能抢埋。下面以FANUC—F-200iB為例弹灭，對其控制系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)和各部分的功能進(jìn)行分析：

電源供給單元

變壓器向電源分配單元輸入230V交流電，通過該單元的系統(tǒng)電源分配功能對控制箱內(nèi)部各工作板卡輸出210V交流電及±15V揪垄、+24V直流電。

安全保護(hù)回路

由變壓器直接向急停單元供電逻翁，并接入內(nèi)部各控制板卡形成保護(hù)回路饥努，對整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行電路保護(hù)。

伺服放大器

不僅提供伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)和抱閘電源八回，并且與絕對值編碼器實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換酷愧，與主控機(jī)間采用光纖傳輸數(shù)據(jù)，進(jìn)行實(shí)時(shí)信號(hào)循環(huán)反饋撼烹。

輸入/輸出模塊

標(biāo)配為ModuleA/B濒垫，另外也可通過在擴(kuò)展槽安裝Profibus板、過程控制板與PLC及外圍設(shè)備進(jìn)行通訊远燕。

主控單元

整個(gè)控制系統(tǒng)的中樞部分久泞，包括主板、CPU奖放、FROM/SRAM組件及伺服卡淡藻，負(fù)責(zé)控制器內(nèi)部及外圍設(shè)備的信號(hào)處理和交換。

急停電路板

用來對緊急停止系統(tǒng)砚粒、伺服放大器的電磁接觸器以及預(yù)備充電進(jìn)行控制缔沐。

示教器

包括機(jī)器人編程在內(nèi)的所有操作都能由該設(shè)備完成，控制器狀態(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的顯示器上益柳。

三尊陪、 故障案例分析

機(jī)器人控制器斷電檢修后，對控制器送電捕谢，機(jī)器人報(bào)伺服故障段物，故障代碼為SERVO-062。對此故障進(jìn)行復(fù)位：按MENUS→SYSTEM→F1,[TYPE]→找 master/cal→F3狞洋，RES_PCA →F4,YES 后弯淘，機(jī)器人仍然報(bào)伺服故障。

1吉懊、故障分析和檢查：故障代碼SERVO-062的解釋為SERVO2 BZAL alarm(Group:%d Axis:%d)庐橙，故障可能原因分析如下：

1) 機(jī)器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池?zé)o電或者已經(jīng)損壞：拆卸編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池安裝盒，電池盒內(nèi)裝有4節(jié)普通1.5V的1號(hào)干電池借嗽，對每節(jié)電池的電壓進(jìn)行測量态鳖，均在1.4V以下转培，電池電壓明顯偏低，于是更換新電池浆竭，再次對故障進(jìn)行復(fù)位浸须，機(jī)器人仍然報(bào)SERVO-062故障。

2) 控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞：檢查伺服放大器LED“D7”上方的2個(gè)DC鏈路電壓檢測螺絲邦泄，確認(rèn)DC鏈路電壓删窒。如果檢測到的DC鏈路電壓高于50V，就可判斷伺服放大器控制板處于異常狀態(tài)顺囊。實(shí)際檢測發(fā)現(xiàn)DC鏈路電壓低于50V很撩，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)。 進(jìn)一步對伺服放大器控制板上P5V端辛、P3.3V咨只、SVEMG、OPEN的LED顏色進(jìn)行觀察希没，確認(rèn)電源電壓輸出正常械拉，沒有外部緊急停止信號(hào)輸入，與機(jī)器人主板通訊也正常腿伟，排除伺服放大器控制板損壞鸿铐。

3) 線路損壞：對機(jī)器人控制器與機(jī)器人本體的外部電纜連線RM1、RP1進(jìn)行檢查铣佛，RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源黔巨、抱閘控制線，RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號(hào)以及控制電源線路袜晌、末端執(zhí)行器線路预甲、編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路等線路。拔掉插頭RP1但惶，對端子5耳鸯、6、18 用萬用表測量+5V膀曾、+24V控制電源均正常县爬。接下來對編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路進(jìn)行檢查。機(jī)器人每個(gè)軸的伺服電機(jī)脈沖編碼器控制端由1-10個(gè)端子組成添谊，端子8财喳、9、10為+5V電源斩狱，端子4耳高、7為數(shù)據(jù)保持電池電源，端子5所踊、6為反饋信號(hào)泌枪，端子3為接地概荷，端子1、2空碌燕。拔掉M1電機(jī)的脈沖控制插頭M1P误证，萬用表測量端子4、7预旺，電壓為0棕凉，同樣的方法檢查M2~M7電機(jī)全部為0，由此可以判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路損壞萤考。順著線路悠拗，發(fā)現(xiàn)正負(fù)電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中，線路已腐蝕嚴(yán)重乒柳。

2、故障處理：更換線路后復(fù)位侄灭，對機(jī)器人進(jìn)行全軸零點(diǎn)復(fù)歸“ZERO POSITION MASTER”彭铐，導(dǎo)入備份程序后恢復(fù)正常，故障排除亏傅。

四摊谢、 機(jī)器人在焊裝生產(chǎn)線中運(yùn)用的特點(diǎn)

焊接機(jī)器人在高質(zhì)高效的焊接生產(chǎn)中，發(fā)揮了極其重要的作用醉装，其主要特點(diǎn)：

1辕芳、性能穩(wěn)定和焊接質(zhì)量穩(wěn)定,保證其均一性。焊接參數(shù)如焊接電流宵睦、電壓记罚、焊接速度及焊接干伸長度等對焊接結(jié)果起決定作用。采用機(jī)器人焊接時(shí)對于每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的壳嚎，焊縫質(zhì)量受人的因素影響較小,降低了對工人操作技術(shù)的要求桐智，因此焊接質(zhì)量是穩(wěn)定的。而人工焊接時(shí)烟馅，焊接速度说庭、干伸長等都是變化的，因此很難做到質(zhì)量的均一性郑趁。

2刊驴、改善了工人的勞動(dòng)條件。采用機(jī)器人焊接工人只是用來裝卸工件寡润，遠(yuǎn)離了焊接弧光捆憎、煙霧和飛濺等，對于點(diǎn)焊來說工人不再搬運(yùn)笨重的手工焊鉗悦穿，使工人從大強(qiáng)度的體力勞動(dòng)中解脫出來攻礼。

3业踢、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。機(jī)器人沒有疲勞甚宜，一天可24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)种洛，另外隨著高速高效焊接技術(shù)的應(yīng)用，使用機(jī)器人焊接映情，效率提高的更加明顯拔泪。

4、產(chǎn)品周期明確阱墩，容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量谍臀。機(jī)器人的生產(chǎn)節(jié)拍是固定的，因此安排生產(chǎn)計(jì)劃非常明確局该。

5抡杈、可縮短產(chǎn)品改型換代的周期,減小相應(yīng)的設(shè)備投資∩嬗樱可實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動(dòng)化加梁。機(jī)器人與專機(jī)的最大區(qū)別就是他可以通過修改程序以適應(yīng)不同工件的生產(chǎn)。

結(jié) 論

做為日系機(jī)器人的主要品牌之一淮超，其在控制原理上與其它品牌機(jī)器人大致相同融蹂，但其控制部分組成結(jié)構(gòu)有著自己的風(fēng)格，體現(xiàn)亞洲人的使用習(xí)慣弄企，比較適合國內(nèi)使用超燃。我國焊接機(jī)器人技術(shù)的研究應(yīng)用雖然較晚，但借鑒于國外的成熟技術(shù)拘领，得到了迅速的發(fā)展意乓。09年我公司與哈工大合作開發(fā)的奇哈機(jī)器人誕生，似乎看到了企業(yè)與科研合作的力量院究，覺得當(dāng)企業(yè)進(jìn)入的時(shí)候洽瞬，特別是這種應(yīng)用型企業(yè)開始參與設(shè)備的研究的時(shí)候，門就慢慢打開了业汰。但焊接機(jī)器人是個(gè)機(jī)電一體化的高技術(shù)產(chǎn)品伙窃，單靠企業(yè)的自身能力是不夠的，需要政府對機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)及使用國產(chǎn)機(jī)器人系統(tǒng)的企業(yè)給予一定的政策和資金支持样漆，加速我國國產(chǎn)機(jī)器人的發(fā)展为障。

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