【編者按】傳感器作為智能裝備唯一的自主式輸入赶促，相當(dāng)于智能裝備疚线、機(jī)器人的各種感覺(jué)器官痢抹，智能裝備對(duì)于外界環(huán)境的感覺(jué)主要有視覺(jué)、位置覺(jué)榕暴、速度覺(jué)绪桑、力覺(jué)、觸覺(jué)等飘具。

視覺(jué)是智能裝備最常用的輸入系統(tǒng)猴试，并可以分為兩大類(lèi)：一是直觀的視覺(jué)，數(shù)據(jù)類(lèi)型是像素組成的圖片载易，典型的應(yīng)用如機(jī)器視覺(jué)忽仗、物體識(shí)別等，此類(lèi)傳感器有高速相機(jī)浦译、攝像機(jī)等;二是環(huán)境模型式的視覺(jué)，數(shù)據(jù)類(lèi)型是點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)成的空間模型溯职，典型的應(yīng)用是空間建模精盅，此類(lèi)傳感器有3D激光雷達(dá)、激光掃描儀等谜酒。

位置覺(jué)是指通過(guò)感知周?chē)矬w與自身的距離叹俏，從而判斷自身所處的環(huán)境位置，此類(lèi)傳感器有激光測(cè)距儀僻族、2D激光雷達(dá)粘驰、磁力計(jì)(判斷方向)、毫米波雷達(dá)述么、超聲波傳感器等蝌数。

速度覺(jué)是指智能裝備對(duì)于自身運(yùn)行的速度、加速度度秘、角速度等信息的掌握顶伞，此類(lèi)傳感器有速度編碼器、加速感應(yīng)器剑梳、陀螺儀等唆貌。

力覺(jué)在智能裝備中用以感知外部接觸物體或內(nèi)部機(jī)械機(jī)構(gòu)的力，典型的應(yīng)用如裝在關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器上的力傳感器，用來(lái)實(shí)現(xiàn)力反饋;裝在機(jī)械手臂末端和機(jī)器人最后一個(gè)關(guān)節(jié)之間的力傳感器吕得，用來(lái)檢測(cè)物體施加的力等亮倍。

觸覺(jué)在智能裝備中可以進(jìn)一步分為接觸覺(jué)、壓覺(jué)浴誉、滑覺(jué)纠惧，此類(lèi)傳感器有光學(xué)式觸覺(jué)傳感器、壓阻式陣列觸覺(jué)傳感器租既、滑覺(jué)傳感器等杖进，其中滑覺(jué)傳感器是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人抓握功能的必備條件。

除以上五種人體感覺(jué)以外宿拔，一些物理傳感器還具有超越人體的感覺(jué)隧庐，比如生物傳感器可以測(cè)量血壓、體溫等视甩，環(huán)境傳感器可以測(cè)量溫濕度士袜、空氣粉塵顆粒物含量、紫外線(xiàn)光照強(qiáng)度等电爹。這些超越人體感官的傳感器如今被可穿戴設(shè)備搭配起來(lái)蔫仙，可穿戴設(shè)備從而被賦予了擴(kuò)充人體感官的功能。

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