避障技術(shù)，顧名思義就是無(wú)人機(jī)自主躲避障礙物的智能技術(shù)呐缸。近年避障功能作為來(lái)無(wú)人機(jī)產(chǎn)品的大趨勢(shì)三钦，帶來(lái)的最直接的好處就是，以往一些人為疏忽造成的撞擊疫谱，現(xiàn)在都能經(jīng)由避障功能去避免做堂，既保障了無(wú)人機(jī)飛行安全的同時(shí)，也避免了對(duì)周圍人員財(cái)產(chǎn)的損害嚣惭，還能給無(wú)人機(jī)新手極大的幫助虽趋！根據(jù)目前無(wú)人機(jī)避障技術(shù)的發(fā)展以及其未來(lái)的研究態(tài)勢(shì)，無(wú)人機(jī)避障技術(shù)可分為三個(gè)階段如下：

第一階段：感知障礙物罕擒，無(wú)人機(jī)只能是簡(jiǎn)單地感知障礙物俱猪。當(dāng)無(wú)人機(jī)遇到障礙物時(shí)距档，能快速地識(shí)別，并且懸停下來(lái)跟媚，等待無(wú)人機(jī)駕駛者的下一步指令囱悴！

第二階段：繞過(guò)障礙物，無(wú)人機(jī)能夠獲取障礙物的深度圖象箍秧，并由此精確感知障礙物的具體輪廓甫题，然后自主繞開(kāi)障礙物！這個(gè)階段是擺脫飛手操作涂召，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)自主駕駛的階段坠非！

第三階段：場(chǎng)景建模 和路徑搜索，無(wú)人機(jī)能夠?qū)︼w行區(qū)域建立地圖模型然后規(guī)劃合理線路果正！這個(gè)地圖不能僅僅是機(jī)械平面模型炎码，而應(yīng)該是一個(gè)能夠?qū)崟r(shí)更新的三維立體地圖！這將是目前無(wú)人機(jī)避障技術(shù)的最高階段秋泳！

避障功能從構(gòu)思到實(shí)現(xiàn)潦闲，這三個(gè)階段其實(shí)是無(wú)人機(jī)避障技術(shù)的作用過(guò)程。從無(wú)人機(jī)發(fā)現(xiàn)障礙物轮锥，到可以自動(dòng)繞開(kāi)障礙物矫钓，再達(dá)到自我規(guī)劃路徑的過(guò)程走的每一步幾乎都便隨著無(wú)數(shù)的難題。那么在無(wú)人機(jī)避障黑科技中舍杜，誰(shuí)將是真正的“黑馬”新娜？

當(dāng)前無(wú)人機(jī)的避障技術(shù)與傳統(tǒng)的機(jī)器人避障技術(shù)相比，前期避障時(shí)代既绩，由于技術(shù)和市場(chǎng)環(huán)境的因素?zé)o人機(jī)產(chǎn)品的可靠性會(huì)相對(duì)較差因而無(wú)人機(jī)廠家會(huì)在無(wú)人機(jī)的使用說(shuō)明上標(biāo)明必須在開(kāi)闊場(chǎng)地飛行娶停，而且應(yīng)當(dāng)盡量避免周圍有大量人群因?yàn)橐徊恍⌒牟僮魇д`，或者在周圍有高大障礙物時(shí)啟動(dòng)一鍵（低電壓殿腺、失控）返航肄慨，則有可能眼睜睜看著無(wú)人機(jī)傻傻地撞向明顯的障礙物，卻素手無(wú)策瓮窑。而當(dāng)前無(wú)人機(jī)的避障還處于很初級(jí)的階段寨铸，但由于無(wú)人機(jī)市場(chǎng)的火爆，為了降低這種事故的發(fā)生率拱屈，各廠商也都在卯足勁研發(fā)避障技術(shù)妖啸，而在實(shí)現(xiàn)方式上，大家的目標(biāo)也都放在了一個(gè)方向——測(cè)量無(wú)人機(jī)到障礙物的距離鸦贩。

其實(shí)避障技術(shù)在無(wú)人機(jī)上都有用武之地高坚，只是應(yīng)用場(chǎng)景有所不同，特別對(duì)于前視避障而言垄怯，有些技術(shù)就不適用了水水。目前無(wú)人機(jī)領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用到的障礙物檢測(cè)方法有超聲波測(cè)距剂东、紅外或激光測(cè)距、雙目視覺(jué)某弦、電子地圖等桐汤。

紅外和超聲波技術(shù)，因?yàn)槎夹枰鲃?dòng)發(fā)射光線刀崖、聲波惊科，所以對(duì)于反射的物體有要求拍摇，比如：紅外線會(huì)被黑色物體吸收亮钦，會(huì)穿透透明物體，還會(huì)被其他紅外線干擾充活；而超聲波會(huì)被海綿等物體吸收蜂莉，也容易被槳葉氣流干擾。而且混卵，主動(dòng)式測(cè)距還會(huì)產(chǎn)生兩臺(tái)機(jī)器相互干擾的問(wèn)題映穗。相比之下，雖然雙目視覺(jué)也對(duì)光線有要求幕随，但是對(duì)于反射物的要求要低很多蚁滋，兩臺(tái)機(jī)器同時(shí)使用也不會(huì)互相干擾，普適性更強(qiáng)赘淮。激光技術(shù)雖然也能實(shí)現(xiàn)類似雙目視覺(jué)的功能泵李，但是受限于技術(shù)發(fā)展，目前的激光元件普遍價(jià)格貴腔族、體積大虑夕、功耗高，應(yīng)用在消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)上既不經(jīng)濟(jì)也不實(shí)用羽折。無(wú)人機(jī)的避障功能已經(jīng)需要一個(gè)可以應(yīng)對(duì)多重障礙物的技術(shù)出現(xiàn)沼改，也就是說(shuō)在目前的技術(shù)中，當(dāng)下無(wú)人機(jī)測(cè)距一般是通過(guò)測(cè)距類有效負(fù)載測(cè)量無(wú)人機(jī)到某物體的距離巍樟，通過(guò)特定波的波長(zhǎng)经翻，波速，反饋時(shí)間就可以計(jì)算捍幽。為此工采網(wǎng)相關(guān)技術(shù)人員引薦了一款超聲波避障傳感器——MB1043竹砾。

超聲波避障：超聲波其實(shí)就是聲波的一種，因?yàn)轭l率高于20kHz兆性，所以人耳聽(tīng)不見(jiàn)套尤，并且指向性更強(qiáng)。超聲波測(cè)距的原理比紅外線更加簡(jiǎn)單赋荆，因?yàn)槁暡ㄓ龅秸系K物會(huì)反射笋妥，而聲波的速度已知懊昨，所以只需要知道發(fā)射到接收的時(shí)間差，就能輕松計(jì)算出測(cè)量距離春宣，再結(jié)合發(fā)射器和接收器的距離酵颁，就能算出障礙物的實(shí)際距離，如上圖所示月帝。

超聲波避障傳感器MB1043是一款高分辨率（1mm）躏惋、高精度低功耗的超聲波傳感器，它在設(shè)計(jì)上嚷辅，不僅對(duì)干擾噪音做了處理簿姨，具備抗噪音干擾能力。而且對(duì)于大小不同的目標(biāo)簸搞，和變化的供電電壓扁位，做了靈敏度的補(bǔ)償。另外還具備標(biāo)準(zhǔn)的的內(nèi)部溫度補(bǔ)償趁俊，使得測(cè)量出來(lái)的距離數(shù)據(jù)更加精準(zhǔn)域仇。應(yīng)用于室內(nèi)環(huán)境，行人檢測(cè)剩跛、小目標(biāo)探測(cè)础恰、高靈敏度的應(yīng)用程序、機(jī)器人測(cè)距避障优狡、無(wú)人機(jī)測(cè)距避障呻舆。它是一款很不錯(cuò)的低成本解決方案！

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