在物流搬運(yùn)行業(yè)迂儡，拳頭機(jī)器人由于其獨(dú)特的并聯(lián)結(jié)構(gòu)篙议，常用于高速整列耿芹、裝箱等場(chǎng)合恶导。其中浆竭，拳頭機(jī)器人的視覺(jué)線跟蹤技術(shù)正得到廣泛的應(yīng)用，如下圖所示：

一個(gè)典型的視覺(jué)線跟蹤系統(tǒng)通常由以下硬件組成：

• 機(jī)器人控制柜
  

• 機(jī)器人
  

• 線跟蹤板（安裝在機(jī)器人控制柜內(nèi)）
  

• 滾道線或皮帶線
  

• 傳感器（作為觸發(fā)傳感器甲锡，用于輔助相機(jī)拍照）
  

• 相機(jī)
  

• 相機(jī)鏡頭
  

• 相機(jī)電纜
  

• 視覺(jué)光源
  

• 編碼器
  

• 編碼器線纜
  

• 脈沖多路復(fù)用器兆蕉，即Pulse multiplexer 。當(dāng)需要用到多臺(tái)機(jī)器人缤沦，并且機(jī)器人相互之

• 間不是通過(guò)以太網(wǎng)傳遞脈沖數(shù)據(jù)時(shí)虎韵，需要使用巷况。
  

• 以太網(wǎng)通訊電纜
  

• 以太網(wǎng)集線器

下圖為一個(gè)典型的視覺(jué)線跟蹤系統(tǒng)示意圖：

在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，須考慮視覺(jué)線跟蹤系統(tǒng)精度的要求扣飘。一般來(lái)說(shuō)诵捏，其精度受如下諸多因素的影響。

1. 編碼器杀蝌。編碼器型號(hào)罕鞭、安裝方式將會(huì)影響系統(tǒng)跟蹤的精度。通常來(lái)說(shuō)咖播，編碼器安裝有兩種方式：編碼器接觸皮帶線安裝驴嚣，編碼器連接驅(qū)動(dòng)或從動(dòng)軸安裝。相比較而言铣佛，編碼器接觸皮帶線安裝的方式較好黔巨，如下圖所示：

2. 傳送帶。傳送帶的速度以及其運(yùn)行的穩(wěn)定性將會(huì)影響系統(tǒng)跟蹤的精度袜晌。通常來(lái)說(shuō)预甲，傳送帶運(yùn)行的速度越低，機(jī)器人跟蹤精度以及視覺(jué)識(shí)別精度越高但惶。因此耳鸯，通過(guò)增加產(chǎn)品在傳送帶上的分布密度，可降低傳送帶的運(yùn)行速度膀曾，從而達(dá)到提高精度的目的县爬。

3. 視覺(jué)光源。光源的型號(hào)妓肢、安裝的位置以及照射的角度將會(huì)影響視覺(jué)識(shí)別精度捌省，從而影響系統(tǒng)跟蹤精度〉锬疲總的來(lái)說(shuō)，對(duì)視覺(jué)光源的要求是：在保證準(zhǔn)確識(shí)別的前提下卷拘，提供持續(xù)充足的光源以降低曝光時(shí)間喊废，提高視覺(jué)識(shí)別精度。理論曝光時(shí)間可通過(guò)如下公式計(jì)算栗弟，再根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整：

E≦⊿／V

其中污筷，E為曝光時(shí)間，⊿為精度要求乍赫，V為傳送帶速度瓣蛀。

4. 其它因素。這些因素將會(huì)在一定程度上影響系統(tǒng)精度杭恩，因此在應(yīng)用過(guò)程中踢周，應(yīng)盡量提高其準(zhǔn)確性萤考。

• 機(jī)器人TCP的創(chuàng)建
  

• 跟蹤坐標(biāo)，示教參考位置創(chuàng)建
  

• 觸發(fā)傳感器靈敏度
  

• 機(jī)器人之間通訊流暢
  ……

視覺(jué)線跟蹤技術(shù)可以在不停止系統(tǒng)皮帶線流動(dòng)的前提下黎撤，對(duì)產(chǎn)品的位置進(jìn)行定位乒柳、識(shí)別。此技術(shù)的應(yīng)用不僅提高系統(tǒng)運(yùn)行的效率侄灭，還極大地降低系統(tǒng)設(shè)計(jì)的難度彭铐。在可預(yù)見(jiàn)的未來(lái)，該技術(shù)將會(huì)更為普遍地應(yīng)用于各種場(chǎng)合中亏傅，成為物流搬運(yùn)行業(yè)的趨勢(shì)摊谢。

（發(fā)那科機(jī)器人 ）

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