一、概述

伺服系統(tǒng)是以機械運動的驅(qū)動設(shè)備础钠，電動機為控制對象浩峡，以控制器為核心，以電力電子功率變換裝置為執(zhí)行機構(gòu)岸售，在自動控制理論的指導(dǎo)下組成的電氣傳動自動控制系統(tǒng)喳卢。這類系統(tǒng)控制電動機的轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角玖远，將電能轉(zhuǎn)換為機械能坦妙，實現(xiàn)運動機械的運動要求。具體在數(shù)控機床中契惶，伺服系統(tǒng)接收數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出的位移璃帘、速度指令，經(jīng)變換驳蒙、放調(diào)與整大后熬魄，由電動機和機械傳動機構(gòu)驅(qū)動機床坐標軸、主軸等组缎，帶動工作臺及刀架滔壳，通過軸的聯(lián)動使刀具相對工件產(chǎn)生各種復(fù)雜的機械運動，從而加工出用戶所要求的復(fù)雜形狀的工件朴轰。

作為數(shù)控機床的執(zhí)行機構(gòu)武填，伺服系統(tǒng)將電力電子器件、控制、驅(qū)動及保護等集為一體益涧，并隨著數(shù)字脈寬調(diào)制技術(shù)初肉、特種電機材料技術(shù)、微電子技術(shù)及現(xiàn)代控制技術(shù)的進步饰躲，經(jīng)歷了從步進到直流牙咏，進而到交流的發(fā)展歷程。數(shù)控機床中的伺服系統(tǒng)種類繁多嘹裂，本文通過分析其結(jié)構(gòu)及簡單歸分妄壶，對其技術(shù)現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢作簡要探討。

二寄狼、伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及分類

從基本結(jié)構(gòu)來看丁寄，伺服系統(tǒng)主要由三部分組成：控制器、功率驅(qū)動裝置泊愧、反饋裝置和電動機（圖1）伊磺。控制器按照數(shù)控系統(tǒng)的給定值和通過反饋裝置檢測的實際運行值的差删咱，調(diào)節(jié)控制量屑埋；功率驅(qū)動裝置作為系統(tǒng)的主回路，一方面按控制量的大小將電網(wǎng)中的電能作用到電動機之上凭坪，調(diào)節(jié)電動機轉(zhuǎn)矩的大小肤俱，另一方面按電動機的要求把恒壓恒頻的電網(wǎng)供電轉(zhuǎn)換為電動機所需的交流電或直流電；電動機則按供電大小拖動機械運轉(zhuǎn)连谁。

圖1 伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)

圖1中的主要成分變化多樣绸搞，其中任何部分的變化都可構(gòu)成不同種類的伺服系統(tǒng)。如根據(jù)驅(qū)動電動機的類型醋皂，可將其分為直流伺服和交流伺服亭结；根據(jù)控制器實現(xiàn)方法的不同，可將其分為模擬伺服和數(shù)字伺服辖芍；根據(jù)控制器中閉環(huán)的多少臀嘱，可將其分為開環(huán)控制系統(tǒng)、單環(huán)控制系統(tǒng)蜻肄、雙環(huán)控制系統(tǒng)和多環(huán)控制系統(tǒng)际终。考慮伺服系統(tǒng)在數(shù)控機床中的應(yīng)用琴致，本文首先按機床中傳動機械的不同將其分為進給伺服與主軸伺服誓呆，然后再根據(jù)其他要素來探討不同伺服系統(tǒng)的技術(shù)特性。

三样刷、進給伺服系統(tǒng)的現(xiàn)狀與展望

進給伺服以數(shù)控機床的各坐標為控制對象仑扑，產(chǎn)生機床的切削進給運動览爵。為此，要求進給伺服能快速調(diào)節(jié)坐標軸的運動速度镇饮，并能精確地進行位置控制蜓竹。具體要求其調(diào)速范圍寬、位移精度高储藐、穩(wěn)定性好俱济、動態(tài)響應(yīng)快。根據(jù)系統(tǒng)使用的電動機钙勃，進給伺服可細分為步進伺服蛛碌、直流伺服、交流伺服和直線伺服辖源。

（一）步進伺服系統(tǒng)

步進伺服是一種用脈沖信號進行控制蔚携，并將脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移的控制系統(tǒng)。其角位移與脈沖數(shù)成正比克饶，轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比那辰，通過改變脈沖頻率可調(diào)節(jié)電動機的轉(zhuǎn)速。如果停機后某些繞組仍保持通電狀態(tài)玲侧，則系統(tǒng)還具有自鎖能力绑燃。步進電動機每轉(zhuǎn)一周都有固定的步數(shù)，如500步琢刮、1000步呈缴、50 000步等等，從理論上講其步距誤差不會累計耍烙。
步進伺服結(jié)構(gòu)簡單，符合系統(tǒng)數(shù)字化發(fā)展需要盈综，但精度差扼希、能耗高、速度低寒圃，且其功率越大移動速度越低工殖。特別是步進伺服易于失步，使其主要用于速度與精度要求不高的經(jīng)濟型數(shù)控機床及舊設(shè)備改造背涉。但近年發(fā)展起來的恒斬波驅(qū)動矮男、PWM驅(qū)動、微步驅(qū)動室谚、超微步驅(qū)動和混合伺服技術(shù)毡鉴，使得步進電動機的高、低頻特性得到了很大的提高秒赤，特別是隨著智能超微步驅(qū)動技術(shù)的發(fā)展猪瞬，將把步進伺服的性能提高到一個新的水平。

（二）直流伺服系統(tǒng)

直流伺服的工作原理是建立在電磁力定律基礎(chǔ)上。與電磁轉(zhuǎn)矩相關(guān)的是互相獨立的兩個變量主磁通與電樞電流陈瘦，它們分別控制勵磁電流與電樞電流幌甘，可方便地進行轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速控制。另一方面從控制角度看痊项，直流伺服的控制是一個單輸入單輸出的單變量控制系統(tǒng)锅风，經(jīng)典控制理論完全適用于這種系統(tǒng)，因此鞍泉，直流伺服系統(tǒng)控制簡單遏弱，調(diào)速性能優(yōu)異，在數(shù)控機床的進給驅(qū)動中曾占據(jù)著主導(dǎo)地位塞弊。

然而差齐，從實際運行考慮，直流伺服電動機引入了機械換向裝置耘炭。其成本高气弥，故障多，維護困難蔼紫，經(jīng)常因碳刷產(chǎn)生的火花而影響生產(chǎn)给措，并對其他設(shè)備產(chǎn)生電磁干擾。同時機械換向器的換向能力恒焕，限制了電動機的容量和速度炮罩。電動機的電樞在轉(zhuǎn)子上，使得電動機效率低余二，散熱差圃匙。為了改善換向能力，減小電樞的漏感秕肌，轉(zhuǎn)子變得短粗炎蹬，影響了系統(tǒng)的動態(tài)性能。

（三）交流伺服系統(tǒng)

針對直流電動機的缺陷好唯，如果將其做“里翻外”的處理竭沫，即把電驅(qū)繞組裝在定子、轉(zhuǎn)子為永磁部分骑篙，由轉(zhuǎn)子軸上的編碼器測出磁極位置蜕提，就構(gòu)成了永磁無刷電動機，同時隨著矢量控制方法的實用化靶端，使交流伺服系統(tǒng)具有良好的伺服特性谎势。其寬調(diào)速范圍、高穩(wěn)速精度躲查、快速動態(tài)響應(yīng)及四象限運行等良好的技術(shù)性能它浅，使其動译柏、靜態(tài)特性已完全可與直流伺服系統(tǒng)相媲美。同時可實現(xiàn)弱磁高速控制姐霍，拓寬了系統(tǒng)的調(diào)速范圍鄙麦，適應(yīng)了高性能伺服驅(qū)動的要求。

目前镊折，在機床進給伺服中采用的主要是永磁同步交流伺服系統(tǒng)胯府，有三種類型：模擬形式、數(shù)字形式和軟件形式马前。模擬伺服用途單一痪猛，只接收模擬信號，位置控制通常由上位機實現(xiàn)居截。數(shù)字伺服可實現(xiàn)一機多用算换，如做速度、力矩六呼、位置控制客惨。可接收模擬指令和脈沖指令刨税，各種參數(shù)均以數(shù)字方式設(shè)定践赁，穩(wěn)定性好。具有較豐富的自診斷筏所、報警功能胧扇。軟件伺服是基于微處理器的全數(shù)字伺服系統(tǒng)。其將各種控制方式和不同規(guī)格蜀悯、功率的伺服電機的監(jiān)控程序以軟件實現(xiàn)牢贸。使用時可由用戶設(shè)定代碼與相關(guān)的數(shù)據(jù)即自動進入工作狀態(tài)。配有數(shù)字接口懒闷，改變工作方式十减、更換電動機規(guī)格時，只需重設(shè)代碼即可愤估，故也稱萬能伺服。

交流伺服已占據(jù)了機床進給伺服的主導(dǎo)地位速址，并隨著新技術(shù)的發(fā)展而不斷完善玩焰，具體體現(xiàn)在三個方面。一是系統(tǒng)功率驅(qū)動裝置中的電力電子器件不斷向高頻化方向發(fā)展芍锚，智能化功率模塊得到普及與應(yīng)用昔园；二是基于微處理器嵌入式平臺技術(shù)的成熟，將促進先進控制算法的應(yīng)用并炮；三是網(wǎng)絡(luò)化制造模式的推廣及現(xiàn)場總線技術(shù)的成熟默刚，將使基于網(wǎng)絡(luò)的伺服控制成為可能甥郑。

（四）直線伺服系統(tǒng)

直線伺服系統(tǒng)采用的是一種直接驅(qū)動方式（Direct Drive），與傳統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)傳動方式相比荤西，最大特點是取消了電動機到工作臺間的一切機械中間傳動環(huán)節(jié)澜搅，即把機床進給傳動鏈的長度縮短為零。這種“零傳動”方式饲肪，帶來了旋轉(zhuǎn)驅(qū)動方式無法達到的性能指標屋犯，如加速度可達3g以上，為傳統(tǒng)驅(qū)動裝置的10～20倍塔苦，進給速度是傳統(tǒng)的4～5倍滑期。從電動機的工作原理來講，直線電動機有直流医窖、交流账阳、步進、永磁蔽树、電磁狡氏、同步和異步等多種方式；而從結(jié)構(gòu)來講绷坠，又有動圈式洛惹、動鐵式、平板型和圓筒型等形式泥天。目前應(yīng)用到數(shù)控機床上的主要有高精度高頻響小行程直線電動機與大推力長行程高精度直線電動機兩類奋构。

直線伺服是高速高精數(shù)控機床的理想驅(qū)動模式，受到機床廠家的重視拱层，技術(shù)發(fā)展迅速弥臼。在2001年歐洲機床展上，有幾十家公司展出直線電動機驅(qū)動的高速機床根灯，快移速度達100～120m/min径缅，加速度1.5～2g，其中尤以德國DMG公司與日本MAZAK公司最具代表性烙肺。2000年DMG公司已有28種機型采用直線電動機驅(qū)動纳猪，年產(chǎn)1500多臺，約占總產(chǎn)量的1/3桃笙。而MAZAK公司最近也將推出基于直線伺服系統(tǒng)的超音速加工中心氏堤，切削速度8馬赫，主軸最高轉(zhuǎn)速80000r/min搏明，快移速度500m/min鼠锈，加速度6g。所有這些星著，都標志著以直線電動機驅(qū)動為代表的第二代高速機床购笆，將取代以高速滾珠絲杠驅(qū)動為代表的第一代高速機床坐署，并在使用中逐步占據(jù)主導(dǎo)地位。

四挥挚、主軸伺服系統(tǒng)的現(xiàn)狀及展望

主軸伺服提供加工各類工件所需的切削功率玻岳，因此，只需完成主軸調(diào)速及正反轉(zhuǎn)功能筝贮。但當要求機床有螺紋加 工饶粪、準停和恒線速加工等功能時，對主軸也提出了相應(yīng)的 位置控制要求芙棚，因此镰鹤，要求其輸出功率大，具有恒轉(zhuǎn)矩段 及恒功率段数芝，有準痛锘控制，主軸與進給聯(lián)動改宅。與進給伺服 一樣晒淮，主軸伺服經(jīng)歷了從普通三相異步電動機傳動到直流主軸傳動。隨著微處理器技術(shù)和大功率晶體管技術(shù)的進展姓迅，現(xiàn)在又進入了交流主軸伺服系統(tǒng)的時代敲霍。

（一）交流異步伺服系統(tǒng)

交流異步伺服通過在三相異步電動機的定子繞組中產(chǎn)生幅值、頻率可變的正弦電流丁存，該正弦電流產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場與電動機轉(zhuǎn)子所產(chǎn)生的感應(yīng)電流相互作用肩杈，產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，從而實現(xiàn)電動機的旋轉(zhuǎn)解寝。其中扩然，正弦電流的幅值可分解為給定或可調(diào)的勵磁電流與等效轉(zhuǎn)子力矩電流的矢量和；正弦電流的頻率可分解為轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)差之和聋伦，以實現(xiàn)矢量化控制夫偶。
交流異步伺服通常有模擬式、數(shù)字式兩種方式觉增。與模擬式相比兵拢，數(shù)字式伺服加速特性近似直線，時間短逾礁，且可提高主軸定位控制時系統(tǒng)的剛性和精度卵佛，操作方便，是機床主軸驅(qū)動采用的主要形式议乐。然而交流異步伺服存在兩個主要問題：一是轉(zhuǎn)子發(fā)熱，效率較低翔实，轉(zhuǎn)矩密度較小忙坡，體積較大眉藤；二是功率因數(shù)較低，因此邪笆，要獲得較寬的恒功率調(diào)速范圍琴邻，要求較大的逆變器容量。

（二）交流同步伺服系統(tǒng)

近年來熏尉，隨著高能低價永磁體的開發(fā)和性能的不斷提高赂燎，使得采用永磁同步調(diào)速電動機的交流同步伺服系統(tǒng)的性能日益突出，為解決交流異步伺服存在的問題帶來了希望潜路。與采用矢量控制的異步伺服相比向膏，永磁同步電動機轉(zhuǎn)子溫度低，軸向連接位置精度高罚午，要求的冷卻條件不高逞迟，對機床環(huán)境的溫度影響小，容易達到極小的低限速度恕沫。即使在低限速度下监憎，也可作恒轉(zhuǎn)矩運行，特別適合強力切削加工婶溯。同時其轉(zhuǎn)矩密度高鲸阔，轉(zhuǎn)動慣量小，動態(tài)響應(yīng)特性好迄委，特別適合高生產(chǎn)率運行褐筛。較容易達到很高的調(diào)速比，允許同一機床主軸具有多種加工能力跑筝，既可以加工像鋁一樣的低硬度材料死讹，也可以加工很硬很脆的合金，為機床進行最優(yōu)切削創(chuàng)造了條件曲梗。

（三）電主軸

電主軸是電動機與主軸融合在一起的產(chǎn)物赞警，它將主 軸電動機的定子、轉(zhuǎn)子直接裝入主軸組件的內(nèi)部虏两，電動機的轉(zhuǎn)子即為主軸的旋轉(zhuǎn)部分愧旦，由于取消了齒輪變速箱的傳動與電動機的連接，實現(xiàn)了主軸系統(tǒng)的一體化充贿、“零傳動”锥桐。因此，其具有結(jié)構(gòu)緊湊差炮、重量輕鳄砸、慣性小、動態(tài)特性好等優(yōu)點戴砍，并可改善機床的動平衡惧圆，避免振動和噪聲往茄，在超高速切削機床上得到了廣泛的應(yīng)用。

從理論上講瘦镶，電主軸為一臺高速電動機乘占，其既可使用異步交流感應(yīng)電動機，也可使用永磁同步電動機澳坟。電主軸的驅(qū)動一般使用矢量控制的變頻技術(shù)笔畜，通常內(nèi)置一脈沖編碼器，來實現(xiàn)廂位控制及與進給的準確配合孤殿。由于電主軸的工作轉(zhuǎn)速極高呐粘，對其散熱、動平衡叔扼、潤滑等提出了特殊的要求事哭。在應(yīng)用中必須妥善解決，才能確保電主軸高速運轉(zhuǎn)和精密加工瓜富。

五鳍咱、結(jié)論

作為數(shù)控機床的重要功能部件，伺服系統(tǒng)的特性一直是影響系統(tǒng)加工性能的重要指標与柑。圍繞伺服系統(tǒng)動態(tài)特性與靜態(tài)特性的提高谤辜，近年來發(fā)展了多種伺服驅(qū)動技術(shù)〖叟酰可以預(yù)見隨著超高速切削丑念、超精密加工、網(wǎng)絡(luò)制造等先進制造技術(shù)的發(fā)展结蟋，具有網(wǎng)絡(luò)接口的全數(shù)字伺服系統(tǒng)脯倚、直線電動機及高速電主軸等將成為數(shù)控機床行業(yè)的關(guān)注的熱點，并成為伺服系統(tǒng)的發(fā)展方向嵌屎。

（ 隨查之數(shù)控專家）

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