機器人管線包的作用是什么?機器人管線包用來保護機器人線束，有助于減少電纜的損壞和老化，并顯著提升電纜的使用壽命股耽，減小線束對機器人運動軌跡的限制。

針對管線包钳幅，上海發(fā)那科為用戶提供兩類標準的解決方案——CPP和SDP物蝙，CPP即Corrugated Pipe Dress Package（波紋管管線包）炎滞，SDP即Smart Dress Package（智能管線包）,兩者的保護原理相同，都是通過特定的外護套诬乞、支架并加以特殊的安裝來實現(xiàn)管線包的保護功能册赛，但在實現(xiàn)方式和性能上各有特點，那么如何選擇最合適的機器人管線包呢震嫉？本文將從材質(zhì)森瘪、調(diào)試、保養(yǎng)三個方面進行解析票堵。

目前市面上的主流是波紋管管線包扼睬，即將波紋管作為外護套對線纜實現(xiàn)防護，使用摩擦球?qū)Σy管外側(cè)易損部位加以保護悴势，對于功能比較復雜的應用會在波紋管上增加彈簧伸縮裝置补搅，以盡可能保證管線服帖機器人且便于調(diào)試，上海發(fā)那科的CPP管線包也是如此泞霹。另一種是使用防磨材質(zhì)（一般是耐磨舱闪、耐高溫的布料）對管線進行包裹，在機器人法蘭上增加一件C形法蘭俱菜，管線通過支架阶务、彈簧最后與C形法蘭服帖接觸,該方案被部分機器人廠家采用，但因該方案結(jié)構(gòu)上精巧且對線束的要求很高恕琅，實現(xiàn)的技術(shù)難度大忧龙，且需要維護人員嚴格按照技術(shù)要求進行維護，所以相比波紋管管線包較為少見接窍。下圖是上海發(fā)那科的兩款管線包產(chǎn)品渣雁，主要應用于點焊和搬運應用。

CPP管線包   

SDP管線包

材質(zhì)

材質(zhì)方面剃拇，CPP管線包的最大特點是使用塑料件作為外護套支读，塑料件具有空氣老化特性和低溫脆性，因此波紋管相關(guān)的塑料件被認定為易損件害淤。SDP管線包使用防磨布和彈簧作為外護套扇雕，不存在空氣老化特性和低溫脆性，對于使用環(huán)境比較惡劣窥摄，或者是中國北方冬天供暖措施不足的工況環(huán)境下SDP的壽命會更好镶奉，但SDP防磨布存在光老化，同時也和波紋管一樣會因與機器人或管線包的支架崭放、法蘭之間的接觸產(chǎn)生磨損哨苛，因此防磨布也被定義為易損件。

波紋管的磨損可使用摩擦球防護

防磨布的破損圖

調(diào)試

使用調(diào)試方面币砂，CPP塑料保護套會因管線盒和波紋管的體積大建峭，不貼服機器人玻侥，故管線包的干涉空間較大，調(diào)試難度大亿蒸，6軸網(wǎng)球拍的安裝可調(diào)節(jié)凑兰，需要仿真工程師和調(diào)試工程師根據(jù)實際的軌跡需求對管線包的安裝和軌跡進行調(diào)整，逐漸找到管線包的最理想狀態(tài)边锁，該過程對仿真和調(diào)試要求較高姑食，需要考慮達到點位需求，還要考慮管線包的狀態(tài)乾哆，避免管線包過早損壞道竖。相比，SDP因管線包更加貼服機器人翩愧，因此干涉空間小汰浊，機器人的各軸允許轉(zhuǎn)角由機器人專用軟件進行限位控制，因此調(diào)試時難度小申蔗，調(diào)試速度快侯砸，降低了干涉風險挨奶。SDP在干涉風險大些玖，設備緊湊空間具有極大優(yōu)勢，在干涉區(qū)域較大時CPP也可作為替代方案使用粥萍。

保養(yǎng)

使用保養(yǎng)方面步垢，任何管線包對設備維護工程師都有一定要求，如果安裝維護不當管線包就會頻繁發(fā)生事故犀挠，比如外護套損壞或內(nèi)置線纜斷裂易解。對于波紋管管線包CPP，因外護套是塑料件燎字，對于管線狀態(tài)良好的情況下管線包的損壞大多集中在摩擦球腥椒、波紋管上，使用和維護簡單候衍，但需要定期檢查笼蛛。SDP因內(nèi)部絞線的特殊要求，需要設備維護工程師按照上海發(fā)那科所提供的《管線包使用保養(yǎng)手冊》仔細了解管線的安裝方法蛉鹿，維護要求更專業(yè)滨砍。

上海發(fā)那科本著客戶至上的原則，SDP和CPP都經(jīng)過了長期且多輪的疲勞壽命測試驗證妖异，《管線包使用保養(yǎng)手冊》對產(chǎn)品的風險點惋戏、檢查維護和操作方法都進行了詳細的介紹，維護人員在閱讀手冊后可實現(xiàn)對管線包的正確保養(yǎng)和維護他膳。

（發(fā)那科機器人）

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