1. 位置寄存器介紹
位置寄存器是用來(lái)寄存位置信息的變量底扳，標(biāo)準(zhǔn)情況下有100個(gè)位置寄存器随港。位置寄存器包含2種位置數(shù)據(jù)形式（如表1所示）歹簸，一類(lèi)是關(guān)節(jié)坐標(biāo)值邀漩，另外一類(lèi)是直角坐標(biāo)值畦瞒。

表1 位置數(shù)據(jù)形式介紹

若是只想找位置寄存器中的某一個(gè)要素，則需要借助位置寄存器要素指令PR[i , j]來(lái)實(shí)現(xiàn)绿踱。其中冠秉，“i”表示位置寄存器號(hào)碼，“j”表示該寄存器中的要素號(hào)碼菲藏，j∈[1视事，6]，具體對(duì)應(yīng)關(guān)系如表2所示：

表2 位置寄存器要素對(duì)應(yīng)表

2. 使用指南
STEP1：設(shè)置位置寄存器
位置寄存器在使用之前需要先進(jìn)行定義庆揩，定義方式有兩種：
（1）寄存器設(shè)置界面直接定義俐东；
（2）程序之中賦值或計(jì)算使用。

（1）寄存器設(shè)置界面直接定義位置寄存器

圖1 DATA界面

1）按【數(shù)據(jù)】（Data）鍵订晌，再按F1【類(lèi)型】（TYPE）出現(xiàn)以上內(nèi)容（如圖1所示）：

圖2 位置寄存器設(shè)置界面

2）移動(dòng)光標(biāo)選擇【位置寄存器】（Position Reg）虏辫，按【回車(chē)】（ENTER）鍵后蚌吸，界面如圖2。
其中砌庄，“ R ”：表示已完成示教的位置寄存器
“ * ”：表示尚未示教的位置寄存器

圖3 位置數(shù)據(jù)的不同形式

3）在該界面下記錄位置寄存器數(shù)據(jù)有兩種方法羹唠，一是將機(jī)器人移動(dòng)到所需點(diǎn)位，按【SHIFT】+【F3位置】（RECORD）鍵記錄娄昆；二是已知需要寄存點(diǎn)位數(shù)據(jù)佩微，先按【F4 位置】（POSITION）則按【F5形式】（REPRE）鍵，如圖3所示萌焰，移動(dòng)光標(biāo)到所需要的形式并按【回車(chē)】（ENTER）鍵喊衫，或通過(guò)數(shù)字鍵，可以切換數(shù)據(jù)形式睡谒，將光標(biāo)移動(dòng)到數(shù)字位置即可直接修改；
其中尾丑，“正交（Cartesian）”：直角坐標(biāo)系
“關(guān)節(jié)（Joint）”：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

（2）程序之中賦值或計(jì)算使用
位置寄存器指令PR[i]和位置寄存器要素指令PR[i榆墅，j]都支持賦值和運(yùn)算，由于代表的意義不同其賦值內(nèi)容和支持的運(yùn)算也不同熔淘。
其中榨未，PR[i]可以將位置資料代入位置寄存器，賦值的內(nèi)容如下圖4所示饼痘。除此之外也可以進(jìn)行四則運(yùn)算收谭，但只支持四則運(yùn)算中的“＋”,“－”運(yùn)算。

圖4 PR（i）支持的代入和計(jì)算

PR[i全僧，j]是進(jìn)行位置寄存器的算術(shù)運(yùn)算的指令旧败，以與數(shù)值計(jì)算器指令相同的方式記述。因而其支持的賦值內(nèi)容如下圖5所示公杰，支持運(yùn)算有“＋”暮孕，“－”，“＊”许起，“／”四則運(yùn)算和取整十偶、取余。

圖5  PR[i园细，j]支持的代入和計(jì)算

具體操作步驟為：
1)在程序編輯頁(yè)面中點(diǎn)擊【F1指令】（[INST]）惦积，選擇【數(shù)據(jù)寄存器】（Registers），如圖6所示：

圖6 選擇指令

圖7  先選擇邏輯形式

2）為了實(shí)現(xiàn)賦值和運(yùn)算猛频，需要先選擇一個(gè)合適的邏輯形式狮崩，選項(xiàng)如圖7所示。移動(dòng)光標(biāo)選擇所需計(jì)算方式伦乔。

圖8 選擇對(duì)象和值

3）如圖8所示厉亏，根據(jù)需求董习，移動(dòng)光標(biāo)選擇所需賦值對(duì)象及賦值內(nèi)容即可。

STEP2：使用寄存器
寄存器設(shè)置完成后爱只，調(diào)用即可皿淋。調(diào)用方式對(duì)應(yīng)設(shè)置方式也有兩種：
（1）在DATA界面直接使用；
（2）在程序中調(diào)用

（1）在DATA界面直接使用
1） 按【Data】鍵恬试，再按F1【類(lèi)型】（TYPE）出現(xiàn)以下內(nèi)容（如圖9所示）：

圖9 DATA界面

2）移動(dòng)光標(biāo)選擇【位置寄存器】（Position Reg）窝趣，按【回車(chē)】（ENTER）鍵后，界面如圖10牧稳。
其中茫绅，“ R ”：表示已完成示教的位置寄存器
“ * ”：表示尚未示教的位置寄存器

圖10 位置寄存器設(shè)置界面

3）移動(dòng)光標(biāo)至STEP1中已設(shè)置好的寄存器所在位置，按【SHIFT】+【F2移動(dòng)】（MOVE TO）闰袒，機(jī)器人移動(dòng)到設(shè)置好的點(diǎn)位咳综，在此過(guò)程中請(qǐng)不要松開(kāi)【SHIFT】鍵。

（2）在程序中調(diào)用

圖11 程序編輯界面

1）如圖11所示悴觅，點(diǎn)擊【EDIT】快捷鍵霍执，進(jìn)入程序編輯界面，移動(dòng)光標(biāo)至點(diǎn)位信息要素位置轰蜗，點(diǎn)擊【F4選擇】（CHOICE）出現(xiàn)以上內(nèi)容删摸。移動(dòng)光標(biāo)選擇以PR形式記錄點(diǎn)位信息。

圖12 采用PR形式代表位置信息

如圖12所示自葡，選擇PR形式攀誓，此時(shí)動(dòng)作指令就修改成為用PR來(lái)表示位置信息要素的形式。直接在光標(biāo)所在位置處輸入STEP1中已設(shè)置好的位置寄存器編號(hào)恤仁，即可實(shí)現(xiàn)位置調(diào)用坏榜。

（發(fā)那科機(jī)器人）

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