作為數(shù)控機床的重要功能部件，伺服驅(qū)動裝置的特性一直是影響數(shù)控機床加工性能的重要指標价值。圍繞伺服驅(qū)動裝置的動態(tài)特性與靜態(tài)特性的提高敢弟，近年來國內(nèi)外發(fā)展了多種伺服驅(qū)動技術♀置蹋可以預見秃练，隨著高速切削、超精密加工陪孩、網(wǎng)絡制造等先進技術的發(fā)展雁痪，具有網(wǎng)絡接口的全數(shù)字交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)、直線伺服系統(tǒng)及高速電主軸等成為機床行業(yè)的關注熱點盅妹，并成為伺服驅(qū)動系統(tǒng)的發(fā)展方向猴襟。

一、交流永磁同步伺服驅(qū)動裝置

　　伺服驅(qū)動技術經(jīng)過了直流伺服裝置羔俭、直流無刷伺服裝置和交流永磁同步伺服驅(qū)動裝置三個階段曼庆。隨著現(xiàn)代制造業(yè)規(guī)纳酝荆化生產(chǎn)對加工設備提出了高速度、高精度砚婆、高效率的要求械拍，交流永磁同步伺服驅(qū)動裝置具有高響應、免維護(無炭刷装盯、換向器等磨損元部件)坷虑、高可靠性等特點。它采用微處理技術埂奈、大功率高性能半導體功率器件技術迄损、電機永磁材料制造工藝和具有較好的性能價格比，成為工業(yè)領域?qū)崿F(xiàn)自動化的基礎技術之一账磺。

　　從2005年德國漢諾威展覽會芹敌，可以看到伺服驅(qū)動裝置的兩個發(fā)展趨勢：

1. 全數(shù)字化

　　全數(shù)字化是未來伺服驅(qū)動技術發(fā)展的必然趨勢。全數(shù)字化不僅包括伺服驅(qū)動內(nèi)部控制的數(shù)字化垮抗，伺服驅(qū)動到數(shù)控系統(tǒng)接口的數(shù)字化氏捞，而且還應該包括測量單元數(shù)字化。因此伺服驅(qū)動單元內(nèi)部三環(huán)的全數(shù)字化冒版、現(xiàn)場總線連接接口茧淮、編碼器到伺服驅(qū)動的數(shù)字化連接接口，是全數(shù)字化的重要標志策谅。

　　隨著微電子制造工藝的日益完善着阿，采用新型高速微處理器，特別是數(shù)字信號處理器—DSP技術崔深，使運算速度呈幾何級數(shù)上升茁帚。伺服驅(qū)動內(nèi)部的三環(huán)控制(位置環(huán)/速度環(huán)/電流環(huán))數(shù)字化是保證伺服驅(qū)動高響應、高性能和高可靠性的重要前提泳信。伺服驅(qū)動所有的控制運算娶痕，都可由其內(nèi)部的DSP完成，達到了伺服環(huán)路高速實時控制的要求筝仓。一些產(chǎn)品還將電機控制的外圍電路與DSP內(nèi)核集成于一體数截，一些新的控制算法速度前饋、加速度前饋趾双、低通濾波俗退、凹陷濾波等得以實現(xiàn)。

　　伺服驅(qū)動傳統(tǒng)的模擬量控制接口甜殖，容易受到外部信號干擾满葛，傳輸距離短。我國目前伺服驅(qū)動裝置上大量采用的脈沖式控制接口罢屈，也不是真正意義上的數(shù)字接口嘀韧。這種接口受脈沖頻率的限制篇亭，不能滿足高速、高精控制的要求锄贷。而采用現(xiàn)場總線的數(shù)字化控制接口译蒂，是伺服驅(qū)動裝置實現(xiàn)高速、高精控制的必要條件谊却。因此蹂随，近年來外國公司紛紛推出各自的數(shù)字接口協(xié)議和標準，如日本發(fā)那科公司推出串行伺服總線(FSSB)因惭，德國西門子公司推出Profibus-DP總線，日本三菱推出CC-link總線绩衷，德國力施樂推出SERCOS總線蹦魔。

　　全數(shù)字化已經(jīng)延伸到測量單元接口的數(shù)字化。德國HEIDENHAIN將各種類型的編碼器咳燕，如絕對唐故、增量式和正余弦編碼器的細分功能，都統(tǒng)一到EnDae2.2編碼器連接協(xié)議中征拆。細分過程在編碼器內(nèi)部完成父系，再通過數(shù)字接口和伺服驅(qū)動連接起來，這才是真正的全數(shù)字化虫棕。

2. 高性能

　　表現(xiàn)為高精度椒蜜、高動態(tài)響應、高剛性车榆、高過載能力厌留、高可靠性、高電磁兼容性耙钉、高電網(wǎng)適應能力囊像、高性價比。

　　在2005年漢諾威展覽會上卡竣，日本發(fā)那科推出了HRV4伺服控制控制技術禾门。伺服HRV4繼承并進一步發(fā)展了HRV3的優(yōu)點，具有如下特點：在任何時刻蝴韭，均采用納米層次的位置指令够颠，使用1600萬/轉的αi 高分辨率的脈沖編碼器，可以實現(xiàn)納米精度的伺服控制榄鉴；HRV4超高速伺服控制處理器摧找，所控制的電機轉速可以達到60000r/min；HRV4控制算法牢硅，可使得伺服電機的最大控制電流減少50％蹬耘，并減少電機發(fā)熱17％芝雪，因此，伺服驅(qū)動裝置可以獲得更高的剛性和過載能力综苔。

　　各公司對伺服的動態(tài)特性更加關注惩系。如海德漢公司在2005年漢諾威展覽會上，展示了不同分辨率的編碼器對扭矩脈動的影響如筛，揭示了提高編碼器分辨率堡牡，可以大大減少伺服驅(qū)動的轉矩脈動。

　　電子電力技術的發(fā)展杨刨，使得伺服系統(tǒng)主電路功率元件的開關頻率由2～5kHz提高到10kHz以上晤柄，大功率絕緣柵門雙極性晶體管(IGBT)和智能控制功率模塊(IPM)等先進器件的采用，大大減少了伺服驅(qū)動器輸出回路的功耗吊冬，提高了系統(tǒng)的響應速度和平穩(wěn)性擒摸，降低了運行噪音。這些不僅為交流伺服全數(shù)字化量伏、高速度兴氧、高精度奠定了基礎，還使得交流伺服系統(tǒng)趨于小型化畴贵。

二厦冤、直接驅(qū)動技術(Direct Drive)

　　大推力直線伺服驅(qū)動裝置、大轉矩力矩伺服驅(qū)動裝置與傳統(tǒng)的螺旋傳動方式相比幅秉，直接驅(qū)動技術最大特點是取消了電動機到移動/轉動工作臺之間的一切機械傳動環(huán)節(jié)奔豫，即把機床進給傳動鏈的長度縮短為零。這種“零傳動”方式渠跷，帶來了螺旋傳動方式無法達到的性能指標蚂青，如加速度可達3g以上，為傳統(tǒng)驅(qū)動裝置的10～20倍斑泳，進給速度是傳統(tǒng)的4～5倍孝承。

　　直接驅(qū)動技術是高速高精數(shù)控機床的理想驅(qū)動模式，受到機床廠家的重視末捣，技術發(fā)展迅速侠姑。近年來，國際上幾十家公司展出了直線電動機驅(qū)動的高速機床箩做，一些制造廠商已將機床運動加速度提高到2～3g莽红，快速移動速度提高到150～240m/min。MAZAK公司將推出基于直線伺服系統(tǒng)的超音速加工中心邦邦，切削速度8馬赫安吁，主軸最高轉速80000r/min, 快速移動速度500m/min, 加速度6g。這標志著燃辖，以直線伺服為代表的第二代高速機床，已克服了直線電機的發(fā)熱、防護和成本高的缺點谦牛，逐步走向?qū)嵱谩?

　　2005年底抬闷，作者參觀了日本森精機的工廠旷糟，印象最深的是:森精機的機床產(chǎn)品上已大量使用自制的大轉矩力矩伺服驅(qū)動裝置。與傳統(tǒng)的蝸輪蝸桿傳動相比，大轉矩力矩伺服驅(qū)動裝置使得機床的回轉軸的結構大大簡化，轉臺的轉速大大提高信撞，動態(tài)響應大大提高。

三穴你、高速電主軸

　　電主軸是電動機與主軸融合在一起的產(chǎn)物癣垛。它將主軸電動機的定子、轉子直接裝入主軸組件內(nèi)部乓收，電動機的轉子即為主軸的旋轉部分瞻坊，由于取消了齒輪變速箱的傳動與電動機的連接，實現(xiàn)了主軸系統(tǒng)的一體化杏县、“零傳動”。因此晚号，其具有結構緊湊戳橱、重量輕、慣性小殃忠、動態(tài)特性好等優(yōu)點了奋，并可改善機床動平衡，避免振動和噪聲趾始，在超高速機床上得到了廣泛的應用秉馏。電主軸的驅(qū)動一般使用矢量控制的變頻技術。

　　國外高速加工主軸轉速一般在12000～25000r/min, 最高達70000～80000r/min脱羡。

四萝究、我國伺服驅(qū)動系統(tǒng)的現(xiàn)狀

　　我國在20世紀80年代初期通過引進、消化锉罐、吸收國外先進技術帆竹，又在國家“七五”、“八五”脓规、“九五”期間對伺服驅(qū)動技術進行重大科技攻關栽连，取得了一定成果。

　　上世紀80年代侨舆，我國曾花巨資引進西門子的伺服驅(qū)動技術秒紧。但由于其引進的技術屬淘汰的落后技術，自主的消化吸收沒有突破挨下，導致沒有實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化熔恢。慘痛的歷史教訓使大家明白了一個硬道理：對于伺服驅(qū)動這樣的戰(zhàn)略高技術脐湾，靠花錢引進根本辦不到；盲目效仿國外绩聘，也只會落后挨打董翻，受制于人；唯一的出路钱淳，就是走自主創(chuàng)新之路桨挂。

　　華中科技大學是我國自主創(chuàng)新的伺服驅(qū)動技術的發(fā)源地之一】颐椋“八五”期間布布，華中科技大學的自控系和電力系分別開始了伺服驅(qū)動的研發(fā)工作。1996年漩践，自控系與華中數(shù)控合作鹃封，共同研制基于單片機的模擬數(shù)字混合式(電流環(huán)是模擬量)交流伺服驅(qū)動和主軸驅(qū)動(HSV-9系列)，后來又開發(fā)了基于DSP的全數(shù)字交流伺服驅(qū)動裝置(HSV-16/18/20)并投入大批量生產(chǎn)肝唁。到目前為止已累計生產(chǎn)銷售30000多臺趟伺，被評為國家攻關重大成果和國家重點新產(chǎn)品。華中科技大學電力系與廣州數(shù)控处冰、上海開通數(shù)控合作酸疹，研制的伺服驅(qū)動技術也已實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。

　　北京航天數(shù)控公司生產(chǎn)的DSCU系列全數(shù)字伺服控制單元和DSSU系列全數(shù)字主軸控制單元赞辩、北京凱奇數(shù)控設備成套有限公司生產(chǎn)的全數(shù)字伺服控制單元和全數(shù)字主軸控制單元及電機也已經(jīng)得到了大規(guī)模應用雌芽，進給伺服功率范圍20W～7.5kW，主軸伺服功率范圍3.5kW～22kW辨嗽，可以滿足企業(yè)實際需要世落。

　　北京時光科技公司自主研發(fā)的“全數(shù)字化交流伺服控制技術”，采用32位微處理器為基礎的系統(tǒng)級芯片和智能化功率器件糟需，成功實現(xiàn)了對三相交流異步電機（鼠籠式電動機）的高精度伺服控制屉佳。基于此項技術研制生產(chǎn)的IMS系列伺服控制器可通過編程方式洲押，靈活忘古、準確地對電機的位置、轉速诅诱、加速度和輸出轉矩實現(xiàn)高精度控制髓堪，其產(chǎn)品能廣泛應用于機床、電梯娘荡、包裝機械干旁、印刷機械、塑料機械、搬運機械朋暴、電動車及自動化生產(chǎn)線等各種領域佛缕，用戶反映良好。

　　從2003年開始下抬，我國的經(jīng)濟型數(shù)控系統(tǒng)從配用步進驅(qū)動裝置陈汇，開始大規(guī)模改用伺服驅(qū)動裝置。中國人自主創(chuàng)新的伺服驅(qū)動技術為促使我國數(shù)控系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)的升級紧燎，立下了汗馬功勞燕柠，伺服驅(qū)動產(chǎn)業(yè)也取得了很大進步。

　　目前戒款，我國伺服驅(qū)動系統(tǒng)的產(chǎn)品性能尊慷、產(chǎn)品可靠性方面，與國外產(chǎn)品還存在一定差距区孩。特別是在全數(shù)字化的高性能伺服驅(qū)動技術方面肖婴，與國外名牌企業(yè)仍存在較大的差距，已成為制約我國發(fā)展中高檔數(shù)控系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)的“瓶頸”問題刑嚷。

五略裹、華中數(shù)控伺服產(chǎn)品和技術特色

　　華中數(shù)控公司自成立以來，一直與華中科技大學控制科學與工程系在伺服產(chǎn)品的開發(fā)方面緊密合作闽巩。率先在國內(nèi)開發(fā)成功基于微處理器的HSV-9交流伺服驅(qū)動裝置并批量生產(chǎn)和銷售钧舌。后來，承擔國家“十五”攻關項目“全數(shù)字交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)和交流主軸伺服控制系統(tǒng)的研究開發(fā)與應用”又官、國家“十五”863項目“EQ6110HEV混合動力城市公交車用電機及其控制系統(tǒng)”延刘、國家技術創(chuàng)新項目“全數(shù)字智能化交流進給驅(qū)動單元”和中小企業(yè)創(chuàng)新基金項目“高性能伺服驅(qū)動系統(tǒng)工程化研究”等7項國家級項目的研發(fā)任務漫试。

　　華中數(shù)控近年來開發(fā)了具有自主知識產(chǎn)權的系列交流伺服驅(qū)動單元和交流伺服電機六敬。

　　HSV-16系列全數(shù)字交流伺服驅(qū)動單元

　　作為一種新型產(chǎn)品，它進一步提高和完善了產(chǎn)品性能驾荣。驅(qū)動器的硬件環(huán)境為:高性能馬達控制專用數(shù)字信號處理器(DSP)+大規(guī)耐夤梗現(xiàn)場可編程邏輯陣列(FPGA)+智能功率模塊(IPM);操作簡單、可靠性高播掷、體積小巧审编、易于安裝。具有自測試歧匈、自診斷功能垒酬，且對短路、過流嚎猛、過壓薛苫、欠壓、泵升、過熱等多種故障情況具有完善的軟排貌、硬件保護功能犬洽。

　　HSV-18D系列全數(shù)字交流伺服進給驅(qū)動單元和主軸單元

　　采用當今最新技術設計，交流380V直接供電投谅，可實現(xiàn)多種交流電機纪萎，包括交流永磁同步電機、無刷直流電機蘑劲、交流感應電機(交流異步電機)的轉矩虹限、速度、位置閉環(huán)或全閉環(huán)控制紧除。

　　為了提高產(chǎn)品的可靠性壤牙，面對國內(nèi)用戶使用環(huán)境惡劣的現(xiàn)狀，華中數(shù)控的伺服驅(qū)動裝置的企業(yè)標準是按歐洲四級電磁兼容性的指標制訂的竿靠，比國家標準(歐洲三級電磁兼容性)的技術指標高出一倍适肠。華中數(shù)控產(chǎn)品適用的電壓范圍達到±20％，而國家標準要求的產(chǎn)品電壓范圍為＋10％～－15％候引。

　　交流伺服電機是數(shù)控系統(tǒng)關鍵部件之一侯养。過去主要靠進口，不僅價格昂貴澄干，而且品種不全逛揩，供貨周期長。核心技術掌握在國外公司手里麸俘，系統(tǒng)技術改造也很困難,電機成本辩稽、類型和供貨期嚴重制約了數(shù)控系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。為此从媚，華中數(shù)控在2000年開始籌備自主研發(fā)交流伺服電機系列逞泄，投資組建了上海登奇機電技術有限公司，開發(fā)自主知識產(chǎn)權的GK6拜效、GK7全系列永磁同步交流伺服電機和GM7系列交流伺服主軸喷众。

　　研制初期，大量參考了國內(nèi)外先進技術紧憾，包括德國西門子到千、日本安川、三洋块生、松下等電機的先進技術稻诚，結合國內(nèi)用戶需求和市場需要，于2001年自行成功研發(fā)出GK6系列交流永磁同步伺服電機廓蒜。該系列電機采用定子沖片疊壓外露結構辖狞，無間隙直接散熱；采用超高內(nèi)稟嬌頑力稀土永磁材料形成氣隙磁場;自主研制的國內(nèi)唯一的電機轉子斜磁體整體充磁的生產(chǎn)工藝設備，保證所生產(chǎn)的伺服電機無磁粘結岳散、減少損耗节立，降低磁場振動和噪音，具有更高的性能眠煮。采用整體加工工藝患并，電機振動小、轉動平穩(wěn)茴审。目前產(chǎn)品額定扭矩為0.6～1000Nm破溺，額定轉速為1000、1200躁绸、1500裕循、2000、3000净刮、6000r/min剥哑。該系列電機的成功推出，為華中數(shù)控和國內(nèi)其他數(shù)控企業(yè)提供了性價比很高淹父、供貨及時株婴、滿足個性需求的伺服電機配套。

　　在成功研制出交流伺服電機并市場化的基礎上暑认，為了更全面地與數(shù)控機床配套困介，于2004年研制開發(fā)了GM7系列交流變頻主軸電機。目前產(chǎn)品額定功率為2.2kW～100kW蘸际，采用F級特殊絕緣結構座哩，抗浪涌電流及電暈現(xiàn)象，壽命長粮彤，可靠性高根穷；采用內(nèi)藏風道，定子沖片碟壓一體式結構逛径，散熱效率高撼烹、體積緊湊濒垫；采用整體加工工藝和高精度動平衡技術匕憋，大大提高了高速、高精和可靠性運行能力久泞。

　　華中數(shù)控研制的交流伺服電機和交流變頻主軸電機族帅，品種在國內(nèi)最齊全。在產(chǎn)量上淡藻，每年翻番廊睹，已具備達年產(chǎn)２萬臺的能力。2006年，華中數(shù)控申報的國家發(fā)改委“裝備國產(chǎn)化”專項：全數(shù)字伺服驅(qū)動與電機的產(chǎn)業(yè)化贤疆，已通過了專家評審益柳，公司擬投資7000萬元，新建10000m2的伺服驅(qū)動和電機的生產(chǎn)廠枫演，建成后擬達到年產(chǎn)10萬臺套伺服驅(qū)動與電機的能力捕谢。

　　華中數(shù)控還根據(jù)市場需要，開發(fā)了多種有專用伺服產(chǎn)品酵熙。研制的大功率伺服驅(qū)動已用于重慶某廠的擺式列車車廂平衡系統(tǒng)轧简。研制的開關磁阻電機控制器應用于武漢市城市混合動力電動公交車上;與德國某公司合作生產(chǎn)的工業(yè)縫紉機驅(qū)動系統(tǒng)已批量銷售。GK6匾二、GM7伺服主軸電機已批量與我國某著名的注塑機生產(chǎn)廠家的全電動注塑機配套哮独。輸出扭矩達1000Nm的伺服驅(qū)動已用于鄂州機床廠開發(fā)的我國第一臺電動螺旋壓力。

六察藐、發(fā)展我國伺服產(chǎn)業(yè)驅(qū)動系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)的建議

　　作為數(shù)控機床的重要功能部件皮璧，伺服驅(qū)動和伺服電機是影響數(shù)控系統(tǒng)性能的重要功能部件。伺服驅(qū)動和伺服電機的成本占到數(shù)控系統(tǒng)的總成本的1/2～3/4分飞，因此恶导，是否掌握自主的伺服驅(qū)動和伺服電機技術，是決定一個數(shù)控系統(tǒng)廠的市場綜合競爭力的決定性因素浸须。伺服驅(qū)動涉及大功率強電控制惨寿，是可靠性的薄弱環(huán)節(jié)和瓶頸∩局希縱觀國外成功的數(shù)控系統(tǒng)企業(yè)裂垦，都有自主的伺服驅(qū)動技術自我配套能力。發(fā)展我國自主的伺服驅(qū)動技術和產(chǎn)業(yè)刻不容緩很撩。建議如下：

1. 大力加強伺服驅(qū)動裝置的生產(chǎn)工藝技術的研究

　　在國家863計劃吝蔽、科技部中小型企業(yè)創(chuàng)新基金和國家“十五”攻關成果基礎上，我國的伺服驅(qū)動裝置的控制平臺技術已經(jīng)基本成熟咨只。產(chǎn)品化攻關重點是可靠性設計和可靠性保證措施超肃、產(chǎn)品結構和系列化設計、大批量生產(chǎn)工藝研究械拉，使產(chǎn)品能滿足國家相關標準要求佳绩，滿足市場急劇增長的需求，擴大國產(chǎn)伺服驅(qū)動裝置的市場占有率鸿铐。

2. 開展高性能伺服驅(qū)動裝置的性能測評和改進技術研究

　　加大對伺服驅(qū)動裝置測試手段的投入舰搜，開展伺服驅(qū)動的性能測評，以獨立胞仅、客觀蚪桐、科學佣今、實用的技術測試為依據(jù)，為我國伺服驅(qū)動技術的發(fā)展提供清晰的技術趨勢紫侵，把握真實的產(chǎn)品資料及合理的采購建議靠汁。

　　在此基礎上，支持國內(nèi)企業(yè)開展高性能伺服驅(qū)動裝置的開發(fā)闽铐“蛟縮小與國外高性能伺服驅(qū)動產(chǎn)品在高精度、高動態(tài)響應阳啥、高剛性添谊、高過載能力、高可靠性察迟、高電磁兼容性斩狱、高電網(wǎng)適應能力、高性價等方面的技術差距扎瓶，提高我國產(chǎn)品的可靠性所踊。

3. 制訂伺服驅(qū)動和數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)字化接口的中國標準

　　以數(shù)控系統(tǒng)和伺服驅(qū)動的數(shù)字化接口規(guī)范和標準這一共性技術為紐帶，形成國內(nèi)數(shù)控系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)的合作和聯(lián)盟概荷，發(fā)揮各自的優(yōu)勢秕岛，縮短開發(fā)周期、降低開發(fā)費用误证、形成相互配套继薛，形成合力與國外數(shù)控系統(tǒng)廠商競爭，增強我國數(shù)控機床和數(shù)控系統(tǒng)在國際市場上的競爭力棕凉。同時灯彩，掌握了數(shù)控系統(tǒng)和伺服驅(qū)動的數(shù)字化接口協(xié)議與標準的話語權，才能提高我國在國際標準化組織的地位桃镐，起到規(guī)范國內(nèi)數(shù)控市場阵蔚，影響國際數(shù)控公司，建立保護我國數(shù)控系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的技術壁壘杈鸵》雒猓可以縮小我國數(shù)控系統(tǒng)行業(yè)與國外的技術差距，改變目前國內(nèi)數(shù)控系統(tǒng)廠商之間的低價格吠冒、低水平競爭的狀況紧视。

　　加大投入開發(fā)大推力直線伺服驅(qū)動裝置、大轉矩力矩伺服驅(qū)動裝置和高速主軸驅(qū)動裝置凰届。

　　直接伺服驅(qū)動技術是未來伺服驅(qū)動技術發(fā)展的方向醉装。數(shù)控機床采用直接伺服驅(qū)動技術辕芳，雖然省去中間變換環(huán)節(jié)坚伍，實現(xiàn)所謂“零傳動”宵睦，系統(tǒng)結構具有更加的合理性，但是作為一種新的應用技術還面臨許多現(xiàn)實的技術難題墅诡。諸如控制系統(tǒng)對參數(shù)攝動壳嚎、負載擾動等許多不確定因素的抗干擾問題、伺服電動機的強制散熱問題末早、系統(tǒng)快速吸能制動問題及嚴格防塵隔磁措施等烟馅，所有這些實際問題有待于進一步解決和技術的進一步完善。

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