1 引 言

　　牙膏封蓋機是一個機電一體化的產(chǎn)品豺鼻，其核心是控制系統(tǒng)沫勿。該控制系統(tǒng)方案基于DELTA（臺達）AE系列人機界面挨约、 SS系列PLC、ASD－A伺服系統(tǒng)等產(chǎn)品的有機組合产雹，借助其產(chǎn)品的數(shù)據(jù)通訊功能能夠很靈活地構造控制方案诫惭，它相對于傳統(tǒng)的D/A模擬量控制具有可靠性更高，控制更精準的優(yōu)點蔓挖。以下重點討論各系統(tǒng)如何利用通訊功能以實現(xiàn)其間的數(shù)據(jù)交換和如何使伺服系統(tǒng)的響應速度和機械的扭矩限制相匹配夕土，以實現(xiàn)在牙膏封蓋機上的牙膏封裝工藝要求。

　　2 牙膏封蓋機的工藝要求和機械結構

　　牙膏封蓋機是牙膏包裝生產(chǎn)線上的關鍵性設備瘟判，主要用于牙膏灌裝后的封蓋動作怨绣，其工藝要求如下：

　　（1）封裝速度能夠配合前端灌裝生產(chǎn)線的送料速度拷获，實現(xiàn)封裝速度可以調(diào)節(jié)篮撑；

　〖跸浮（2）能夠對牙膏的封蓋扭力進行設定，并只有在封裝扭力達到設定值后才能繼續(xù)封裝电伐，以保證牙膏蓋的封裝質(zhì)量顷床；

　　（3）能夠對來料的相關參數(shù)進行檢測闰妓，并實現(xiàn)自動送料。牙膏封蓋機的機械結構如圖1所示

圖1 牙膏封蓋機的機械結構示意圖

　　3控制系統(tǒng)的硬件配置和功能設計

　　通過對整個機械工藝特點和功能要求的分析陕绢，確定程序控制單元采用PLC實現(xiàn)过腰，HMI人機界面作為監(jiān)控單元，選擇SERVO驅動單元作為速度和扭力控制單元闯揪，以滿足整個機械的電氣控制硬件要求橄看，其電氣系統(tǒng)控制硬件架構如圖2所示。

圖2 電氣控制系統(tǒng)硬件架構

　　1）PLC程序控制單元

　　程序控制單元采用DELTA  SS系列小型PLC避某，其主要特點有：

　」璧（1）體積小巧，成本更低

　◎堑妗（2）14點主機設計闲涕，8點數(shù)字輸入和6點晶體管輸出；

　】扰觥（3）內(nèi)建RS232和RS485雙通訊端口剖毯，可以采用通訊方式讀取HMI設定數(shù)據(jù)。

　　PLC I/O點規(guī)劃如表1所示教馆，PLC與HMI關聯(lián)M輔助繼電器定義如表2所示逊谋。

　　2）HMI監(jiān)控單元

　　HMI監(jiān)控單元的主要任務包括：

　　（1）模式功能的選擇（運行模式M3土铺、監(jiān)控模式M2胶滋、參數(shù)模式M1）；

　”蟆（2）控制功能（運行M4究恤、停止M5）；

　『蟮隆（3）監(jiān)控功能（PLC I/O狀態(tài)的讀取丁溅、伺服 I/O狀態(tài)的讀取、加工總數(shù)等信息）探遵；

　】呱汀（4）參數(shù)設定功能（封蓋伺服速度設定、封蓋伺服扭力設定）箱季。

　　HMI監(jiān)控單元采用DELTA DOP－A 5.7’系列彩色人機界面棕健，以實現(xiàn)對控制系統(tǒng)的操作寸纠、監(jiān)控和參數(shù)設置等功能，有以下主要特點：

　★醵恰（1）256色彩顯示帮课，5.7’ 監(jiān)控界面

　　（2）支持雙通訊聯(lián)機功能袭吗，可同時連接2種不同協(xié)議的控制器八泡，方便架構多機聯(lián)機網(wǎng)絡；

　∷兆颉（3）軟體內(nèi)建與臺達PLC和伺服通訊及內(nèi)部協(xié)議锚揍，可以方便編程，簡化設計赘湾；

　》姥（4）可以通過多級密碼設定功能來實現(xiàn)多用戶管理；

　÷杀啤（5）內(nèi)建萬年歷功能按辱。

　　HMI 支持雙通訊聯(lián)機功能，可同時連接2種不同協(xié)議的控制器蛹头。本案使用HMI的COM2與PLC進行RS485通訊顿肺，用以設定PLC 程序中的按鈕等元件，并可將PLC的運行狀態(tài)反饋在HMI上渣蜗，此外還使用了HMI的COM1與SERVO進行RS232通訊挟冠，用以與伺服內(nèi)部寄存器交換數(shù)據(jù)，架構見可圖2袍睡。

　　該方案的優(yōu)點在于無需增加任何通訊模塊知染，其控制功能是在各控制單元硬體和軟體自身通訊功能的基礎上構建實現(xiàn)的，因此可以使成本更低斑胜、應用更方便控淡、性能更穩(wěn)定。

　　HMI人機界面規(guī)劃如圖3所示止潘。

　　表3和表4分別給出了各個要素的相關說明掺炭。

　　3）SERVO速度和扭力控制單元

　　SERVO單元的主要任務包括：

　　（1）對封蓋時電機速度的調(diào)節(jié)凭戴；

　〗ā（2）對封蓋時電機輸出最大扭力的調(diào)節(jié)和檢測。

　　SERVO單元采用DELTA  ASD－A 系列100W伺服系統(tǒng)逆酣，以實現(xiàn)對機械封蓋時速度控制和對封蓋時最大扭力進行限定刹越。它有以下主要特點：除傳統(tǒng)的位置控制、速度控制和扭矩控制外，有PR通訊模式靡循、內(nèi)部速度和內(nèi)部扭矩功能衍醒；內(nèi)建RS232/RS485/RS 422通訊端口，可以采用通訊方式快速獲取相關數(shù)據(jù)铣滥；具有扭力限制功能父驮，開啟該功能，能夠限制電機輸出的最大扭矩肃萍。伺服單元相關參數(shù)設定如表5所示涎瓜。
　　表5 伺服主要相關參數(shù)的設定

　　這里需要說明兩點。

　」珊健（1）關于內(nèi)部速度模式的說明

　　伺服速度模式主要應用于對機械速度精度要求比較高的場合慈宾。伺服單元有兩種命令的輸入模式，即外部模擬量輸入（即S速度模式）和內(nèi)部寄存器輸入（即SZ 內(nèi)部速度模式）泪桥。當選擇SZ模式時救鲤，可以通過通訊的方式改變命令寄存器1－09（地址0109H）的內(nèi)容值久窟，并且還可通過伺服外部的DI -SPD0輸入來切換命令秩冈，如表6所示，SZ模式下的時序圖如圖4所示斥扛。由上述可知入问，在內(nèi)部速度模式下，只要改變伺服內(nèi)部寄存器1－09的內(nèi)容值, 即可改變伺服電機執(zhí)行封蓋的速度稀颁。 

　》沂А（2）關于最大扭矩限制功能的說明

　　伺服扭矩限制功能通過伺服外部DI2 TRQLM開啟后，電機的最大輸出扭矩設定值＝電機的額定輸出扭矩×P1－12的設定％匾灶，單位NM棱烂。100W的伺服系統(tǒng)額定扭矩為0.318N.M，當P1－12設定為10時阶女，電機最大輸出扭矩＝0.318×10％＝0.0318N.M颊糜。當伺服扭矩限制功能開啟后，可由通訊方式改變命令寄存器1-12（地址010CH）的內(nèi)容值, 并可通過伺服外部的DI 輸入切換扭矩命令的來源秃踩。當電機輸出扭矩達到設定的電機最大輸出扭矩后衬鱼，電機會停止運轉，并且以反作用力的形式保持酿萄，同時伺服單元的DO輸出TQL便會由OFF變?yōu)镺N序机，扭矩限制功能時序圖如圖5所示。

　　由上述討論可知争峭，只要在開啟扭矩限制功能的前提下寥只，改變伺服內(nèi)部寄存器1－12的內(nèi)容值，即可限制伺服電機輸出扭力的大小馍逗。

圖5  扭矩限制功能時序圖

　∏鹈纭（3）其他輔助單元
 
　　其他輔助單元還包含給控制回路提供電源的DC24V開關電源项请，DC24V微型電磁閥，以及外部緊急停止按鈕等輔助電器元件梦迂。

　　4 工藝過程程序設計

　　牙膏封蓋機控制系統(tǒng)并不復雜肚轴，但是對工藝過程卻有嚴格要求。根據(jù)生產(chǎn)線生產(chǎn)設備對工藝過程各個環(huán)節(jié)對工藝的具體要求豫阻，經(jīng)過分析可以繪制出整個生產(chǎn)過程的程序動作流程圖稠还，如圖6所示。按照該動作流程圖編制出各子模塊的相關程序并非難事苍糠，具體程序在此從略叁丧。

圖6  程序動作流程圖

　　5 結束語

　　在上述基于臺達HMI＋PLC＋SERVO的牙膏封蓋控制系統(tǒng)的應用案例中，文中只對基本原理作了說明岳瞭。借助臺達產(chǎn)品據(jù)通訊功能的優(yōu)勢拥娄，能夠很靈活地構造各種控制方案，它相對于傳統(tǒng)的D/A模擬量控制具有可靠性更高瞳筏、穩(wěn)定性更好稚瘾、控制精度更高的優(yōu)點。

（張廣偉）

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