運動控制技術(shù)的發(fā)展是制造自動化前進的旋律,是推動新的產(chǎn)業(yè)革命的關(guān)鍵技術(shù)箫措。運動控制器已經(jīng)從以單片機或微處理器為核心的運動控制器和以專業(yè)芯片(ASIC)作為核心處理器的運動控制器，發(fā)展到了基于PC總線的以DSP和FPGA作為核心處理器的開放式運動控制器。

　　當(dāng)今柄哀，隨著計算機技術(shù)的高速發(fā)展，運動控制技術(shù)正在發(fā)生根本性的變革听番，由專用型封閉式開環(huán)控制模式向通用型開放式實時動態(tài)全閉環(huán)控制模式發(fā)展把丹。開放式體系結(jié)構(gòu)使運動控制系統(tǒng)有更好的通用性、柔性核看、適用性躯法、擴展性。

　　一券豺、開放式運動控制系統(tǒng)

　　按照IEEE定義滚蚪，一個開放式運動控制系統(tǒng)應(yīng)提供這樣的能力來自不同賣主的種種平臺上運行的應(yīng)用都能夠在系統(tǒng)上完全實現(xiàn)，并能和其他系統(tǒng)應(yīng)用互操作读黑，且具有一致性的用戶界面蛉幸。

　　開放式運動控制系統(tǒng)的研究始于1987年，是由美國發(fā)起的丛晦。目前奕纫，通用運動控制器從結(jié)構(gòu)上主要分為如下三大類：

　　1.基于計算機標(biāo)準(zhǔn)總線的運動控制器

　　這種運動控制器大都采用DSP或微機芯片作為CPU，可完成運動規(guī)劃烫沙、高速實時插補匹层、伺服濾波控制和伺服驅(qū)動，外部IO之間的標(biāo)準(zhǔn)化通用接口功能锌蓄，它開放的函數(shù)庫可提供用戶根據(jù)不同的需要升筏，在DOS或Windows等平臺下開發(fā)應(yīng)用軟件，組成各種控制系統(tǒng)瘸爽。目前這種運動控制器得到了廣泛的應(yīng)用您访。

　　2.Soft型開放式運動控制器

　　它提供給用戶最大的靈活性乏冀，它的運動控制軟件全部裝在計算機中，而硬件部分僅僅是計算機與伺服驅(qū)動和外部IO之間的標(biāo)準(zhǔn)化通用接口洋只。用戶可以在WINDOWS平臺和其他操作系統(tǒng)的支持下辆沦，利用開放的運動控制內(nèi)核，開發(fā)所需要的控制功能驮尘，構(gòu)成各種類型的高性能運動控制系統(tǒng)丛滋，從而提供給用戶更多的選擇和靈活性。Soft型開放式運動控制的特點是開發(fā)温辉，制造成本相對較低技窝，能給予開發(fā)人員更加個性化的開發(fā)平臺。

　　3.嵌入式結(jié)構(gòu)的運動控制器

　　這種運動控制器是把計算機嵌入到計算機控制器中的一種產(chǎn)品亡铺，它能夠獨立運行叙冕。運動控制器與計算機之間的通訊依靠計算機總線，實質(zhì)上是基于總線結(jié)構(gòu)的運動控制器的一種變種厕猴。對于標(biāo)準(zhǔn)總線的計算機模塊鹉某，這種類型的控制器采用了更加可靠的總線連接方式(采用針式連接器)，更加適合工業(yè)應(yīng)用盲外。在使用中继躁，采用如工業(yè)以太網(wǎng)、RS485棺蛾、SERCOS虎炸、PROFIBUS等現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)通訊接口連接上級計算機或控制面板。嵌入式的運動控制器也可配置軟盤和硬盤驅(qū)動器怜俐，甚至可以通過Internet進行遠(yuǎn)程診斷身堡。

　　二、PC+運動控制卡的控制方案

　　采用PC+運動控制卡作為上位控制可充分利用計算機資源拍鲤，用于運動過程贴谎、運動軌跡都比較復(fù)雜，且柔性比較強的機器和設(shè)備殿漠。從用戶使用的角度來看赴精，基于PC機的運動控制卡主要是硬件接口(輸入輸出信號的種類佩捞、性能)和軟件接口(運動控制函數(shù)庫的功能函數(shù))的差異绞幌。

　　運動控制卡是基于PC機各種總線的步進電機或數(shù)字式伺服電機的上位控制單元，總線形式也是多種多樣一忱。由于計算

　　機主板的更新?lián)Q代莲蜘，ISA插槽都越來越少了，PCI總線的運動控制卡應(yīng)該是目前的主流帘营∑鼻卡上專用CPU與PC機CPU構(gòu)成主從式雙CPU控制模式逐哈。PC機CPU可以專注于人機界面、實時監(jiān)控和發(fā)送指令等系統(tǒng)管理工作;卡上專用CPU來處理所有運動控制的細(xì)節(jié)升降速計算裙闪、行程控制蒙玩、多軸插補等，無需占用PC機資源俯够。同時隨卡還提供功能強大的運動控制軟件庫C語言運動庫绅刨、WindowsDLL動態(tài)鏈接庫等，讓用戶更快峰适、更有效地解決復(fù)雜的運動控制問題抗钻。

　　運動控制卡采用了開放式結(jié)構(gòu)，使用簡便靶姻，功能豐富褒述，可靠性高。若采用PC機的PCI總線方式怀拨，卡上無需進行任何跳線設(shè)置逃窜，所有資源自動配置，并且所有的輸入妒槐、輸出信號均用光電隔離仓陆，提高了控制卡的可靠性和抗干擾能力;在軟件方面提供了豐富的運動控制函數(shù)庫，以滿足不同的應(yīng)用要求蝎毡。用戶只需根據(jù)控制系統(tǒng)的要求編制人機界面厚柳，并調(diào)用控制卡運動函數(shù)庫中的指令函數(shù)，就可以開發(fā)出既滿足要求又成本低廉的多軸運動控制系統(tǒng)沐兵。

　　運動函數(shù)庫為單軸及多軸的步進或伺服控制提供了許多運動函數(shù)别垮，如單軸運動、多軸獨立運動扎谎、多軸插補運動等等碳想。另外，為了配合運動控制系統(tǒng)的開發(fā)毁靶，還提供了一些輔助函數(shù)胧奔，如中斷處理、編碼器反饋预吆、間隙補償龙填，運動中變速等。

　　正是由于運動控制卡的開放式結(jié)構(gòu)拐叉，強大而豐富的軟件功能岩遗，對于使用者來說進行二次開發(fā)的設(shè)計周期縮短了，開發(fā)手段增多了厨棒，針對不同的數(shù)控設(shè)備棠吨，其柔性化桑趴、模塊化、高性能的優(yōu)勢得以被充分利用逻盅。

　　三盔连、開放式多軸運動控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

　　整個系統(tǒng)以基于“PC機+運動控制卡”為核心，采用ADT850運動控制卡加松下數(shù)字交流伺服驅(qū)動器構(gòu)成一個開放式硬件結(jié)構(gòu)阻羞。同時配備內(nèi)容豐富华媳、功能強大的運動函數(shù)庫，采用VC++面向?qū)ο蟮木幊碳夹g(shù)暴姓，實現(xiàn)PC機娇紊、運動控制卡和伺服驅(qū)動器之間的通訊，其結(jié)構(gòu)如圖1所示湿儡。

　　

　　圖1二軸運動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

　　PC機負(fù)責(zé)人機交互界面的管理和控制系統(tǒng)的實時監(jiān)控等方面的工作触茎，例如鍵盤和鼠標(biāo)的管理、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示处榔、控制指令的發(fā)送希俩、外部信號I0的監(jiān)控等等。其中纲辽，脈沖信號控制電機所走的步數(shù)颜武，方向信號控制電機正反轉(zhuǎn)，以實現(xiàn)二軸的位置控制拖吼。X軸和Y軸原點鳞上、限位檢測是通過一組機械開關(guān)來實現(xiàn)，原點檢測開關(guān)用來生成用戶二維運動系統(tǒng)坐標(biāo)系原點吊档，限位檢測開關(guān)確保每軸工作行程極限篙议。這些狀態(tài)信號經(jīng)邏輯電平整形電路、光電隔離電路后送入運動控制卡狀態(tài)寄存器中怠硼，由CPU隨時讀出鬼贱，達到對IO狀態(tài)信號的檢測。在硬件上香璃，由于采用了光電隔離措施这难，這樣，既隔離了外設(shè)對內(nèi)部數(shù)字系統(tǒng)的干擾葡秒，又能有效地防止過電壓躲窜、過電流等外界突發(fā)事件對計算機系統(tǒng)的損壞，大大提高了系統(tǒng)的控制精度和可靠性伊丘。

　　本系統(tǒng)充分發(fā)揮了PC機軟件資源豐富和計算速度快的優(yōu)點捧法，吸收CADCAM的特點，在利用造型軟件生成零件圖后异瞭，再利用數(shù)控系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為加工G代碼裹五，將指令G代碼與機床實際位置進行分析比較產(chǎn)生瞬時速度，然后由板卡將其解釋為運動軌跡控制函數(shù)睛宝，最后通過調(diào)用運動函數(shù)庫內(nèi)的插補程序段捅县，輸出脈沖和方向信號，控制半閉環(huán)位置伺服系統(tǒng)帶動工作臺運轉(zhuǎn)酬楚，實現(xiàn)所希望的空間軌跡路徑動態(tài)特性和穩(wěn)態(tài)精度猪晰。

　　四、基于VisualC++多軸運動控制系統(tǒng)的軟件開發(fā)

　　VisualC++是一個在Windows環(huán)境下的程序開發(fā)工具谜珠，它是可視化的状寨、面向?qū)ο蟮模捎檬录?qū)動的士修。它屏蔽了Windows環(huán)境下程序設(shè)計的復(fù)雜性枷遂，使Windows應(yīng)用程序設(shè)計變得簡單、方便棋嘲、快捷酒唉。利用ADT850運動控制卡的動態(tài)鏈接庫

　　DLL可以很快開發(fā)出Windows平臺下的運動控制系統(tǒng)。ADT850運動控制卡動態(tài)鏈接庫是標(biāo)準(zhǔn)的Windows32位動態(tài)鏈接庫沸移，選用的開發(fā)工具應(yīng)支持Windows標(biāo)準(zhǔn)的32位DLL調(diào)用痪伦。

　　基于PC+運動控制卡多軸運動控制系統(tǒng)的軟件開發(fā)需由ADT850運動控制卡配套光盤提供開發(fā)庫中的三個文件，一個是靜態(tài)庫ADT850.LIB雹锣，一個是頭文件ADT850.H网沾，一個是WindowsNT2000使用的文件winio.sys，動態(tài)庫中的函數(shù)已在頭文件ADT850.H中有聲明蕊爵，用戶可以直接調(diào)用其中的函數(shù)绅这。ADT850函數(shù)庫中提供常用的單軸運動，多軸獨立運動控制在辆，多軸插補運動控制证薇，中斷、等功能匆篓。

　　每塊ADT850卡最多可以控制四軸的運動猬肖，當(dāng)需要控制多個軸時，可以在PC機上插入幾塊卡猾妖，而在編程時函以，把它們當(dāng)成一個整體對待，各卡之間的軸與同一塊卡上的軸也同樣能夠進行聯(lián)動或插補啼脑，這樣就能實現(xiàn)多于四軸的運動控制轨畏。一臺計算機上可同時使用的ADT850卡的數(shù)目取決于PCI擴展槽的數(shù)目。

　　五、結(jié)語

　　以基于“PC機+運動控制卡”為核心的開放式多軸運動控制系統(tǒng)的已經(jīng)成功的應(yīng)用到了南京工業(yè)大學(xué)研發(fā)的二維交流伺服系統(tǒng)的高精度X-Y坐標(biāo)繪圖儀上瞄隶，取得了很好的控制性能态素。利用VisualC++在Windows平臺上，對ADT850運動函數(shù)庫二次開發(fā)第讯，可以很快的開發(fā)出用戶界面和自己的控制系統(tǒng)躲含，大大節(jié)省了開發(fā)周期和開發(fā)費用。

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