信息時(shí)代的高新技術(shù)流向傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，引起后者的深刻變革。作為傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)之一的機(jī)械工業(yè)忱痴，在這場(chǎng)新技術(shù)革命沖擊下，產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和生產(chǎn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)都發(fā)生了質(zhì)的躍變焙逝，微電子技術(shù)蚪应、微計(jì)算機(jī)技術(shù)使信息和智能與機(jī)械裝置和動(dòng)力設(shè)備相結(jié)合，促使機(jī)械工業(yè)開(kāi)始了一場(chǎng)大規(guī)模的機(jī)電一體化技術(shù)革命年笋。

　　隨著計(jì)算機(jī)電子電力和傳感器技術(shù)的發(fā)展伍戚，各先進(jìn)國(guó)家機(jī)電一體化產(chǎn)品層出不窮味专。機(jī)床、汽車(chē)纸赦、儀表牵巾、家用電器、輕工機(jī)械醇电、紡織機(jī)械、包裝機(jī)械翰鲸、印刷機(jī)械复答、冶金機(jī)械、化工機(jī)械以及工業(yè)機(jī)器人碟渺、智能機(jī)器人等許多門(mén)類(lèi)產(chǎn)品每年都有新的進(jìn)展鲜锚。機(jī)電一體化技術(shù)已越來(lái)越受到各方面的關(guān)注，它在改善人民生活苫拍、提高工作效率芜繁、節(jié)約能源、降低材料消耗绒极、增強(qiáng)企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力等方面起著極大的作用骏令。

　　在機(jī)電一體化技術(shù)迅速發(fā)展的同時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)作為其關(guān)鍵組成部分垄提，也得到前所未有的大發(fā)展榔袋，各廠家相繼推出運(yùn)動(dòng)控制的新技術(shù)、新產(chǎn)品铡俐。本文主要介紹全閉環(huán)交流伺服驅(qū)動(dòng)（Full Closed AC Servo）凰兑、直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)（Linear Motor Driving）、可編程序計(jì)算機(jī)控制器（Programmable Computer Controller审丘，PCC）等幾項(xiàng)具有代表性的新技術(shù)吏够。　

　　2.全閉環(huán)交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)

　　在一些定位精度或動(dòng)態(tài)響應(yīng)要求比較高的機(jī)電一體化產(chǎn)品中嵌鳖，廣泛使用數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)织扰。這種伺服系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)器對(duì)電機(jī)軸后端部的光電編碼器進(jìn)行位置采樣，在驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)之間構(gòu)成位置和速度的閉環(huán)控制系統(tǒng)码署。位置控制分辨高蒙敦，可靠性好。 通常帶位置環(huán)的伺服系統(tǒng)朝财，位置環(huán)的反饋采樣取自伺服電機(jī)的編碼器屏烂，對(duì)于傳動(dòng)鏈上的間隙及誤差還不能補(bǔ)償克服，只能形成半閉環(huán)的位置控制系統(tǒng)龟栗。松下公司新近推出了一種更完善巾割、可以實(shí)現(xiàn)更高精度的全閉環(huán)全數(shù)字式伺服系統(tǒng)，其控制原理如圖1所示。

　　通常帶位置環(huán)的伺服系統(tǒng)昧甲，位置環(huán)的反饋采樣取自伺服電機(jī)的編碼器近们，對(duì)于傳動(dòng)鏈上的間隙及誤差還不能補(bǔ)償克服，只能形成半閉環(huán)的位置控制系統(tǒng)昼牛。松下公司新近推出了一種更完善术瓮、可以實(shí)現(xiàn)更高精度的全閉環(huán)全數(shù)字式伺服系統(tǒng)，其控制原理如圖1所示贰健。

　　該系統(tǒng)克服了上述半閉環(huán)系統(tǒng)的缺陷胞四，位置環(huán)的采樣可以直接采自裝在最后一級(jí)機(jī)械上的位置反饋元件(如光柵尺、磁柵尺伶椿、旋轉(zhuǎn)編碼器等)辜伟，而電機(jī)上的編碼器此時(shí)僅作為速度環(huán)的反饋，這樣就可以消除機(jī)械上存在的一切間隙脊另，并且該伺服系統(tǒng)還可以對(duì)機(jī)械傳動(dòng)上出現(xiàn)的誤差進(jìn)行補(bǔ)償导狡，達(dá)到真正全閉環(huán)的功能，實(shí)現(xiàn)高精度的位置控制偎痛。而且這種全閉環(huán)控制均由驅(qū)動(dòng)器來(lái)完成旱捧，無(wú)需增加上位控制器的負(fù)擔(dān)。

　　由于采用全閉環(huán)交流伺服系統(tǒng)能獲得極高的定位精度看彼，而不需增加上位控制系統(tǒng)的復(fù)雜程度廊佩。所以它廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、臺(tái)鉆機(jī)等高精度數(shù)控設(shè)備靖榕。 3.直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)

　　直線(xiàn)電動(dòng)機(jī)在機(jī)床進(jìn)給伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用痴坦，近幾年來(lái)已在世界機(jī)床行業(yè)得到重視，并在西歐工業(yè)發(fā)達(dá)地區(qū)掀起“直線(xiàn)電動(dòng)機(jī)熱”翎襟。

　　在機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)中遏谭，采用直線(xiàn)電動(dòng)機(jī)直接驅(qū)動(dòng)與原旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)的最大區(qū)

　　別是取消了從電動(dòng)機(jī)到工作臺(tái)（拖板）之間的一切機(jī)械中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)，把機(jī)床進(jìn)給傳動(dòng)鏈的長(zhǎng)度縮短為零寿针。這種傳動(dòng)方式被稱(chēng)為“零傳動(dòng)”思樟。正由于這種“零傳動(dòng)”方式，帶來(lái)了原旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方式無(wú)法達(dá)到的性能指標(biāo)和一定優(yōu)點(diǎn)径卜。

　』薏浮（1） 高速響應(yīng) 由于系統(tǒng)中直接取消了一些響應(yīng)時(shí)間常數(shù)較大的如絲杠等機(jī)械傳動(dòng)件，使整個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能大大提高芽茄，反應(yīng)異常靈敏快捷贩挨。

　　（2） 精度 直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)取消了由于絲杠等機(jī)械機(jī)構(gòu)引起的傳動(dòng)誤差減少了插補(bǔ)時(shí)因傳動(dòng)系統(tǒng)滯后帶來(lái)的跟蹤誤差章神。通過(guò)直線(xiàn)位置檢測(cè)反饋控制尤桃，即可大大提高機(jī)床的定位精度籽榕。

　　（3） 動(dòng)剛度高 由于“直接驅(qū)動(dòng)”甘桑，避免了啟動(dòng)拍皮、變速和換向時(shí)因中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)的彈性變形、摩擦磨損和反向間隙造成的運(yùn)動(dòng)滯后現(xiàn)象跑杭，同時(shí)提高了其傳動(dòng)剛度铆帽。

　　（4）速度快德谅、加減速過(guò)程短 由于直線(xiàn)電動(dòng)機(jī)最早主要用于磁懸浮列車(chē)（時(shí)速可達(dá)500Km/h）锄贼，所以用在機(jī)床進(jìn)給驅(qū)動(dòng)中，要滿(mǎn)足其超高速切削的最大進(jìn)個(gè)速度（要求達(dá)60～100M/min或更高）當(dāng)然是沒(méi)有問(wèn)題的女阀。也由于上述零傳動(dòng)的高速響應(yīng)性，使其加減速過(guò)程大大縮短屑迂。以實(shí)現(xiàn)起動(dòng)時(shí)瞬間達(dá)到高速浸策，高速運(yùn)行時(shí)又能瞬間準(zhǔn)停∪桥危可獲得較高的加速度庸汗，一般可達(dá)（2～10）g（g=9.8m/s2），而滾珠絲杠傳動(dòng)的最大加速度只有（0.1～0.5）g.

　∽缬ァ（5）行程長(zhǎng)度不受限制 在導(dǎo)軌上通過(guò)串聯(lián)直線(xiàn)電機(jī)也隧，就可以無(wú)限延長(zhǎng)其行程長(zhǎng)度。

　∷衤狻（6） 動(dòng)安靜絮商、噪音低 由于取消了傳動(dòng)絲杠等部件的機(jī)械摩擦，且導(dǎo)軌又可采用滾動(dòng)導(dǎo)軌或磁墊懸浮導(dǎo)軌（無(wú)機(jī)械接觸）叮盲，其運(yùn)動(dòng)時(shí)噪音將大大降低铆韭。

　　（7） 效率高 由于無(wú)中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)只忿，消除了機(jī)械摩擦?xí)r的能量損耗菜涯。科爾摩根PLATINNM DDL系列直線(xiàn)電機(jī)和SERVOSTAR CD系列數(shù)字伺服放大器構(gòu)成一種典型的直線(xiàn)永磁伺服系統(tǒng)禾膀，它能提供很高的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度和加速度拣末、極高的剛度、高的定位精度和平滑的無(wú)差運(yùn)動(dòng)驹柴。

　　4.可編程計(jì)算機(jī)控制器技術(shù)

　　自20世紀(jì)60年代末美國(guó)第一臺(tái)可編程序控制器PLC問(wèn)世以來(lái)饼瓮，PLC控制技術(shù)已走過(guò)了30年的發(fā)展歷程，尤其是隨著近代計(jì)算機(jī)技術(shù)和微電子技術(shù)的發(fā)展冒萄，它已在軟硬件技術(shù)方面遠(yuǎn)遠(yuǎn)走出了當(dāng)初的“順序控制”的雛形階段臊岸〕仁可編程計(jì)算機(jī)控制器（PCC）就是代表這一發(fā)展趨勢(shì)的新一代可編程控制器。

　　與常規(guī)的PLC相比較帅戒，PCC最大的特點(diǎn)在于其類(lèi)似于大型計(jì)算機(jī)的分時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)和多樣化的應(yīng)用軟件的設(shè)計(jì)灯帮。常規(guī)的PLC大多采用單任務(wù)的時(shí)鐘掃描或監(jiān)控程序來(lái)處理程序本身的邏輯運(yùn)算指令和外部的I/O通道的狀態(tài)采集與刷新。這樣處理逻住，直接導(dǎo)致了真正意義上的“控制速度”依賴(lài)于應(yīng)用程序的大小钟哥，這一結(jié)果無(wú)疑是同I/O通道中高實(shí)時(shí)性的控制要求相違背的。PCC的系統(tǒng)軟件完美地解決了這一問(wèn)題瞎访，它采用分時(shí)多任務(wù)機(jī)制構(gòu)筑其應(yīng)用軟件的運(yùn)行平臺(tái)腻贰，這樣應(yīng)用程序的運(yùn)行周期則與程序長(zhǎng)短無(wú)關(guān)，而是由操作系統(tǒng)的循環(huán)周期決定扒秸。由此播演，它將應(yīng)用程序的掃描周期同真正外部的控制周期區(qū)別開(kāi)來(lái)，滿(mǎn)足了真正實(shí)時(shí)控制的要求伴奥。當(dāng)然写烤，這種控制周期可以在CPU運(yùn)算能力允許的前提下，按照用戶(hù)的實(shí)際要求颂睛，任意修改培车。

　　基于這樣的操作系統(tǒng)，PCC的應(yīng)用程序由多任務(wù)模塊構(gòu)成车咕，給項(xiàng)目應(yīng)用軟件的開(kāi)發(fā)帶來(lái)很大的便利割钧。因?yàn)檫@樣可以方便地按照控制項(xiàng)目中各部分不同的功能要求，如運(yùn)動(dòng)控制淹郎、數(shù)據(jù)采集衔侯，報(bào)警，PID調(diào)節(jié)運(yùn)算燕汗，通信控制等静瞄，分別編制出控制程序模塊（任務(wù)），這些模塊既獨(dú)立運(yùn)行枣惨，數(shù)據(jù)間又保持一定的相互關(guān)聯(lián)蓄惫，這些模塊經(jīng)過(guò)分步驟的獨(dú)立編制和調(diào)試之后，可一同下載至PCC的CPU中邮敛，在多任務(wù)操作系統(tǒng)的調(diào)度管理下并行運(yùn)行萨驶，共同實(shí)現(xiàn)項(xiàng)目的控制要求。

　　PCC在工業(yè)控制中強(qiáng)大的功能優(yōu)勢(shì)艇肴，體現(xiàn)了可編程控制器與工業(yè)控制計(jì)算機(jī)及DCS（分布式工業(yè)控制系統(tǒng)）技術(shù)互相融合的發(fā)展潮流腔呜，雖然這還是一項(xiàng)較為年輕的技術(shù)，但在其越來(lái)越多的應(yīng)用領(lǐng)域中再悼，它正日益顯示出不可低估的發(fā)展?jié)摿Α?/font>