1、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。
在控制卡上：選好控制方式桐赠；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉刊濒；將此狀態(tài)保存涌粱，確保控制卡再次上電時(shí)即為此狀態(tài)埃的。
在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式侵选；設(shè)置使能由外部控制效岂；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系旧庶。一般來說额前，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。比如牵敷，松下是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速胡岔，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作枷餐，那么靶瘸，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。

2毛肋、接線
將控制卡斷電怨咪，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線润匙、使能信號(hào)線诗眨、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后孕讳，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電匠楚。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)厂财，如果不是這樣芋簿，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)穴眨，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化扎瞧，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置

3、試方向
對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)料悟，如果反饋信號(hào)的方向不正確草颤，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號(hào)率敞。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)旅峰，這就是傳說中的“零漂”滞逼。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)灯狠。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制泄肆。如果不能控制黔晶，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)鹤协，電機(jī)正轉(zhuǎn)椎沟，編碼器計(jì)數(shù)增加衍震；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)樱蛤，編碼器計(jì)數(shù)減小钮呀。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限昨凡，不要采用這種方式爽醋。測(cè)試不要給過大的電壓，建議在1V以下便脊。如果方向不一致蚂四，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致哪痰。

4遂赠、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響晌杰，最好將其抑制住跷睦。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整肋演，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零送讲。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以炒圈，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零署咸。

5、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號(hào)放開蚕顷，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益铜乱，至于多大算較小，這只能憑感覺了峰辣，如果實(shí)在不放心馏舰，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開拓坠。這時(shí)便浮，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

6赎遗、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)尤痒，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作峰孝，而這部分工作悔叽，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。

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