高速主軸系統(tǒng)及其驅(qū)動(dòng)器

數(shù)控金切機(jī)床的高速主軸系統(tǒng)癞糙，顧名思義是具有高回轉(zhuǎn)速度嗽上，但這并無嚴(yán)格的界限徙缴。對作為高速切削機(jī)床代表的加工中心和數(shù)控銑床而言冒黑，一般是指最高轉(zhuǎn)速≥10000r/min的主軸系統(tǒng)田绑，并相應(yīng)具有高的角加（減）速度，以實(shí)現(xiàn)主軸的瞬時(shí)升降速與起停抡爹。為適應(yīng)制造業(yè)對機(jī)床加工精度愈來愈高的要求掩驱，高速切削主軸還應(yīng)有較高的回轉(zhuǎn)精度，通常要求主軸的徑向跳動(dòng)小于1或2μm冬竟，軸向竄動(dòng)小于1μm欧穴。此外，主軸也要有足夠的靜悟津、動(dòng)剛度山椎，以承受一定的切削負(fù)荷和保持高的回轉(zhuǎn)精度。

傳統(tǒng)的主軸系統(tǒng)包含皮帶宗瓢、齒輪等中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)徒妒，不僅轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大，難于實(shí)現(xiàn)高的角加（減）速度旷厨，而且高速時(shí)也難于解決中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)出現(xiàn)的振動(dòng)和噪聲乘恩。因此院籍，現(xiàn)在的高速主軸系統(tǒng)大多是把電動(dòng)機(jī)與主軸“合二而一”、將傳動(dòng)鏈縮短為零的電主軸單元容蕉，結(jié)構(gòu)上基本是把主電動(dòng)機(jī)置于主軸前后軸承之間衡达。這樣的電主軸，軸向尺寸較短淋憋，結(jié)構(gòu)緊湊课娃，主軸剛度高吴澜，出力較大桃序。圖1所示德國GMN公司用于加工中心和數(shù)控銑床的電主軸就是這種結(jié)構(gòu)，其軸承是適合高速運(yùn)轉(zhuǎn)的精密角接觸球軸承（一般相當(dāng)于國際標(biāo)準(zhǔn)P2和P4級）烂瘫，所有關(guān)鍵零件都必須進(jìn)行精密加工和精密裝配媒熊，同時(shí)還要用恒溫冷卻水（GMN為23±0.7℃甚至±0.3℃）對主電機(jī)的定子和前后軸承進(jìn)行冷卻。GMN用于加工中心和數(shù)控銑床的電主軸共有20幾種型號坟比，最高轉(zhuǎn)速從8000r/min到60000r/min芦鳍，功率從5.5KW到76KW，扭矩從0.9Nm到306Nm葛账。

圖1 GMN公司用於加工中心和數(shù)控銑床的電主軸

現(xiàn)在柠衅，也有極少數(shù)高速輕切削銑床，使用將主電機(jī)置于主軸后軸承之后的電主軸籍琳。這種結(jié)構(gòu)的電主軸軸向尺寸長菲宴，但可改進(jìn)散熱條件。此外趋急，某些主軸最高轉(zhuǎn)速在10000r/min至15000r/min的加工中心和銑床喝峦，不是采用電主軸而是通過薄膜式之類的聯(lián)軸節(jié)，將主電動(dòng)機(jī)與主軸直接連接呜达，從而省去主軸冷卻系統(tǒng)姚垂。不過，此方式既增加了轉(zhuǎn)動(dòng)慣量槽脑，影響角加（減）速度障氛，而且兩者直連后的非直線性又會(huì)引起振動(dòng)（轉(zhuǎn)速愈高對直線性的調(diào)準(zhǔn)要求也愈高），故不宜用于主軸轉(zhuǎn)速更高的機(jī)床煌摊。

當(dāng)前的高速電主軸衫沽，幾乎都是內(nèi)置異步交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)。異步型電主軸的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)較簡單阀霸，制造工藝相對成熟和安裝方便莉遥，特別是可以更大限度地減弱磁場，易于實(shí)現(xiàn)高速化屠剥。此種主軸電機(jī)也正在進(jìn)一步改進(jìn)灶逃，比如日本三菱電機(jī)公司最近開發(fā)出可減少電損耗和縮短定子長度的高速舶舅、高效率內(nèi)置感應(yīng)主軸電動(dòng)機(jī)。

最近鬼胸，國外正研討在電主軸中內(nèi)置交流永磁同步電動(dòng)機(jī)的問題奸闽。與異步感應(yīng)電動(dòng)機(jī)相比，永磁同步電動(dòng)機(jī)有如下優(yōu)點(diǎn)：用永磁材料制造的轉(zhuǎn)子在工作過程中不發(fā)熱恢筝，解決了目前內(nèi)置的異步感應(yīng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子發(fā)熱且難于充分冷卻的問題哀卫；功率密度大，工作效率高撬槽，即可用較小的尺寸得到較大的功率和扭矩此改；低速性能好，易于實(shí)現(xiàn)精密控制等侄柔。然而共啃，永磁同步電動(dòng)機(jī)也有其弱點(diǎn)，那就是功率容量有限暂题，弱磁困難移剪，不利于實(shí)現(xiàn)高速化。故迄今為止薪者，只有個(gè)別機(jī)床公司有內(nèi)置永磁同步電動(dòng)機(jī)的電主軸在展會(huì)上亮相纵苛，而專業(yè)化的電主軸制造廠尚沒有此種產(chǎn)品出售。有不少人認(rèn)為言津，對在弱磁場運(yùn)行的高轉(zhuǎn)速電主軸攻人，似乎用異步感應(yīng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)更為合適。

目前主要采用PWM變頻調(diào)速技術(shù)來實(shí)現(xiàn)電主軸的高速化鲫础，執(zhí)行此項(xiàng)任務(wù)的既有普通變頻調(diào)速器惕秧，又有矢量控制驅(qū)動(dòng)器。前者為恒轉(zhuǎn)矩驅(qū)動(dòng)嫉卵，輸出功率與轉(zhuǎn)速成正比的炫；后者在低速端（額定轉(zhuǎn)速以下）為恒轉(zhuǎn)矩驅(qū)動(dòng)，在中移卢、高速端為恒功率驅(qū)動(dòng)（圖2）蜕裳。高速加工中心和數(shù)控銑床之電主軸，基本上都采用后者（即矢量控制驅(qū)動(dòng)器）涩凑。矢量控制驅(qū)動(dòng)器又有開環(huán)型和閉環(huán)型之分呈锣，閉環(huán)型在主軸上裝有高性能編碼器作為檢測元件，以實(shí)現(xiàn)位置和速度反饋宜掏，從而有更好的動(dòng)態(tài)性能秒准，還可以實(shí)現(xiàn)主軸的定向準(zhǔn)停和C軸功能。

圖2 矢量控制驅(qū)動(dòng)時(shí)電主軸之轉(zhuǎn)矩——功率特性

高速主軸用的軸承

數(shù)控金切機(jī)床高速主軸的性能惹虏，在相當(dāng)程度上取決于主軸軸承及其潤滑供役。滾動(dòng)軸承由于剛度好泻帮、精度可以制造得較高、承載能力強(qiáng)和結(jié)構(gòu)相對簡單计寇，不僅是一般切削機(jī)床主軸的首選锣杂，也受到高速切削機(jī)床的青睞。從高速性的角度看番宁，滾動(dòng)軸承中角接觸球軸承最好元莫，圓柱滾子軸承次之，圓錐滾子軸承最差蝶押。

角接觸球軸承的球（即滾珠）既公轉(zhuǎn)又自轉(zhuǎn)踱蠢，會(huì)產(chǎn)生離心力Fc和陀螺力矩Mg。隨著主軸轉(zhuǎn)速的增加播聪，離心力Fc和陀螺力矩Mg也會(huì)急劇加大朽基，使軸承產(chǎn)生很大的接觸應(yīng)力，從而導(dǎo)致軸承摩擦加劇离陶、溫升增高、精度下降和壽命縮短衅檀。因此招刨，要提高這種軸承的高速性能，就應(yīng)想方設(shè)法抑制其Fc和Mg的增加倾氮。從角接觸球軸承Fc和Mg的計(jì)算公式得知匣酸，減少球材料的密度、球的直徑和球的接觸角都有利于減少Fc和Mg英甜，所以現(xiàn)在高速主軸多使用接觸角為15°或20°的小球徑軸承卡撤。可是埃灿，球徑不能減小過多企亮，基本上只能是標(biāo)準(zhǔn)系列球徑的70%，以免削弱軸承的剛度绝开，更關(guān)鍵的還是要在球的材料上尋求改進(jìn)讶里。

與GCr15軸承鋼相比，氮化矽（Si3N4）陶瓷密度僅為它的41%剑督，用氮化矽制作的球要輕得多谆精，自然在高速回轉(zhuǎn)時(shí)所產(chǎn)生的離心力和陀螺力矩也要小得多。與此同時(shí)菠食，氮化矽陶瓷的彈性模量和硬度是軸承鋼的1.5倍和2.3倍浮笔，而熱膨脹系數(shù)僅為軸承鋼的25%，這既可提高軸承的剛度和壽命瓣铣，又使軸承的配合間隙在不同溫升條件下變化小答朋，工作可靠济榨，加之陶瓷耐高溫且不與金屬發(fā)生粘咬，顯然用氮化矽陶瓷制作球體更適合進(jìn)行高速回轉(zhuǎn)绿映。實(shí)踐表明擒滑，陶瓷球角接觸球軸承與相應(yīng)的鋼球軸承相比速度能提高25%~35%，不過價(jià)格也要高一些叉弦。

國外將內(nèi)外圈為鋼丐一、滾動(dòng)體為陶瓷的軸承統(tǒng)稱為混合軸承。目前混合軸承又有新發(fā)展：一是陶瓷材料已用于制作圓柱滾子軸承的滾子淹冰，市場上出現(xiàn)了陶瓷圓柱混合軸承库车；二是用不銹鋼（比如FAG公司用氮化不銹鋼Crodinur 30）代替軸承鋼制作軸承的內(nèi)外圈特別是內(nèi)圈，由于不銹鋼的熱膨脹系數(shù)比軸承鋼小20%樱拴，自然在高速回轉(zhuǎn)時(shí)柠衍，因內(nèi)圈熱膨脹所造成的接觸應(yīng)力增大趨勢會(huì)受到抑制。

眾所周知晶乔，dmη值是表達(dá)滾動(dòng)軸承高速性能的速度因子（dm是滾動(dòng)軸承內(nèi)枪岖、外圈的平均直徑，單位mm奖肋；η是軸承的轉(zhuǎn)速仑连，單位r/min）。角接觸球軸承的高速性能不僅與球的接觸角遣拔、直徑和材料相關(guān)瀑尔，而且與軸承的潤滑方式關(guān)系密切。目前滾動(dòng)軸承有脂潤滑嘶刚、油霧潤滑和油氣潤滑三種方式元糯，其中油霧潤滑雖然效果不錯(cuò)，但污染環(huán)境和危害工人健康紧碴，國外已很少采用旷程。

脂潤滑是最簡單和環(huán)保性最好的一種潤滑方式。由于脂在超高速運(yùn)轉(zhuǎn)下容易變質(zhì)膘椿，故其dmη值較低童隆，軸承為鋼球時(shí)僅達(dá)80×10⁴，為陶瓷球時(shí)可達(dá)110×10⁴（FAG公司開發(fā)的新一代低溫軸承其dmη值還可以在此基礎(chǔ)上增加10%左右）◇舷叮現(xiàn)在高速主軸軸承用得最多的是油氣潤滑方式洪灯，它是定時(shí)、定量地供給軸承以油—?dú)饣旌衔锞固担馆S承各部位獲得最佳的微量潤滑并把污染減至很小签钩。采用油氣潤滑的鋼球或陶瓷球角接觸球軸承，其dmη值一般可分別達(dá)到到140×10⁴和210×10⁴坏快，若采用比較特殊的油氣潤滑方式铅檩，陶瓷球角接觸球軸承的dmη值可達(dá)250×10⁴甚至更高一點(diǎn)（圖3為特殊油氣潤滑方式的一種憎夷，在試驗(yàn)室內(nèi)其dmη值已達(dá)280×10⁴）。

圖3 光洋精工F型混合軸承的油氣潤滑示意圖

高速電主軸滾動(dòng)軸承的配置形式有多種昧旨，但比較典型的是前拾给、后軸承呈“O”型布局的兩對角接觸球軸承（見圖1）。由于后軸承也是角接觸球軸承兔沃，一般要設(shè)置滾珠套以便讓后軸承能沿殼體軸向移動(dòng)蒋得，使得主軸受熱后可自由向后方膨脹。一般說來乒疏，角接觸球軸承需要在軸向有預(yù)加負(fù)荷才能正常工作额衙，預(yù)加負(fù)荷愈大，軸承的剛度愈高但溫升也愈大善薪。比較簡單的辦法是氛拜，根據(jù)電主軸的轉(zhuǎn)速范圍和所要承受的負(fù)載，選定一個(gè)最佳的固定預(yù)加負(fù)荷值由瞒；更好的辦法則是預(yù)加負(fù)荷能隨主軸轉(zhuǎn)速改變而調(diào)整子钾，在高轉(zhuǎn)速時(shí)減小預(yù)加負(fù)荷，在低轉(zhuǎn)速時(shí)增加預(yù)加負(fù)荷煮泪。

最近幾年标康，由于陶瓷圓柱混合軸承的面世和油氣潤滑的較普遍應(yīng)用，圓柱滾子軸承的高速性能得到較大改進(jìn)酌非，所以現(xiàn)在已有相當(dāng)數(shù)量的高速加工中心，其電主軸的后軸承采用了允許內(nèi)吸自、外圈相對移動(dòng)量較大并能承受更大徑向負(fù)荷的圓柱滾子軸承（圖4）叭静。這樣就可在提高剛度的條件下，用比較簡單的結(jié)構(gòu)達(dá)到主軸可自由向后膨脹的目的窥扭，瑞士Step-Tec公司生產(chǎn)的高速電主軸给庶，其后軸承就是采用陶瓷圓柱混合軸承。

高速電主軸除普遍采用滾動(dòng)軸承外逼肯，還有其他幾種軸承可供考慮：


靜壓軸承耸黑。空氣靜壓軸承由于剛度特別是承載能力很差篮幢，盡管回轉(zhuǎn)精度很高和摩擦損失較小大刊，也只能在超精密高速銑削等切削負(fù)荷很小的埸合使用。油靜壓軸承在高速回轉(zhuǎn)時(shí)三椿，油囊內(nèi)產(chǎn)生紊流缺菌，液體摩擦力也隨轉(zhuǎn)速增高而增大，會(huì)造成大的功率損失和引起嚴(yán)重的發(fā)熱搜锰，故高速回轉(zhuǎn)的切削機(jī)床仍很少采用（IBAG公司已有一種最高轉(zhuǎn)速為32000r/min油靜壓軸承電主軸供應(yīng)）伴郁。此外耿战，F(xiàn)ISCHER公司正研制一種以水為介質(zhì)，名為Hrdro-F的靜壓軸承電主軸焊傅，最高轉(zhuǎn)速36000r/min（功率67KW）剂陡。


動(dòng)、靜壓軸承狐胎。它用流體動(dòng)力與流體靜力相結(jié)合的方法使主軸在油膜支撐中回轉(zhuǎn)鸭栖，兼有動(dòng)壓軸承和靜壓軸承的優(yōu)點(diǎn)，剛度和精度高电味，阻尼大气穴，壽命長，已用于Ingersoll主軸最高轉(zhuǎn)速為20000r/min的臥式加工中心和某些高速磨床上晌箍。然而肉敏，此種軸承在主軸軸頸表面線速度超過50m/s時(shí)，油流也會(huì)由層流變?yōu)槲闪鹘颂瘢瑯訒?huì)出現(xiàn)發(fā)熱嚴(yán)重和功率損失的問題索击，其進(jìn)一步高速化仍是一個(gè)正在研究的課題，并一直受到業(yè)界人士的重視铡暂。


磁浮軸承邢侵。它是利用電磁力將主軸懸浮在空氣中的一種高性能軸承，而且在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中用靈敏的傳感器不斷檢測主軸位置倡油，并反饋給控制器實(shí)時(shí)調(diào)整電磁力版鳞，使與轉(zhuǎn)子（軸承轉(zhuǎn)子和電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子）結(jié)合在一起的主軸始終保持在正確位置上。由于采用電子反饋系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)栓栋，其剛度和阻尼可控程腹，主軸能自動(dòng)動(dòng)平衡，其回轉(zhuǎn)精度可高達(dá)0.1μm儒拂。磁浮軸承無機(jī)械接觸寸潦，壽命很長，它的高速性能僅受轉(zhuǎn)子矽鋼片離心力的制約社痛，轉(zhuǎn)子最高線速度可達(dá)200m/s见转。顯而易見，磁浮軸承很適合高速高精度切削機(jī)床使用蒜哀，但由于控制復(fù)雜斩箫，成本很高，目前實(shí)際在機(jī)床上使用的還不多凡怎。德國GMN公司和瑞士IBAG公司已有成熟的磁浮軸承電主軸出售（IBAG生產(chǎn)最高轉(zhuǎn)速為70000r/min和40000r/min的兩種型號）校焦。

高速主軸的動(dòng)平衡和HSK刀柄

離心力與主軸轉(zhuǎn)速的平方成正比，主軸高速回轉(zhuǎn)時(shí)，微小的不平衡量也會(huì)引起巨大的離心力寨典，造成機(jī)床振動(dòng)進(jìn)而影響加工質(zhì)量氛雪，故此，動(dòng)平衡是高速主軸系統(tǒng)需要認(rèn)真解決的問題耸成。專業(yè)電主軸廠生產(chǎn)的電主軸都經(jīng)過嚴(yán)格的動(dòng)平衡灶昏，一般都執(zhí)行ISO標(biāo)準(zhǔn)G0.4級（G=eω，e為質(zhì)量中心與回轉(zhuǎn)中心之間的位移台泥，即偏心量言雀，ω為角速度），即在最高轉(zhuǎn)速時(shí)殘馀動(dòng)不平衡引起的振動(dòng)速度最大不得超過0.4mm/s必胜。廣義的主軸系統(tǒng)還包含刀具刚哼，加工過程中每更換一把刀具，其動(dòng)不平衡量就會(huì)發(fā)生變化誓梦。為此丹残，F(xiàn)ISCHER公司提供一種在線自動(dòng)平衡裝置，它能自動(dòng)測出主軸系統(tǒng)的不平衡量夯饲，并自動(dòng)使位于電主軸前端的兩個(gè)平衡圓盤相對轉(zhuǎn)動(dòng)到一個(gè)動(dòng)不平衡量最小的位置搬体。

北京機(jī)床研究所μ1000系列精密立式加工中心，在利用FANUC主軸電動(dòng)機(jī)的基礎(chǔ)上撑雨，自行制造了最高轉(zhuǎn)速為15000r/min的電主軸垮川。該電主軸在制造過程中經(jīng)過兩次精確的動(dòng)平衡，第一次是在轉(zhuǎn)子熱裝后戴卜，第二次是所有回轉(zhuǎn)零件裝配好且?guī)缀尉葯z驗(yàn)完畢后逾条。同時(shí)，還在電主軸前后位置設(shè)有平衡環(huán)以備在線動(dòng)平衡用投剥。

主軸與刀具的連接關(guān)系到加工質(zhì)量膳帕，現(xiàn)在幾乎所有的專業(yè)電主軸廠均可按用戶要求提供各種標(biāo)準(zhǔn)和非標(biāo)準(zhǔn)的刀具接口，當(dāng)然不同的刀具接口對應(yīng)于不同的刀柄薇缅。傳統(tǒng)的7:24實(shí)心刀柄，與主軸孔僅靠錐面定位攒磨，當(dāng)主軸高速旋轉(zhuǎn)時(shí)泳桦，主軸錐孔會(huì)因離心力的作用而“脹大”，但實(shí)心錐柄不能隨之“脹大”娩缰，主軸孔便發(fā)生“張口”使刀具在其中搖擺灸撰，從而產(chǎn)生軸向定位誤差并影響主軸系統(tǒng)的動(dòng)平衡。故近10幾年來另一種高速性能好的HSK刀柄迅速興起拼坎，為愈來愈多的高速加工機(jī)床所采用浮毯，2001年已被列為國際標(biāo)準(zhǔn)ISO12164-1:2001。

HSK刀柄是采用錐面和端面雙定位的空心錐柄泰鸡，其錐度為1:10且錐體比較短债蓝，在拉桿軸向拉力的作用下躯饿，刀柄的薄壁錐體會(huì)產(chǎn)生一定的彈性變形，使刀柄的短錐和端面與主軸的錐孔和端面緊密貼會(huì)缚宜。圖5就是HSK刀柄與主軸的連接情況示意：圖的上半部分為刀柄拉緊前的狀態(tài)犯弯，刀柄端面與主軸端面之間存在空隙h；圖的下半部分為拉緊后的狀態(tài)型圈，由于刀柄薄壁錐體的彈性變形消除了間隙h意澡。在高速旋轉(zhuǎn)時(shí)，因?yàn)榈侗谋”阱F體也會(huì)隨主軸錐孔的“脹大”而“脹大”喜拥，故中間不會(huì)產(chǎn)生間隙蒜丙，兩者的端面也不會(huì)分離，所以HSK刀柄在高速加工過程中與主軸有良好的連接剛度抹欢，自然刀具能一直保持高的定位精度溯童，而且HSK刀柄較短、較輕奉堵，有利于提高加工中心的換刀速度吹似。

圖5 HSK刀柄與高速機(jī)床主軸連接情況示意圖

HSK系列刀柄有A、B抚垃、C喷楣、D、E鹤树、F等類型铣焊，用得最多的是A型和E型。HSK—A型刀柄有鍵槽罕伯，適合切削負(fù)荷較大時(shí)采用曲伊；HSK—E型沒有傳動(dòng)鍵，僅靠錐面之間的摩擦力來傳遞扭矩追他，適合切削負(fù)荷小時(shí)使用坟募。

結(jié)語

盡管機(jī)床的切削速度還存在不小發(fā)展空間，但近三年世界高速加工機(jī)床主軸的最高轉(zhuǎn)速邑狸，似乎已進(jìn)入一個(gè)相對平穩(wěn)的發(fā)展階段懈糯。以高速加工中心為例，目前其主軸最高轉(zhuǎn)速除個(gè)別產(chǎn)品外基本上是：小型20000~60000r/min单雾、中型10000~30000r/min赚哗、大（重）型8000~24000r/min。從EMO2003得到的信息乐慌，其加工中心展品的最高轉(zhuǎn)數(shù)絕大多數(shù)為10000~30000r/min妈唯，最高的為60000r/min。

現(xiàn)在，高速切削機(jī)床的主軸系統(tǒng)主要采用電主軸單元燃悍，而電主軸的軸承又基本為滾動(dòng)軸承几垃，其dmη值一般都不超過250×104。從目前的研究開發(fā)情況來看笋途，在不久的將來有可能達(dá)到300×104甚至更高一點(diǎn)在缆，也就是說滾動(dòng)軸承內(nèi)徑為Φ50~55mm的電主軸，其最高轉(zhuǎn)速有望達(dá)到50000r/min左右隅凡。更高的速度需求則寄希望于磁浮軸承茫失，磁浮軸承推廣應(yīng)用的關(guān)鍵是要降低成本，同時(shí)也要考慮發(fā)熱和漏磁方面的問題绵捡。此外真王，與電主軸相關(guān)的課題，比如集成傳感監(jiān)控安揣、小型高出力主軸電機(jī)街立、輕量化主軸等，都正在深入研討中埠通。

現(xiàn)時(shí)赎离，國內(nèi)生產(chǎn)電主軸的廠家很少，國產(chǎn)電主軸尚未能充分滿足市場需求（在CIMT2003展會(huì)上端辱，國產(chǎn)數(shù)控機(jī)床配裝的電主軸只有23.8%是國內(nèi)產(chǎn)品）梁剔。不過，在這一領(lǐng)域舞蔽，中國也已具有一定的基礎(chǔ)和能力荣病，在當(dāng)前國家明確支持國產(chǎn)數(shù)控機(jī)床功能部件發(fā)展的政策環(huán)境下，我們更應(yīng)抓住機(jī)遇渗柿，加快國產(chǎn)高速電主軸的發(fā)展个盆。

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