在幾乎所有的現(xiàn)代化批量生產(chǎn)過程中,產(chǎn)品包裝盒上所印文字,符號(hào),產(chǎn)品上的標(biāo)簽等要印刷精美,無缺陷和錯(cuò)誤。但實(shí)際生產(chǎn)中會(huì)出現(xiàn)一些問題,如部分字符漏印,部分字符不完整,不同字符間混亂,如5和6,6和9就容易印混。字符位置不對,字符的字體不對或不一致等闯传。要解決上面的問題就必須選一優(yōu)秀的圖象處理系統(tǒng),對這些文字和符號(hào)進(jìn)行100%的可靠的檢驗(yàn),才能保證100%的合格率,達(dá)到真正的“零缺陷”。被檢驗(yàn)識(shí)別的文字和符號(hào)可以由下面的方式產(chǎn)生:印刷,噴碼,熱轉(zhuǎn)印和激光雕刻等卤妒。這更增加了檢驗(yàn)識(shí)別的難度甥绿。

被檢驗(yàn)的東西可以在傳送帶上單排排放,也可以是如圖1所示的并列排放。機(jī)器人首先停止傳送帶,并把檢測頭移動(dòng)到第一個(gè)產(chǎn)品上方,識(shí)別系統(tǒng)開始自動(dòng)檢測識(shí)別第一個(gè)產(chǎn)品则披。機(jī)器人再把檢測頭移動(dòng)到第二個(gè)產(chǎn)品上方,接著識(shí)別系統(tǒng)開始自動(dòng)檢測第二個(gè)產(chǎn)品,如此依次識(shí)別完該排最后一個(gè)產(chǎn)品共缕。再起動(dòng)傳送帶把第二排產(chǎn)品移到檢測系統(tǒng)正下方,并開始該行產(chǎn)品的自動(dòng)檢驗(yàn)識(shí)別。

在圖2中被檢驗(yàn)的文字是在透明的塑料上士复。機(jī)器人首先停止傳送帶,并勻速移動(dòng)檢測頭,識(shí)別系統(tǒng)在幾個(gè)特定的位置自動(dòng)檢測識(shí)別所印文字和符號(hào)图谷。塑料再起動(dòng)一定長度,機(jī)器人反向運(yùn)動(dòng),檢測系統(tǒng)開始該行產(chǎn)品的自動(dòng)檢驗(yàn)識(shí)別。

系統(tǒng)組成

這里的任務(wù)是圖2產(chǎn)品的檢驗(yàn)阱洪。該機(jī)器人是德國百格拉公司單軸機(jī)器人,由于負(fù)載小及移動(dòng)速度不高,所用型號(hào)為LM-P404R-AT5便贵。有效行程按任務(wù)要求選為1500毫米。驅(qū)動(dòng)電機(jī)是百格拉公司的步進(jìn)電機(jī)VRDM3910LWB弱豹。機(jī)器人控制系統(tǒng)選用百格拉公司的專用工控機(jī)TLCC遂辐。TLCC通過CAN總線控制TLC611步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。圖像處理系統(tǒng)選用德國VisionExpertsGmbH公司的檢測系統(tǒng)VE4000OCV/2孕称。圖2是該系統(tǒng)在實(shí)際使用中的照片式涝。下面較詳細(xì)介紹直角坐標(biāo)機(jī)器人和檢測系統(tǒng)。

直角坐標(biāo)機(jī)器人介紹

德國百格拉公司是世界上最著名的機(jī)器人供應(yīng)商之一,生產(chǎn)多種規(guī)格的直線運(yùn)動(dòng)單元/導(dǎo)軌酝遇、步進(jìn)電機(jī)图汪、交流伺服電機(jī)杏蟋、直線電機(jī)和多軸數(shù)控系統(tǒng)。以此為基礎(chǔ),在短時(shí)間內(nèi)可提供各種規(guī)格的線性導(dǎo)軌讳汇、二維震崎、三維標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人及用戶專用機(jī)器人和生產(chǎn)線。這些機(jī)器人可以裝備焊槍枪第、通用手爪或?qū)Ｓ霉ぞ?完成焊接汉锡、搬運(yùn)、上下料兜蠕、包裝扰肌、碼垛、拆垛熊杨、檢測曙旭、探傷、分類晶府、裝配桂躏、貼標(biāo)、噴碼川陆、打碼剂习、(軟仿型)噴涂等一系列工作。由于百格拉的導(dǎo)軌较沪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)鳞绕、減速機(jī)和控制系統(tǒng)等所有部件全部自己生產(chǎn),使得機(jī)器人整體性能更加優(yōu)異。十多年來,出廠的機(jī)器人和生產(chǎn)線全部在正常工作购对。深受包裝機(jī)械猾昆、印刷機(jī)械、機(jī)械電子协包、汽車帅珍、食品、藥品和化妝品生產(chǎn)等行業(yè)的新老用戶厚愛幔憋。

百格拉公司的120多名專家及工程技術(shù)人員成功開發(fā)生產(chǎn)了各種規(guī)格的線性導(dǎo)軌,并在此基礎(chǔ)上與用戶密切合作開發(fā)通用及專用機(jī)器人,已為許多廠家提供了數(shù)千臺(tái)各種專用機(jī)器人及生產(chǎn)線司报。其中一個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域是檢測產(chǎn)品標(biāo)簽等的質(zhì)量缺欠。

在直角坐標(biāo)機(jī)器人中各個(gè)軸主要是做直線運(yùn)動(dòng),而且運(yùn)動(dòng)方向通常是相互垂直的,所以叫直角坐標(biāo)機(jī)器人全乙。直角坐標(biāo)機(jī)器人可分為一維到多維很多種,每一維是一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸,由一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)單元組成偎洋。一臺(tái)噴涂用三維直角坐標(biāo)機(jī)器人由三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)單元組成,而一臺(tái)碼垛機(jī)器人根據(jù)應(yīng)用要求通常由幾個(gè)一維,二維和三維直角坐標(biāo)機(jī)器人組合而成。百格拉公司直角坐標(biāo)機(jī)器人的主要技術(shù)數(shù)據(jù)是運(yùn)動(dòng)行程0到18米侄伟；負(fù)載1~180公斤睁奶；重復(fù)定位精度0.05mm；每個(gè)軸運(yùn)動(dòng)速度最高可達(dá)5米/秒撇委。

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