1.系統(tǒng)要求
    1)設(shè)計一檢測系統(tǒng)宋旭，它能控制檢測頭沿著物體表面0.5mm的距離運動袁朗，并且在運動同時時刻保證檢測頭垂直于物體表面。
    2)系統(tǒng)可控制兩個直線軸（X  Z1）和一個回轉(zhuǎn)軸（B）肉敏，其中兩個直線軸（X  Z1）和回轉(zhuǎn)軸（B）可以聯(lián)動慰乾，回轉(zhuǎn)軸（B）的方向保持與X Z1運行軌跡的法線保持一致。為了增加檢測速度嗦忍，再增加一Z2軸檢測工件的直線部分。
    3)可通過手動词俏、自動方式對4個軸進行控制阿绣。
    4)提供10個零件的運行軌跡，各零件的工作起始點可以通過手動方式確定标腮。
    5)可通過觸摸屏進行手動操作郁邪。

2.硬件構(gòu)成
    檢測頭是針形結(jié)構(gòu)。旋轉(zhuǎn)軸通過減速器控制檢測頭旋轉(zhuǎn)祈很。二維十字平臺控制旋轉(zhuǎn)軸的平面運動昧识。被檢測物體固定以后，運動控制器要根據(jù)其外形控制檢測頭沿物體表面運動盗扒。
主要硬件構(gòu)成：
    1)二維十字平臺(Z1 Z2)跪楞，單維平臺(Z2)
    2)行星減速器，用在旋轉(zhuǎn)軸
    3)MOTEC伺服電機4套
    4)Trio MC206運動控制卡
    5)斯美特觸摸屏
    6)行程開關(guān)等 
   

  
    一共有十種工件侣灶，每一種工件的尺寸都是預(yù)先知道的甸祭。而且可以看出工件外形都是由直線和圓弧組成缕碎。所以檢測頭沒走一個線段都要經(jīng)過兩個步驟，第一步走到線段的起始點池户，并調(diào)整檢測頭垂直于起始點的切線方向咏雌；第二步，分兩種情況：1校焦，如果線段是直線赊抖，則直接控制二維十字平臺走直線插補，旋轉(zhuǎn)軸沒有運動寨典；2.如果是圓弧氛雪，需要走3軸插補，控制十字平臺逆時針走大圓弧凝赛，同時旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)一定的角度挫勿，保證檢測頭垂直于曲面。
    特殊處理：個線段之間如出現(xiàn)奇點庭授，由于法線方向跳變琴哗，需要調(diào)整檢測頭，才能繼續(xù)檢測粉只。
    觸摸屏通過MODBUS總線和MC206通訊吟叙，Trio MC206x 運動控制器內(nèi)置實時多任務(wù)嵌入式操作系統(tǒng)，使206可以同時運行多個程序暇鸦，等級高的程序優(yōu)先執(zhí)行揍丘。MC206x用一個進程做鍵盤響應(yīng)和參數(shù)修改，這樣觸摸屏就可以控制MC206x了牺胎。
    檢測過程中不能被其他事件打斷楞庸，所以檢測運動控制部分單獨用一個高級進程來執(zhí)行。
    檢測過程中MC206x的輸入口用來接收結(jié)果信號暂一，合格與否用輸出口控制指示燈點亮晾胡，同時做好工件統(tǒng)計，顯示在觸摸屏上拐云。

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