【編者按】新型數(shù)控銑床，針對該型銑床的特點，給出了刀具相對于銑床基座坐標(biāo)系中的位姿標(biāo)定算法痢玖，該算法對銑床加工精度的提高起著非常重要的作用。

　　目前粟辛，該算法運用 6-HITPKM型數(shù)控銑床的參數(shù)標(biāo)定模塊中氨案，實際加工表明該算法有效，對促進并聯(lián)機床的商品化和實用化起到了很大的作用十碗。 （參閱數(shù)控銑床刀具磨損的檢測）

　　刀具水平位置參數(shù)（2個）和工作臺厚度參數(shù)（1個）標(biāo)定工件安裝在工作臺后鸥司，需要確定工件在上平臺坐標(biāo)系中的位置，這就需要知道工作臺的厚度參數(shù)汉惫。若該參數(shù)不精確培愁，將會導(dǎo)致加工點的坐標(biāo)整體上下平移。另外缓窜，在標(biāo)定厚度參數(shù)的同時定续，可以利用函數(shù)關(guān)系把刀具在基座坐標(biāo)系中的位置參數(shù)確定出來，為了標(biāo)定計算時方便禾锤，在6-TPS型銑床的上平臺加工一個工藝孔私股。

　　刀具水平位置標(biāo)定通過手輪模塊控制測頭在工藝孔內(nèi)腔內(nèi)依次相對平動3個位置，使測頭與工藝孔內(nèi)壁接觸恩掷，觸發(fā)手輪模塊計算出當(dāng)前上平臺坐標(biāo)系原點在基座坐標(biāo)系中XBYB平面上的位置A′1倡鲸，A′2，A′3.由于在工藝孔內(nèi)壁上采點黄娘，故測頭中心點到工藝孔中心的距離恒定為d=R-r峭状，r和R依次為測頭和工藝孔的半徑。存在一個誤差矢量Δc.故測頭中心點（也是刀頭點）在基座坐標(biāo)系中XBYB平面上的位置矢量：c=c′+ΔcΔc是工藝孔圓心與上平臺坐標(biāo)系原點的水平距離逼争，也是實際刀頭點與名義刀頭點的距離优床，該距離對三維平動加工不存在誤差，但當(dāng)工作臺帶姿態(tài)加工時誓焦，將產(chǎn)生誤差胆敞。因此需要對此參數(shù)進行標(biāo)定。

　　標(biāo)定過程虛線測頭是名義測頭位置怕猖，以虛線測頭的軸線在基座坐標(biāo)系中的投影點為圓心酝梧，半徑RM的圓周是上平臺坐標(biāo)系原點的運動軌跡的投影圓；（PMx簇寻，PMy）為上平臺坐標(biāo)系原點在投影圓上的坐標(biāo)掸阶；d為實際測頭與上平臺坐標(biāo)系原點的水平距離；H為上平臺的厚度h與測頭半徑r的和帘既；Δz為上平臺水平觸發(fā)測頭和帶姿態(tài)觸發(fā)測頭的高度差爬喝；Δzd為由距離d產(chǎn)生的高度差；α和β為上平臺的傾斜方向角和傾斜角顷敞；β′為工作臺面沿（PMx程鸵，PMy）到（cx，cy）方向上的傾斜角蒜吱。

　　控制上平臺離開測頭频僵，注意保證上平臺坐標(biāo)系原點在投影圓上運動，在特定的某一位置（由角度θ確定）處诚凰，使上平臺帶姿態(tài)運動嫌术，其傾斜角度為β，上平臺的下降量Δz與角度θ之間的關(guān)系（“+”型線）是實際測頭與名義測頭間距為0時牌借，上平臺的下降量度气；（“O”型線）是兩者間距不為0時割按，上平臺的下降量；同時可以發(fā)現(xiàn)磷籍，若RM取合適的參數(shù)适荣，上平臺下降量呈近似余弦函數(shù)分布，下降量存在最大值Δzmax和最小值Δzmin刀具更換后院领，需要對刀具的高度重新進行確定：如更換后的刀具長度為L′c弛矛，設(shè)新的刀頭點的高度為H′c，有：H′c=Hc-（L′c-Lc）利用上式即可方便快速地確定新?lián)Q刀具的刀頭點高度比然，不用每次換刀都要重新測量丈氓。　　

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