【編者按】工業(yè)機(jī)器人正大踏步走進(jìn)機(jī)床領(lǐng)域，并與機(jī)床結(jié)合在一起，為用戶提供各種個(gè)性化的智能制造裝備嘁圈。目前國內(nèi)企業(yè)在機(jī)床上應(yīng)用機(jī)器人還處于起步階段，許多理論和實(shí)踐問題還沒有充分認(rèn)識(shí)與解決蟀淮。

工業(yè)機(jī)器人正大踏步走進(jìn)機(jī)床領(lǐng)域最住，并與機(jī)床結(jié)合在一起，為用戶提供各種個(gè)性化的智能制造裝備怠惶。目前國內(nèi)企業(yè)在機(jī)床上應(yīng)用機(jī)器人還處于起步階段涨缚，許多理論和實(shí)踐問題還沒有充分認(rèn)識(shí)與解決。

一策治、機(jī)器人與機(jī)床集成應(yīng)用的快速發(fā)展

權(quán)威的專業(yè)展覽會(huì)是反映一個(gè)行業(yè)總體情況和技術(shù)趨勢的最佳窗口脓魏。我們不妨從近三年來幾個(gè)國內(nèi)外知名機(jī)床展覽會(huì)，看一下機(jī)器人與機(jī)床集成應(yīng)用的發(fā)展情況肄埠。

（1）CCMT2014展覽會(huì)的情況

該展會(huì)全稱是中國數(shù)控機(jī)床展覽會(huì)妄舅，由中國機(jī)床工具工業(yè)協(xié)會(huì)于2014年2月24～28日在上海新國際博覽中心舉辦。展會(huì)上共展出64臺(tái)6關(guān)節(jié)機(jī)器人與機(jī)床集成應(yīng)用的案例搓胯，比上屆展會(huì)（CCMT2012）的31臺(tái)增加1倍之多和绳，足以說明當(dāng)前機(jī)器人與機(jī)床集成應(yīng)用的熱度。

在這次展會(huì)上臂沽，首次出現(xiàn)了機(jī)器人制造商挺教、機(jī)器人集成商和機(jī)器人應(yīng)用企業(yè)齊聚的場面。展出自行制造機(jī)器人的機(jī)床企業(yè)橡戈，也由上屆3家增至7家阎肌，分別是：廣州數(shù)控、南京埃斯頓掷雪、大連機(jī)床将遮、華中數(shù)控、大連光洋肌坑、北村機(jī)床近弟、成都廣泰等，其中有4家原來的主營業(yè)務(wù)是數(shù)控系統(tǒng)牡整。

展會(huì)上引人注目的還有秦川機(jī)床集團(tuán)展出自行開發(fā)研制的機(jī)器人專用RV減速器藐吮，以及大連光洋展出了具備刀庫和電主軸的銑削機(jī)器人，這使機(jī)器人本身演變成了一臺(tái)加工中心逃贝。

（2）EMO2013歐洲機(jī)床展覽會(huì)的情況

該展會(huì)由歐洲機(jī)床工業(yè)合作委員會(huì)于2013年9月16～21日在德國漢諾威舉辦谣辞，其眾多工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床集成應(yīng)用案例成為展會(huì)一大亮點(diǎn)。特別是KUKA公司與SIEMENS公司聯(lián)合舉行新聞發(fā)布會(huì)沐扳，宣布雙方將展開全面業(yè)務(wù)合作泥从，共同推進(jìn)“工業(yè)4.0”的智能自動(dòng)化解決方案句占，成為展會(huì)的一個(gè)重要事件。在CCMT2014展會(huì)上躯嫉，這兩家就已經(jīng)進(jìn)行了機(jī)器人與機(jī)床集成應(yīng)用的聯(lián)合展示纱烘。

在展會(huì)上，機(jī)器人與機(jī)床集成應(yīng)用的展示比比皆是祈餐。例如擂啥，德馬吉森精機(jī)(DMGMORI)公司展出了工業(yè)機(jī)器人上下料等多種自動(dòng)化加工解決方案。SPINNER公司展出的6臺(tái)數(shù)控車床展品萤翔，都有機(jī)器人上下料俺乓。馬扎克(MAZAK)、大隈(OKUMA)讼谅、EMAG檀丝、大連機(jī)床集團(tuán)等公司也展出了機(jī)器人與機(jī)床集成應(yīng)用的展品。

（3）IMTS2012展覽會(huì)的情況

該展會(huì)由美國機(jī)械制造技術(shù)協(xié)會(huì)于2012年9月10～15日在美國芝加哥舉辦挟晒。在該展會(huì)上残神，工業(yè)機(jī)器人的參展陣容空前壯觀，全球四大機(jī)器人制造商庫卡(KUKA)寸快、ABB新浦、安川（YASKAWA）、發(fā)那科(FANUC)均高調(diào)亮相指佳，展出了數(shù)量眾多漓琢，規(guī)格称几、用途各異的機(jī)器人展品捏梯。其中，發(fā)那科公司不僅展出了焊接機(jī)器人疫稿、搬運(yùn)重量達(dá)1350kg的搬運(yùn)機(jī)器人培他，還在現(xiàn)場演示4臺(tái)鉆削中心和兩臺(tái)機(jī)器人組成的柔性制造單元；庫卡公司則在展臺(tái)的中心位置展示了一臺(tái)切削機(jī)器人遗座。其他參展機(jī)器人廠家更是不勝枚舉舀凛。

國際知名的機(jī)床制造商德馬吉森精機(jī)、牧野(MAKINO)途蒋、馬扎克猛遍、大隈、斯來福臨号坡、大連機(jī)床等許多機(jī)床制造商也紛紛展示數(shù)控機(jī)床與工業(yè)機(jī)器人組成的柔性單元懊烤，海克斯康（Hexagon）展示了機(jī)器人在測量方面的應(yīng)用宽堆，WeldonSolution公司展示了機(jī)器人在分揀方面的應(yīng)用腌紧。

從以上3個(gè)知名機(jī)床展茸习，我們可以清楚地看到工業(yè)機(jī)器人正大踏步走進(jìn)機(jī)床領(lǐng)域，并與機(jī)床結(jié)合在一起壁肋，為用戶提供各種個(gè)性化的智能制造裝備号胚。

形成這種快速發(fā)展趨勢的原因，固然與我國工業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)帶來的引領(lǐng)和催化作用逊汤、我國人力成本的快速提高崎亚、工業(yè)機(jī)器人價(jià)格降低與性能提高這些普遍因素有很大關(guān)系，同時(shí)也有機(jī)床領(lǐng)域的特殊原因啥榜，一是當(dāng)前隨著機(jī)床數(shù)控技術(shù)的不斷完善阶糖，各種自動(dòng)檢測、動(dòng)態(tài)補(bǔ)償技術(shù)的成熟庵锰，機(jī)床技術(shù)的發(fā)展已經(jīng)進(jìn)入智能化新階段秃练，機(jī)器人的加入只是起到了一種推波助瀾的作用；二是機(jī)器人與機(jī)床的集成應(yīng)用還具有一些特殊優(yōu)勢陪孩，例如雁痪，機(jī)床密度加大，廠房利用率提高盅妹；輔助時(shí)間縮短猴襟，提高機(jī)床工作效率；操作精確性和可重復(fù)性比自然人高;工傷的可能性大為減少羔俭；可長時(shí)間連續(xù)工作曼庆，而沒有情緒問題和情感需求，等等阁吝。

二砚婆、機(jī)器人與機(jī)床集成應(yīng)用的主要形式

在焊接、搬運(yùn)突勇、碼垛装盯、裝配等大多數(shù)應(yīng)用領(lǐng)域里，工業(yè)機(jī)器人是作為主機(jī)使用的甲馋。與此不同埂奈，與機(jī)床配套的機(jī)器人一般是作為輔機(jī)來發(fā)揮作用的。當(dāng)前具體的應(yīng)用形式主要有：

（1）單機(jī)上下料

單機(jī)上下料是機(jī)器人在機(jī)床上最典型和最成熟的應(yīng)用定躏。它比人工上下料更準(zhǔn)確账磺、迅速、安全痊远。對(duì)生產(chǎn)批量大垮抗、加工時(shí)間短的中小零件加工，或需吊裝的笨重工件而言，機(jī)器人上下料的優(yōu)勢特別明顯借宵。

機(jī)器人與機(jī)床的結(jié)構(gòu)關(guān)系分為機(jī)器人安裝于機(jī)床外部和與機(jī)床構(gòu)成一體兩種形式茧淮。安裝于機(jī)床外部的機(jī)器人，又分為固定式策谅、移動(dòng)式和椼架式等類型着阿。

（2）機(jī)器人與機(jī)床組成柔性生產(chǎn)線

由機(jī)器人承擔(dān)工件的工序轉(zhuǎn)換工作，與若干臺(tái)機(jī)床組成柔性生產(chǎn)線崔深，是一種比單機(jī)上下料更為復(fù)雜也更有價(jià)值的一種應(yīng)用茁帚。在當(dāng)前工業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)過程中，市場需求越來越旺盛泳信。

在這種應(yīng)用場合下娶痕，機(jī)床布局取決于工藝路線和現(xiàn)場條件等因素。常見的有L型筝仓、U型和直線型数截、對(duì)面布置等形式，其中三臺(tái)數(shù)控機(jī)床構(gòu)成U型的布局趾双，由一臺(tái)機(jī)器人在場地中間進(jìn)行工件轉(zhuǎn)換俗退，這種布局十分緊湊。

（3）與機(jī)床共同完成加工工藝過程

機(jī)器人夾持工件在沖剪甜殖、折彎機(jī)上實(shí)現(xiàn)加工操作满葛，不僅是簡單的上下料，而是替代了所有原來的人工作業(yè)罢屈。這比人工操作現(xiàn)加準(zhǔn)確和快速嘀韧，從而提高了產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率。尤其是徹底解決了沖壓類機(jī)床的工傷隱患缠捌。

（4）獨(dú)立完成加工工序

給機(jī)器人裝上專用手爪锄贷，機(jī)器人可以完成切割、打磨鄙币、拋光肃叶、清洗等工藝過程蹂随。甚至于可以讓機(jī)器人直接夾持切削工具十嘿，對(duì)工件進(jìn)行打孔、攻絲岳锁、鉚接绩衷，也可以進(jìn)行切削加工。在這種情形下激率，機(jī)器人本身就是一臺(tái)機(jī)床咳燕。

具備視覺、觸覺的機(jī)器人可以用于組裝、零件分選等復(fù)雜工序征拆，即使是上下料父系，也可以不用帶有定位裝置的專用工位器具。

給機(jī)器人裝備特殊手爪虫棕，可用于高溫環(huán)境下作業(yè)的鑄造椒蜜、鍛造機(jī)械，完成取鐵水车榆、澆注厌留、上下熱毛坯、更換熱態(tài)的模具等人工難以直接完成的工作耙钉。

工業(yè)機(jī)器人是一種高柔性的通用自動(dòng)化裝置囊像，它的應(yīng)用場合和功能具有無限的拓展空間。在與機(jī)床的集成應(yīng)用中卡竣，工業(yè)機(jī)器人的具體應(yīng)用形式也在不斷發(fā)掘和創(chuàng)新當(dāng)中（擴(kuò)展閱讀：工業(yè)機(jī)器人最新技術(shù)與應(yīng)用專題）禾门。

三、國內(nèi)機(jī)床企業(yè)研制與應(yīng)用機(jī)器人的情況

由于工業(yè)機(jī)器人在原理和結(jié)構(gòu)上與數(shù)控機(jī)床有很多相似之處蝴韭，都是由數(shù)控系統(tǒng)控制帘撰、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)精確位置移動(dòng)的自動(dòng)裝置万皿，因此機(jī)床制造企業(yè)在工業(yè)機(jī)器人的研制上具有相當(dāng)?shù)膬?yōu)勢摧找。因此，國內(nèi)外有不少機(jī)器人制造企業(yè)都有機(jī)床制造的根底牢硅。

國內(nèi)也有一些目光敏銳的機(jī)床企業(yè)蹬耘，察覺到即將到來的巨大商機(jī)，從幾年前就介入了工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)制造减余。目前國內(nèi)開展機(jī)器人研制的機(jī)床企業(yè)主要有兩類综苔，一類是數(shù)控系統(tǒng)廠商，如廣數(shù)位岔、華中數(shù)控如筛、南京埃斯頓、大連光洋抒抬、成都廣泰杨刨；另一類是產(chǎn)品門類比較齊全，在承接成套項(xiàng)目上具有優(yōu)勢的主機(jī)廠擦剑，如大連機(jī)床吊冬、沈陽機(jī)床、西安北村等婉涌。此外量伏，以精密齒輪制造見長的秦川機(jī)床集團(tuán)兴氧，經(jīng)過多年刻苦攻關(guān)，成功研制出了機(jī)器人專用的RV減速器畴贵，并已開始走向產(chǎn)業(yè)化厦冤。

這些企業(yè)中，廣州數(shù)控和南京埃斯頓已經(jīng)進(jìn)入國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的主要生產(chǎn)廠家行列幅秉，具有相當(dāng)?shù)闹群陀绊懥α倬薄V州數(shù)控起步研制工業(yè)機(jī)器人已有六、七年時(shí)間钾趁，現(xiàn)在已經(jīng)具有1000臺(tái)的生產(chǎn)能力蚂青，在機(jī)床應(yīng)用方面也積累了很多成功案例。南京埃斯頓則更側(cè)重于機(jī)器人在成形機(jī)床上的應(yīng)用斑泳。

四孝承、目前需關(guān)注和解決的一些問題

目前國內(nèi)企業(yè)在機(jī)床上應(yīng)用機(jī)器人還處于起步階段，許多理論和實(shí)踐問題還沒有充分認(rèn)識(shí)與解決末捣。例如最多見的應(yīng)用形式還是將機(jī)床和機(jī)器人簡單地組合在一起侠姑，各自使用一套控制系統(tǒng)。要充分發(fā)揮機(jī)器人與機(jī)床集成應(yīng)用的優(yōu)勢箩做，還需做出不懈努力莽红。

（1）機(jī)床企業(yè)研制機(jī)器人應(yīng)充分發(fā)揮產(chǎn)業(yè)相關(guān)的固有優(yōu)勢，樹立更高的發(fā)展目標(biāo)

從基礎(chǔ)理論的研究與應(yīng)用邦邦，到制造與裝配工藝的完善安吁，到減速器、伺服電機(jī)等基礎(chǔ)零部件的突破燃辖，不斷努力鬼店，為提升國產(chǎn)機(jī)器人的水平和質(zhì)量做出貢獻(xiàn)。

（2）為促進(jìn)機(jī)床與機(jī)器人集成應(yīng)用水平的提升黔龟，應(yīng)加緊相關(guān)的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的研究與制定

在這一領(lǐng)域妇智，對(duì)機(jī)床和機(jī)器人的控制系統(tǒng)和機(jī)械結(jié)構(gòu)都有一些特殊要求，需要通過標(biāo)準(zhǔn)的制定進(jìn)行規(guī)范氏身。

（3）應(yīng)積極開展機(jī)器人專門人才的培養(yǎng)和相關(guān)知識(shí)的普及

由于是新興產(chǎn)業(yè)巍棱，機(jī)器人的研制和應(yīng)用人才都很稀缺。特別是應(yīng)用方面爱亡，目前在國內(nèi)穴你，無論是機(jī)器人集成商還是用戶，知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)還不同程度地匱乏别逐，往往因此導(dǎo)致項(xiàng)目的挫折和失敗撒殷。

（4）與機(jī)器人協(xié)同工作的機(jī)床應(yīng)具有足夠的自動(dòng)化功能

例如加工精度的自動(dòng)檢測、刀具磨損情況的自動(dòng)檢測與補(bǔ)償及刀具的自動(dòng)更換等敢智，從而保證柔性工作單元的連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行。

（5）對(duì)協(xié)同工作的機(jī)器人和機(jī)床應(yīng)進(jìn)行聯(lián)合設(shè)計(jì)，分別進(jìn)行必要的適應(yīng)性改變

這里不僅有機(jī)械結(jié)構(gòu)（例如防護(hù)結(jié)構(gòu)）的改變晚号，也有控制系統(tǒng)的整合戳橱、各類傳感器的布置等，從而形成一個(gè)空間布局統(tǒng)一合理殃忠、功能相互協(xié)調(diào)的有機(jī)整體了奋。

鑒于機(jī)器人研制以及與機(jī)床集成應(yīng)用的發(fā)展現(xiàn)狀，相關(guān)企業(yè)應(yīng)建立有效的組織聯(lián)絡(luò)機(jī)制趾始，以加強(qiáng)溝通與合作秉馏，充分做到資源共享與優(yōu)勢互補(bǔ)，及時(shí)建立必要的技術(shù)規(guī)范與標(biāo)準(zhǔn)脱羡，形成產(chǎn)業(yè)發(fā)展的合力萝究。這對(duì)我國機(jī)床工具行業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)也必將起到有益的推動(dòng)作用。

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