一汽解放汽車有限公司無錫柴油機(jī)廠是中國第一汽車集團(tuán)公司下屬全資企業(yè)出爹。工廠創(chuàng)建于 1943年再悼，經(jīng)過68年的發(fā)展，現(xiàn)已具備60萬臺柴油機(jī)和15,000輛改裝車的年產(chǎn)能力乘瓤。2012年2月23日环形，位于無錫惠山的一汽解放錫柴重型柴油機(jī)生產(chǎn)基地（下稱：錫柴惠山）竣工投產(chǎn)！該基地的竣工衙傀，標(biāo)志著一汽集團(tuán)解放品牌逐鹿高端重卡有了高端動力斟赚，也標(biāo)志著中國內(nèi)燃機(jī)行業(yè)在國際上有了競爭王牌。

為了實現(xiàn)一汽集團(tuán)在中差油、重型商用車領(lǐng)域做大拗军、做強(qiáng)，成為行業(yè)標(biāo)桿的目標(biāo)蓄喇，這個被稱為錫柴第四次創(chuàng)業(yè)開山之作的一號工程在構(gòu)想之初提出了綠色工廠設(shè)計理念发侵，生產(chǎn)線圍繞“制造水平領(lǐng)先、工藝裝備領(lǐng)先及質(zhì)量控制領(lǐng)先”的原則規(guī)劃偷真，高起點闲招、高標(biāo)準(zhǔn)，機(jī)加工線熙同、裝配線集敏捷化蒿疲、高效化、自動化锻刹、信息化于一身棉玻，柔性設(shè)備所占比重為67%，數(shù)控化率達(dá)到90%以上壕矿，制造水平處于世界領(lǐng)先地位坝亿。實現(xiàn)了6DM柴油機(jī)年產(chǎn)12.5萬臺能力。

錫柴惠山基地CA6DM總裝線主要承擔(dān)錫柴與一汽技術(shù)中心聯(lián)合開發(fā)的奧威11L 6DM重型柴油機(jī)的批量總裝生產(chǎn)李荚，要求生產(chǎn)節(jié)拍110秒灰囤，年產(chǎn)12.5萬臺。為此，錫柴對該線提出了“高可靠性锐拟、高柔性秉扑、高效率及高性價比”裝備設(shè)計的要求。

但是在6DM柴油機(jī)的內(nèi)裝線上调限，尤其是在主軸承瓦舟陆、油底殼安裝及曲軸上線等工位，必須要翻轉(zhuǎn)重達(dá)550公斤至700公斤缸體工件旧噪。按以往的設(shè)計思路至少要配置兩臺翻轉(zhuǎn)機(jī)吨娜、一臺升降機(jī)。由于受廠房高度的局限淘钟，升降機(jī)到不了合適的位置宦赠，為此還要再增加一個人工操作的平衡吊具放到升降機(jī)上。這樣一來不僅占地面積大米母，而且增加了工人的勞動強(qiáng)度勾扭，影響工作效率。既要保證產(chǎn)能又要保證質(zhì)量铁瞒，“這非機(jī)器人不可妙色。用一臺缸體翻轉(zhuǎn)機(jī)器人就可以取代翻轉(zhuǎn)機(jī)和升降機(jī)等至少4臺設(shè)備』鬯＃”天永公司負(fù)責(zé)該項目的總設(shè)計師游學(xué)軍先生介紹說身辨。

天永機(jī)械電子（上海）有限公司是6DM柴油機(jī)總裝線的總承包商，他們在反復(fù)分析和比較了各種方案了赖，吸收了全球最先進(jìn)的工藝設(shè)計經(jīng)驗滩扩，提出了采用集成能力強(qiáng)的高品質(zhì)裝備、全線PLC集成控制笆滓，尤其在幾個關(guān)鍵工位采用機(jī)器人系統(tǒng)的解決方案槽顶。這個方案得到了錫柴方面的認(rèn)可。

550至700公斤工件加上約200公斤的抓手初肥，要承載近約1,000公斤的重量昭淋，全球目前只有德國庫卡機(jī)器人能夠擔(dān)當(dāng)此任。庫卡機(jī)器人 KR 1000 titan是目前市場上最強(qiáng)大的六軸機(jī)器人午螺，以其3,202毫米的作用范圍及1,000公斤的負(fù)荷能力在全球工業(yè)機(jī)器人中獨占鰲頭墓枝；工作空間高達(dá)78m3，能夠滿足場地的要求户虐。同時卓俱，KR 1000 titan采用西門子的伺服系統(tǒng)，重復(fù)精確度可達(dá)±0.1毫米紊荞。其內(nèi)部集成了9個伺服電機(jī)，整個機(jī)器人的動力性能相當(dāng)于一臺中級車袁余。一個機(jī)器人抵4個工人的工作效率綽綽有余擎勘。

鑒于德國庫卡點焊機(jī)器人可靠性和穩(wěn)定性都很好咱揍，高柔性且又有大負(fù)載機(jī)型，最終在6DM柴油機(jī)的內(nèi)裝線上配置了5臺德國庫卡（KUKA）點焊機(jī)器人：后端面涂膠機(jī)器人KR 16棚饵，鋼板涂膠機(jī)器人KR 16煤裙，飛輪殼上線機(jī)器人KR 210，缸體翻轉(zhuǎn)及曲軸上線機(jī)器人KR 500噪漾，缸體翻轉(zhuǎn)機(jī)器人KR 1000 titan硼砰。

如今在6DM的內(nèi)裝線上，人們可以看到如此震撼場景：飛輪殼上線機(jī)器人KR 210 六軸機(jī)器人擁有210公斤的負(fù)載能力和50公斤的附加負(fù)載欣硼，最大作用范圍達(dá)2,700毫米题翰，能完全模擬人工裝配的環(huán)境和姿勢，采用人手晃動模式將飛輪殼迅速準(zhǔn)確诈胜、定位到機(jī)體上豹障，避免了工件表面產(chǎn)生劃痕。

具有高軌跡精度的兩臺涂膠機(jī)器人則像兩位行為藝術(shù)家在進(jìn)行缸體鋼板后端面和缸體后端面的涂膠線描繪焦匈，留下的膠線均勻完整称侣。

最具特色的是在缸體翻轉(zhuǎn)機(jī)器人工作島站，重達(dá)500公斤的缸體在線外完成缸孔自動噴油后被送入島站內(nèi)淳胆，通過傳感器感應(yīng)赁挚，站內(nèi)的庫卡KR 1000 titan機(jī)器人先將缸體抓取、搬運到梭臺上螃方，通過“X”傳輸結(jié)構(gòu)的中央轉(zhuǎn)臺照腐，先后被送出線外安裝活塞連桿組件，取下主軸承蓋安裝主軸承瓦应攘，再安裝油底殼等言刨。在這個過程中，翻轉(zhuǎn)機(jī)器人共要完成缸體的一個90°翻轉(zhuǎn)轧翘；之后焦伸，內(nèi)裝好的缸體通過梭機(jī)再次被送回島站，感應(yīng)后的KR 1000 titan機(jī)器人舉起達(dá)700公斤的缸體曙辑，一個180°翻轉(zhuǎn)服筋，將其精準(zhǔn)地遞送到上端梭臺，再通過桁架機(jī)械手被送入外裝線母债。

點焊機(jī)器人的所有動作如行云流水般順暢且精確午磁。“在這條線上毡们，德國庫卡機(jī)器人的高柔性和高可靠性的優(yōu)勢得到了充分的體現(xiàn)迅皇。”游學(xué)軍先生評價說，“發(fā)動機(jī)曲軸登颓、飛輪殼等關(guān)鍵零部件裝配精度要求很高搅荞、裝配勞動強(qiáng)度大。庫卡點焊機(jī)器人的精準(zhǔn)運動杜絕了這些主要零部件裝配時易出現(xiàn)的磕碰傷框咙，既確保配合間隙咕痛，又避免產(chǎn)生二次傷害，在提高裝配質(zhì)量的前提下,保證了整線的裝配水平±觯現(xiàn)在錫柴惠山的6DM內(nèi)裝線已經(jīng)做到了零故障率茉贡。”

庫卡點焊機(jī)器人島站結(jié)合“雙叉型”的工藝布局者铜，縮短了整線的距離腔丧，減少了托盤數(shù)量，大大提升了整線的裝配水平甩幔，同時降低了投資成本饶机，是目前國內(nèi)重型機(jī)領(lǐng)域自動化程度最高的一條裝配線。

“在這條內(nèi)裝線上使用的5臺庫卡機(jī)器人都是經(jīng)過歐洲CE認(rèn)證和ISO9001認(rèn)證栽乘，具有高品質(zhì)基礎(chǔ)芽贫。由于使用庫卡的通用標(biāo)準(zhǔn)接口，庫卡機(jī)器人控制器 KR C2 集入更高一級的控制系統(tǒng)挚粱，機(jī)器人的每個軸吴爵、每個關(guān)節(jié)都是模塊化的，在作業(yè)工序中不產(chǎn)生附加價值的人的動作或機(jī)械設(shè)備的動作惊柱，并且可將所有需要裝配的部件在裝配位置準(zhǔn)確定位错猬，這對于生產(chǎn)穩(wěn)定性的提升是非常有幫助的，而且也大大提升了整條線的自動化程度樱凄，有助于批次批量生產(chǎn)标炭。” 庫卡機(jī)器人（上海）首席運營官鄒濤介紹說戈弧。

據(jù)介紹斑卤，CA6DM重型柴油機(jī)這條生產(chǎn)線本來是一期目標(biāo)10萬臺產(chǎn)能，經(jīng)過節(jié)拍調(diào)整之后一次就達(dá)到了12.5萬臺潭千，成為目前全球重型柴油機(jī)制造企業(yè)中產(chǎn)能最大谱姓，節(jié)拍最快的生產(chǎn)線。

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