【編者按】工業(yè)機器人技術(shù)不斷發(fā)展，試用領(lǐng)域增多，尤其機器人正逐步應(yīng)用在航空制造領(lǐng)域甫蹄，但是一些問題也暴露了出來，比如工作過程中自動化程度低淀甘、生產(chǎn)準(zhǔn)備時間長以及機器人本體柔性不足缚粮，如何克服其不足，讓其在航空航天領(lǐng)域更好完成工作风镊，需要具備那幾樣核心技術(shù)囊叛？

隨著工業(yè)機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機器人正逐步應(yīng)用在航空制造領(lǐng)域堵但，但是一些問題也暴露了出來波笆，比如工作過程中自動化程度低、生產(chǎn)準(zhǔn)備時間長以及機器人本體柔性不足铁厌，只能完成某些工作褂苔，導(dǎo)致設(shè)備利用率較低。因此惹模，工業(yè)機器人要更加智能化才能滿足航空制造領(lǐng)域生產(chǎn)的要求贩贵，為此機器人需要具備以下其中核心技術(shù)。

1.末端精度補償技術(shù)

機器人末端精度受到機器人剛度灵妨、負(fù)載解阅、刀具磨損、機械間隙以及熱效應(yīng)等多種因素影響泌霍，除了使用高精度的測量儀器外货抄，建立定位誤差模型和補償算法也是提高定位精度的重要手段。因此朱转，需要根據(jù)機器人的關(guān)節(jié)剛度蟹地、位置誤差、溫度引起的變形等進(jìn)行參數(shù)辨識藤为，獲得誤差模型或誤差矩陣怪与，進(jìn)而通過精度補償算法對末端執(zhí)行器的定位提供伺服修正。

2.高精度測量定位技術(shù)

工業(yè)機器人的重復(fù)定位精度高但是絕對定位精度低缅疟，這樣是沒法滿足航空航天數(shù)字化安裝的絕對定位精度的要求分别，因此需要高精度測量裝置引導(dǎo)機器人末端執(zhí)行器實現(xiàn)運動軌跡的伺服控制。目前存淫，大范圍測量主要使用激光跟蹤儀和iGPS等耘斩，局部測量中單目視覺淌影、雙目視覺、手眼視覺扯连、激光測距傳感器等各有所長权饥，在某些特殊場合下，聲覺梨浑、力覺傳感器也有用武之地。

3.機器人本體結(jié)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計

由于航空產(chǎn)品本身結(jié)構(gòu)的特殊性吨肆，傳統(tǒng)的工廠級工業(yè)機器人無法滿足生產(chǎn)的嚴(yán)格要求迂儡，隨著機器人技術(shù)在航空制造領(lǐng)域的應(yīng)用，專用的非標(biāo)機器人需求將會越來越多劳仿，這就意味著將會有針對具體任務(wù)進(jìn)行機器人本體結(jié)構(gòu)的創(chuàng)新性產(chǎn)品杰打，擴大機器人的應(yīng)用范圍。

4.智能規(guī)劃技術(shù)

機器人是自動化技術(shù)的載體甜海，無論是哪種工作搁鞭，最終都只能依靠機器人末端嚴(yán)格按照預(yù)定軌跡運動完成作業(yè)，因此軌跡規(guī)劃的結(jié)果直接影響機器人的工作效能和效率饵来，而軌跡規(guī)劃的效率和自動化程度則直接影響生產(chǎn)準(zhǔn)備時間恢恼。為了提高機器人的智能化程度，圖像識別胰默、語音識別场斑、語音合成、自然語言理解等技術(shù)也會被廣泛應(yīng)用于增加牵署、改良人機交互方式漏隐。此外隨著大數(shù)據(jù)、云計算技術(shù)的發(fā)展奴迅，將會為機器人智能化提供更多新的思路青责。

5.機器人控制技術(shù)

由于工業(yè)機器人是一個非線性、多變量的控制對象取具，結(jié)合了位置脖隶、力、力矩者填、視覺等信息反饋浩村，柔順控制、力位混合控制占哟、視覺伺服控制等方法得到了大量應(yīng)用和研究心墅，面對高速度、高精度谴童、重載荷的作業(yè)需求辖京，機器人的控制方法仍將是研究重點帝匙。

6.數(shù)字化制造體系支持技術(shù)

在以基于模型定義(ModelbasedDefinition，MBD)為核心的數(shù)字化工藝設(shè)計和產(chǎn)品制造模式下克干，由三維設(shè)計數(shù)模分別派生出的三維工藝數(shù)模反狞、工裝數(shù)模和檢驗數(shù)模成為機器人作業(yè)規(guī)劃和離線編程的依據(jù)，因此基于三維數(shù)模的作業(yè)規(guī)劃讽噪、基于輕量化模型的裝配過程可視化跳清、基于MBD的數(shù)字化檢測和基于MBD的集成數(shù)據(jù)管理功能不可或缺。

7.可重構(gòu)柔性加工單元技術(shù)

在航空器的制造過程之中渠吮，工裝型架數(shù)量多客止、尺寸大、種類多是一個大的開支僻绸，未來的一個趨勢就是巾甲，通過移動各個動態(tài)模塊改變工裝格局，適應(yīng)不同類型和尺寸的零件蛀醉。這樣可以在一定程度上增加生產(chǎn)線的柔性悬襟，極大地降低生產(chǎn)成本。

聲明：本網(wǎng)站所收集的部分公開資料來源于互聯(lián)網(wǎng)拯刁，轉(zhuǎn)載的目的在于傳遞更多信息及用于網(wǎng)絡(luò)分享脊岳，并不代表本站贊同其觀點和對其真實性負(fù)責(zé)，也不構(gòu)成任何其他建議筛璧。本站部分作品是由網(wǎng)友自主投稿和發(fā)布逸绎、編輯整理上傳，對此類作品本站僅提供交流平臺夭谤，不為其版權(quán)負(fù)責(zé)棺牧。如果您發(fā)現(xiàn)網(wǎng)站上所用視頻、圖片朗儒、文字如涉及作品版權(quán)問題颊乘，請第一時間告知，我們將根據(jù)您提供的證明材料確認(rèn)版權(quán)并按國家標(biāo)準(zhǔn)支付稿酬或立即刪除內(nèi)容醉锄，以保證您的權(quán)益乏悄！聯(lián)系電話：010-58612588 或 Email:editor@mmsonline.com.cn。