1 前言
焊接是制造業(yè)中最重要的工藝技術之一,近20年來,焊接技術的發(fā)展比任何時期都快,從焊接過程控制到焊接工藝和裝備不斷有新的發(fā)展,為焊接生產(chǎn)向優(yōu)質(zhì)"高效"低本錢的方向發(fā)展提供了前所未有的良好條件. 焊接過程的自動化是弧焊機器人系統(tǒng)的組成及在螺旋絞刀堆焊方面的應用.
2 弧焊機器人系統(tǒng)概況

圖1 弧焊機器人系統(tǒng)原理圖

完整的弧焊機器人系同一般由如下幾部分組成:機器人操縱機芭毙、變位機嘱丢、控制器、焊接系統(tǒng)（專用焊接電源伟桅、焊槍机凭、焊接傳感器）、中心控制計算機和相應的安全設備窖升。如圖1圖2所示是一臺圓坐標機器人系統(tǒng)原理圖和焊接機器人控制系統(tǒng)結構圖级衅。單一功能的弧焊機器人控制器、焊接系統(tǒng)將大為簡化呕瞎。目前笑诫，我國弧焊機器人主要用于汽車制造業(yè)，其它行業(yè)應用較少婉肆，盡管如此咽行，仍標志著我國以機器人為核心的焊接自動化技術已進進生產(chǎn)實用階段。

圖2 焊接機器人控制器系統(tǒng)結構原理圖

3 螺旋絞刀弧焊機器人的組成及應用
螺旋絞刀弧焊機器人由螺旋絞刀變位機構衰惜、焊槍升降機構差讼、焊槍擺動機構、焊槍徑向進給機構挤夕、送絲機構赫斥、自動控制系統(tǒng)、焊接電源七部分構成沪么。施焊時乌企，螺旋絞刀在變位機上傾斜一定角度’即螺旋葉片升角(使施焊部位處于水平虑润，螺旋絞刀轉動。焊槍在升降機構帶動下沿螺旋絞刀軸向方向移動加酵， 移動速度由伺服電機及測距系統(tǒng)根據(jù)絞刀表面凸凹（一般0-3mm）自動調(diào)整拳喻，同時焊槍在擺動機構帶動下，沿絞刀徑向擺動猪腕，圓周方向施焊一周后冗澈，焊槍徑向進給機構驅(qū)動焊槍沿螺旋絞刀徑向自動向前移動，移動間隔為8-12mm陋葡，焊槍移動過程中施焊正常進行亚亲，直至絞刀表面焊接完成。施焊螺旋絞刀外緣與絞刀表面類似腐缤，只是變位機構使螺旋絞刀呈水平狀態(tài)捌归，焊接部位始終處于螺旋絞刀外緣最高點。焊槍水平移動岭粤。全過程由操縱職員進行監(jiān)控惜索，并根據(jù)需要對參數(shù)進行適時調(diào)整以保證施焊過程的順利進行。

4 弧焊機器人堆焊絞刀的特點
用弧焊機器人進行絞刀表面堆焊惰衬，堆焊層厚度均勻铡碧，過渡層稀釋率低，絞刀表面葉片光潔羔题、平整愧蔬，不用進行表面打磨，電弧飛濺少鉴何，施焊作業(yè)環(huán)境好茴夯，勞動強度低，堆焊材料利用率高矢妄，均勻利用率92％-96％不用進行表面重融屁茁，減少了合金元素的燒損，用焊接機器人焊接的絞刀進行擠出作業(yè)的席，電機電流下降30-60A減少了能耗，每公斤焊絲堆焊綜合本錢較手工堆焊降低2-4元准徘。
5 結束語
利用弧焊機器人進行絞刀表面堆焊赁至，固然目前在國內(nèi)還處于是嘗試階段，但隨著堆焊材料制造工藝的日趨完備洛退，焊接材料價格及耐磨上風將逐漸顯現(xiàn)瓣俯，加之各磚瓦機械制造企業(yè)及磚瓦生產(chǎn)企業(yè)對堆焊質(zhì)量、降耗的日益重視兵怯，機器人堆焊會在上述企業(yè)有較好的應用遠景彩匕。

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